筆者以庫(kù)卡C4機(jī)器人及西門子PLC為例，簡(jiǎn)要描述以下兩個(gè)問(wèn)題的解決辦法：1、KUKA機(jī)器人如何與PLC之間建立通訊(以Profinet為例)；2、KUKA機(jī)器人的PLC外部自動(dòng)該如何配置。“上篇”主要談?wù)劀?zhǔn)備一些工作，望拋磚引玉，有所幫助。

一、硬件準(zhǔn)備：

（1）KUKA機(jī)器人

主要看控制柜型號(hào)，筆者以KUKA機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)C4控制柜為例。需要用到控制柜上的KLI通訊端口，該端口位于主控PC上，通常會(huì)配一根網(wǎng)線連接至CSP面板上。

（2）西門子PLC

筆者以西門子S7-1200 PLC為例，本例的S7-1200包括電源模塊PM1207和CPU模塊1214C。1214C模塊自帶8個(gè)數(shù)字I/O，模塊底部帶PROFINET連接器。

（3）工業(yè)以太網(wǎng)交換機(jī)

采用支持Profinet總線通訊的工業(yè)以太網(wǎng)交換機(jī)，如西門子Scalance 208，需將KUKA C4控制柜（KLI端口）、西門子S7-1200（Profinet端口）連接至交換機(jī)。

二、軟件準(zhǔn)備：

（1）KUKA ProfiNet軟件包

該軟件包是KLI端口的Profinet驅(qū)動(dòng)程序，必須安裝在KUKA機(jī)器人C4控制器上。只有安裝了該軟件包，KLI才具備Profinet通訊能力，否則只是一個(gè)普通以太網(wǎng)口。

Profinet軟件包分兩種：

• Profinet Controller/Device：安裝后KUKA機(jī)器人控制柜既能做Profinet主站，又能做Profinet從站；

• Profinet Device：安裝后機(jī)器人只能做Profinet從站。對(duì)于采用西門子PLC做主站的項(xiàng)目，安裝Profinet Device版本足夠了。

說(shuō)明：安裝前請(qǐng)確認(rèn)ProfiNet軟件版本是否與庫(kù)卡系統(tǒng)軟件版本（KSS）兼容。

（2）KUKA WorkVisual軟件

該軟件需安裝于用戶的配置電腦，用于對(duì)KUKA機(jī)器人進(jìn)行工程組態(tài)及項(xiàng)目配置。筆者以WorkVisual 6.0為例。

說(shuō)明：需確保軟件版本兼容即WorkVisual軟件版本能支持當(dāng)前的KUKA系統(tǒng)軟件版本及Profinet軟件版本。

（3）西門子TIA博途軟件

該軟件需安裝于用戶的配置電腦，用于對(duì)西門子PLC進(jìn)行工程組態(tài)及項(xiàng)目配置。

說(shuō)明：筆者以西門子TIA Portal V16為例。

三、軟件安裝：

（1）KUKA.Profinet軟件包安裝：

• 第一種：將Profinet軟件包裝入U(xiǎn)盤并插入KUKA C4控制器，通過(guò)SmartPAD示教器上的安裝附加軟件選項(xiàng)進(jìn)行安裝，需Reload冷啟動(dòng)重啟機(jī)器人以完成安裝。

• 第二種：將Profinet軟件包中的KOP文件拷貝至配置電腦，通過(guò)WorkVisual軟件的備選軟件包管理進(jìn)行安裝，需將機(jī)器人項(xiàng)目下載到C4控制器后重啟機(jī)器人完成安裝。

以上兩種安裝方式，因篇幅有限，筆者不再累述。

（2）KUKA.WorkVisual軟件安裝：根據(jù)提示安裝，因篇幅有限，筆者不再累述。

（3）西門子TIA博途軟件安裝：根據(jù)提示安裝，因篇幅有限，筆者不再累述。

四、網(wǎng)絡(luò)配置

（1）IP地址規(guī)劃：將KUKA機(jī)器人、西門子PLC及用戶的配置電腦設(shè)置成同一網(wǎng)段并接入工業(yè)以太網(wǎng)交換機(jī)。例如：

（2）將用戶的配置電腦設(shè)置成規(guī)劃表中對(duì)應(yīng)的IP地址。

（3）將KUKA C4機(jī)器人設(shè)置成規(guī)劃表中對(duì)應(yīng)的IP地址。通過(guò)SmartPAD示教器上的網(wǎng)絡(luò)配置選項(xiàng)完成以下操作，在示教器SmartHMI界面中單擊主菜單，選“投入運(yùn)行”->點(diǎn)“網(wǎng)絡(luò)配置”，然后更改并設(shè)置KLI端口的IP地址。

（4）將西門子PLC設(shè)置成規(guī)劃表中對(duì)應(yīng)的IP地址。需在博途軟件中完成IP設(shè)置。

Step1：在博途軟件中創(chuàng)建新項(xiàng)目，點(diǎn)“創(chuàng)建”按鈕。 

Step2: 在左側(cè)“項(xiàng)目樹”列表中點(diǎn)“添加新設(shè)備”，找到控制器對(duì)應(yīng)的SIMATICS7-1200文件夾，選擇CPU“1214C DC/DC/DC”對(duì)應(yīng)的訂貨號(hào),點(diǎn)“確定”完成添加。

Step3：在設(shè)備視圖下方，點(diǎn)“常規(guī)”選項(xiàng)卡->點(diǎn)“PROFINET接口[X1]”，在下拉列表中選“以太網(wǎng)地址”，將IP地址設(shè)為規(guī)劃表中的地址“192.168.1.1”。

Step4：點(diǎn)擊左側(cè)項(xiàng)目樹中的“PLC_1”節(jié)點(diǎn)，右鍵單擊選“下載到設(shè)備”->“硬件配置”，在線搜索到PLC硬件后，點(diǎn)“下載”按鈕完成PLC的設(shè)備地址修改。