據(jù)外媒報道，美國時間7月15日，一輛特斯拉Model 3在高速公路行駛期間，連續(xù)撞上11個施工用的隔離樁桶，并最終停在了道路旁邊，幸運的是并沒有造成人員傷亡。

車主Richard FS在Youtube上傳了行車記錄儀錄取的事故視頻，還原了事故發(fā)生的過程。

Model 3撞上多個樁桶

這名車主表示，自己當時睡著了，沒能控制車輛，但是特斯拉的L2級自動駕駛系統(tǒng)Autopilot系統(tǒng)（包括AEB緊急制動系統(tǒng)）沒能幫他避免碰撞，言語之間有些埋怨的意思。

從視頻來看，車輛當時正在一個高速公路行駛，且超過了一輛貨車，說明其速度較高，且車輛在居中行駛時直接撞上了施工路段的多個圓形樁桶。

事故發(fā)生后，有一些評論和媒體認為這是又一個特斯拉Autopilot系統(tǒng)失靈或者失敗的案例。筆者向特斯拉官方詢問了此事，但官方尚未對此事給出回應。

隨后，筆者又與來自某國際Tier1、德系豪華車企和傳感器技術(shù)供應商的多位技術(shù)專家進行了溝通，他們普遍認為，這場事故大概率不是特斯拉的錯！

L2級自動駕駛 駕駛員負責

首先需要明確，按照SAE等標準，L2級自動駕駛的責任全部由駕駛員承擔，在駕駛員睡著無法監(jiān)控路況作出反應，且系統(tǒng)沒有出問題的的情況下，這個事故的最終責任在駕駛員，而非車輛。

這事兒跟AEB無關(guān)

即使駕駛員睡覺不對，那么就跟車主質(zhì)疑的一樣，特斯拉的Autopilot，或者是AEB自動緊急制動功能，為什么沒有工作呢？

首先需要明確，這事兒跟AEB系統(tǒng)無關(guān)。

某國際Tier1自動駕駛技術(shù)負責人告訴車東西，自動駕駛技術(shù)背后有多個細分功能，例如ACC自適應巡航、AEB自動緊急制動、LKA車道保持輔助等，不同的功能有不同的工作條件，像是AEB跟ACC或者ICA（智能巡航）系統(tǒng)的功效是有重疊的，不能同時工作。

從上面視頻來看，車輛是在高速公路行駛，并且還在超車，速度一般高于80公里/小時。這時候打開Autopilot，其實是智能巡航系統(tǒng)在工作（國內(nèi)一般叫做ICC或者ICA），即車輛自行在車道中間向前行駛，如果前方有車或障礙物，車輛會自行減速（最低可剎停），待前車離開后，再加速至設(shè)定速度（特斯拉的Navigate On Autopilot系統(tǒng)還增加了超車功能，此處不多說）。

所以即使是系統(tǒng)失效，也是Autopilot智能巡航的鍋，而非AEB。

事故Model 3在高速上加速超車

而如果沒有打開智能巡航（Autopilot），人工駕駛的時候被系統(tǒng)檢測到即將發(fā)生碰撞，車輛才會啟動AEB緊急制動功能，大力剎車避免或者減輕碰撞。

這也是為什么特斯拉會給沒有選裝Autopilot功能的車輛單獨更新AEB緊急制動功能的原因，因為兩個系統(tǒng)就不是一個東西，不在一起工作。

三、何為系統(tǒng)失效？

既然這事兒跟AEB系統(tǒng)無關(guān)，但當時已經(jīng)打開了Autopilot，為什么系統(tǒng)沒有檢測到障礙物并剎車呢？這里面有兩種可能的答案：

（1）特斯拉的Autopilot系統(tǒng)里壓根就沒有設(shè)計識別并躲避這種圓形樁桶的功能，所以撞了。

（2）特斯拉的Autopilot系統(tǒng)設(shè)置有這種功能，但是當時沒有識別，所以撞擊了。

第一種情況不存在失效或者出問題這一說法，因為因為根本就沒設(shè)計這個功能，何談失效？就像是特斯拉Model 3不會飛，你硬說特斯拉Model 3的飛行技術(shù)不好一樣。

所以只有第二種情況，才能證明特斯拉的Autopilot系統(tǒng)失效。

四、那么Autopilot是否失效呢？

提到這次事故，某德系豪華品牌自動駕駛技術(shù)專家和某大型Tier1的產(chǎn)品總監(jiān)均向車東西表示，這一事故的原因很可能是第一種情況，即特斯拉根本沒有設(shè)計這一功能，所以才會撞上圓形樁桶。

跟特斯拉處于“對立”面的傳統(tǒng)汽車行業(yè)專家們，為什么這么傾向于第一種情況呢？答案有兩個。

（1）L2級自動駕駛無需解決特殊情況

目前，大部分L2級自動駕駛最核心的就是車道居中行駛并自行控制加減速。速度高點叫做ICA/ICC智能巡航，速度低一些就是TJP交通擁堵輔助，本質(zhì)是一個功能。只不過TJP在沒有車道線的時候，還能跟前車軌跡行駛。

為了實現(xiàn)這些功能，車輛只要識別車道線、其他車輛、行人等少數(shù)關(guān)鍵物體即可。而像是遇到釘子、一塊石頭，或者溝壑的情況，則由人類駕駛員負責識別和躲避。

特斯拉Navigate On Autopilot功能

這么做有兩個原因，一是現(xiàn)實情況中存在無窮的特殊情況，比如路上可能會有釘子、動物尸體、木棍、遺漏的貨物等各種障礙物，現(xiàn)有技術(shù)無法窮舉。

二是L2級自動駕駛由人類駕駛員負責，所以人類司機從法律層面上需要保持對路面的監(jiān)測并隨時接管，所以車企當然要利用起來駕駛員的能力，結(jié)合起來推出這一技術(shù)。

“有些車企會對汽車、行人之外的靜止物體進行一些探測，有的沒有?！鄙鲜龅孪岛廊A品牌自動駕駛技術(shù)專家告訴車東西，“如果探測不準就制動，誤制動會有很多?！?/p>

“我們在識別像是路邊道路牌這種金屬物體的時候直接就過濾掉了，怕系統(tǒng)將其誤認為是汽車而產(chǎn)生誤制動?！鄙鲜鰢HTier1的自動駕駛專家告訴車東西，“如果是我們的L2級系統(tǒng)，這種情況也可能會撞。”

這兩位技術(shù)專家的言外之意很明顯，就是想要對千奇百怪的物體進行識別，困難很大，如果誤識別，進行制動又影響體驗，所以還不如不識別，讓人類司機去解決這些特殊問題。

（2）Model 3的硬件配置“不允許”

雖然上述德系豪華品牌車企和國際Tier1的技術(shù)專家說了一些行業(yè)慣例，那么作為目前L2級自動駕駛技術(shù)比較強的玩家，特斯拉會不會有例外呢？

車東西就此問題采訪了國內(nèi)視覺ADAS技術(shù)供應商中科慧眼聯(lián)合創(chuàng)始人崔峰，以及東南大學國家毫米波重點實驗室毫米雷達技術(shù)專家、毫米波雷達公司隼眼科技CTO張慧。

至少從Model 3配置的傳感器來看，他們認為可能性很低。

Model 3的前置三目攝像頭

先說一個背景知識，Model 3傳感器有三種，車頭一個前置77G毫米波雷達，一個3目攝像頭，已經(jīng)遍布四周的十幾個超聲波雷達。

在上述事故場景中，主要是靠前視攝像頭和毫米波雷達探測前方障礙物。

東南大學國家毫米波重點實驗室毫米雷達技術(shù)專家、毫米波雷達公司隼眼科技CTO張慧告訴車東西，毫米波雷達探測物體的精度主要看被探測物體的RCS（雷達散射截面），這個參數(shù)又跟材質(zhì)有關(guān)。

“上述場景中的圓形樁桶為塑料材質(zhì)，對毫米波雷達的反射弱，很難形成有效反射。”張慧這樣告訴車東西。所以Model 3的毫米波雷達對這些塑料桶無能為力。

那么車前面的攝像頭呢？為什么也看不到這些樁桶呢？

現(xiàn)階段靠攝像頭的視覺技術(shù)識別物體，主流做法是靠深度學習算法，即大量的給神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)喂數(shù)據(jù)才能讓其識別某一物體，進而才能在此基礎(chǔ)上推測與物體的距離。

對于特斯拉來說，其主要依靠視覺來做自動駕駛技術(shù)（例如寶馬等車企會給L2級車輛安裝3個毫米波雷達，特斯拉只有1個），因此其最重要的是先識別車輛、路燈、路牌、行人等這些物體，對于非關(guān)鍵物體，其很難有精力去訓練模型來做識別。

但現(xiàn)在市面上存在一種用雙目立體視覺技術(shù)不依賴深度學習識別物體，只進行測距的辦法?？梢缘玫轿矬w的面積和距離，從而進行避障。例如中科慧眼的雙目攝像頭連小型的雪糕筒（錐桶）也可識別。

那特斯拉的三目攝像頭不會這么做嗎？

“從公開資料來看，特斯拉的三目攝像頭是獨立工作的。主要為了解決但焦距相機的視角與可視距離的矛盾?！敝锌苹垩跜TO崔峰分析道，“把一個短焦廣角相機、一個中焦相機和一個長焦相機各自的識別結(jié)果進行融合，來獲得大視野范圍中端距離和中間區(qū)域長距離的目標識別?！?/p>

所以從硬件角度來說，特斯拉基于現(xiàn)有的毫米波雷達和單目攝像頭陣列，很難去做圓形樁桶，或者路障的識別。

當然，本文所有內(nèi)容都還處于分析探討階段，至于特斯拉究竟有沒有做樁桶的識別和避障，只有特斯拉公司自己清楚。截止發(fā)稿，特斯拉官方并未就此次事件進行回復。

結(jié)語：車企應教育用戶如何使用自動駕駛技術(shù)

眼下，L2級自動駕駛技術(shù)正在迅速普及，今年將有40+款新車搭載L2級系統(tǒng)上市，提升用戶的駕駛舒適度。

但需要注意的是，如本文分析，L2級自動駕駛技術(shù)不是萬能的，大部分特殊情況其都無法應對，因為根本就沒有設(shè)計這些功能。所以對于車企來說，在宣傳L2級自動駕駛的時候，既要告訴用戶自己的技術(shù)多么厲害，又要告知其使用場景，才能避免事故的出現(xiàn)。