一、請問一下：PX4里L(fēng)1制導(dǎo)律是只用在固定翼嗎？能用在多旋翼嗎？

答：不能。L1算法本身就是根據(jù)固定翼只能以大于某個速率前進(jìn)并且有轉(zhuǎn)彎半徑進(jìn)行設(shè)計(jì)的。固定翼有轉(zhuǎn)彎半徑，所以得曲線轉(zhuǎn)彎；四旋翼那么靈活，直接跟蹤就行。

二、飛控開發(fā)基于PX4不合適；從讀代碼、改代碼這種代碼級的開發(fā)方式也不合適。PX4龐大、雜亂，更像計(jì)算機(jī)系的人寫的，而不是做飛控的人寫的，做控制的不懂那么復(fù)雜的機(jī)制，也不需要，而PX4算法部分很簡單。

三、DJI減振套件對IMU的穩(wěn)定作用及功效

仔細(xì)分析，IMU就等于是振動的放大器，振動傳導(dǎo)給IMU，IMU需立即發(fā)調(diào)整指令給飛控，飛控會驅(qū)動電機(jī)加速或減速，因加速或減速中的振動變化是增大的，增大后的振動又繼續(xù)傳給IMU……這應(yīng)該就是過去掉高的主要原因！說明新款金屬IMU用了更好的傳感器或更好的減振措施。

四、IMU減振設(shè)計(jì)建議

IMU含三個方向的加速度傳感器，因此IMU減振設(shè)計(jì)時需要考慮三個方向減振，此外IMU設(shè)計(jì)時還需要考慮安裝方式、安裝位置等信息。為了更好的設(shè)計(jì)IMU的減振參數(shù)，應(yīng)當(dāng)進(jìn)行如下處理：

1. 需要先對安裝平臺的振動特性進(jìn)行測試，測定IMU安裝平臺的振動頻率f1、振動幅值A(chǔ)、振動方向（或者三個坐標(biāo)方向的振動分量Ax,Ay,Az）。

2. 對IMU電路板進(jìn)行設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)完成后確定核心部分質(zhì)量m1。

3. 考慮到IMU里采的信號對于飛機(jī)狀態(tài)極為重要，因此IMU采到的信號需要滿足一定的響應(yīng)速度，表現(xiàn)為IMU采到的信號的頻率不能太低，IMU采到的信號允許的下限頻率f2：如里信號f2>f1，不應(yīng)當(dāng)對IMU進(jìn)行減振，減振會導(dǎo)致飛行不穩(wěn)定，難以控制；如果信號f2<f1，應(yīng)當(dāng)對IMU進(jìn)行減振。

現(xiàn)在對參數(shù)選取進(jìn)行一些建議：減振系統(tǒng)里一共有三個參數(shù)需要進(jìn)行調(diào)整，IMU系統(tǒng)核心部分質(zhì)量m（不含減振部分，外包裝等，核心金屬部分），IMU系統(tǒng)減振部分彈性系統(tǒng)k，以及所采取的減振阻尼系數(shù) c。這三個參數(shù)并非獨(dú)立參數(shù)，可以減化成兩個參數(shù)，IMU減當(dāng)中核心參數(shù)為兩個參數(shù)。這兩個參數(shù)為k/m，c/m。因此可以通過調(diào)整m，擴(kuò)大k，c的取值范圍。由于減振系統(tǒng)有自己固有的共振特性，為了避免對IMU引入由于減振系統(tǒng)共振而引入的振動，因此阻尼系統(tǒng)選取要保證減振系統(tǒng)要選擇參數(shù)為臨界阻尼。

臨界阻尼計(jì)算公式如下：

建議所采取的阻尼系數(shù)為臨界阻尼附近。3M所提供的阻尼膠帶，3M? Vibration Damping Tape 434是一種普適性的阻尼減振膠帶，對于一般振動有很好的降低的效果，尤其地于噪聲有很好的降低作用，并沒有對特定頻率應(yīng)用做設(shè)計(jì)。但是對于IMU的振動有沒有用，還要取決于A值的測試結(jié)果。如果A值較大，超過了膠帶厚度的一半，這個阻尼幾乎沒有作用。