CarSim仿真快速入門(一)

CarSim仿真快速入門(二)3

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四.  數(shù)據(jù)管理

CarSim將車輛和仿真數(shù)據(jù)存放于數(shù)據(jù)集文件庫中。在前面的章節(jié)中提到，用戶主要是在按照本教程中的說明創(chuàng)建的小的數(shù)據(jù)庫中工作。用戶可以通過復(fù)制現(xiàn)有數(shù)據(jù)集并進(jìn)行少量修改來創(chuàng)建新的數(shù)據(jù)集。

在本章中，用戶將了解CarSim中的更多數(shù)據(jù)。將從頭開始創(chuàng)建新的數(shù)據(jù)集。將看到如何將數(shù)據(jù)集從一個數(shù)據(jù)庫復(fù)制到另一個數(shù)據(jù)庫，并通過CarSim安裝的數(shù)據(jù)庫中的更多示例進(jìn)行操作。然后，將瀏覽CarSim數(shù)據(jù)庫，以查看作為示例的車輛類型和測試操作。

4.1 制作新的繪圖數(shù)據(jù)集                                                      

到目前為止，用戶已經(jīng)查看了與雙移線仿真工況相關(guān)聯(lián)的9條仿真數(shù)據(jù)曲線。CarSim模型計算出數(shù)百甚至數(shù)千個可以繪制的變量。（對于在上一章中進(jìn)行的示例運行，仿真生成了672個變量的時間歷史記錄。）在本節(jié)中，用戶將看到如何繪制其中的任何一個。例如，我們將在所有四個車輪上使用懸架抖動。

從“Run Control”界面的“ModifiedVehicle #2”數(shù)據(jù)集開始（圖74）。

                       圖74.選擇鏈接到新的繪圖數(shù)據(jù)集

CarSim數(shù)學(xué)模型可以為每次仿真生成數(shù)百甚至數(shù)千個輸出變量?？梢詢H使用可用變量的子集進(jìn)行新運行，從而在后處理期間節(jié)省文件空間和時間。就本教程而言，選中“Write all outputs”復(fù)選框以確保寫入了所有可用的輸出變量，因此可以對其進(jìn)行繪制。

• 使用下拉控件顯示更多圖②（圖74），然后選擇1。這將使CarSim顯示指向圖描述的潛在藍(lán)色鏈接④。在將其鏈接到數(shù)據(jù)集之前，其顯示為灰色，標(biāo)題為灰色：{Nodataset selected}

• 選中復(fù)選框Only these plots ③.

單擊圖鏈接旁邊的下拉控件④。在菜單上選擇第二項：[Link toNew Dataset]⑤。系統(tǒng)將提示用戶輸入新數(shù)據(jù)集的名稱（圖75）?，F(xiàn)在，僅保留默認(rèn)類別和標(biāo)題（接受默認(rèn)名稱），然后單擊Create ①按鈕。鏈接現(xiàn)在為藍(lán)色，并顯示了新創(chuàng)建的數(shù)據(jù)集的標(biāo)題④（圖76）。

圖75.創(chuàng)建和鏈接到繪圖數(shù)據(jù)集

圖76.為繪圖數(shù)據(jù)集新建的空的藍(lán)色連接

• 單擊新圖數(shù)據(jù)集的藍(lán)色鏈接以將其顯示④（圖77）。從圖中可以看出，用于指定要繪制的變量的字段為空①。

• 單擊未使用的數(shù)據(jù)鏈接旁邊的下拉控件，以進(jìn)行示例運行②。將顯示一個菜單，其中包含此數(shù)據(jù)庫中的所有模擬運行③（這些是“Run Control”數(shù)據(jù)集；現(xiàn)在應(yīng)該有四個）。選擇任意一個，例如Baseline。

選擇“Run Control”數(shù)據(jù)集時，CarSim將立即跳轉(zhuǎn)到“RunControl”界面，然后返回到“Plot: Setup”界面。圖78顯示了新的外觀，下面進(jìn)行了一些其他更改。藍(lán)色鏈接顯示所選數(shù)據(jù)集②，信息如下所示，以幫助瀏覽變量名稱。

圖77.新圖的數(shù)據(jù)集（最初為空）

圖78.瀏覽已選擇要繪制的變量

當(dāng)用戶鏈接到現(xiàn)有運行時，CarSim將用于設(shè)置運行的所有數(shù)據(jù)發(fā)送到VS Solver，后者迅速生成一個文件，其中包含所有變量的名稱，可以將其寫入輸出文件以進(jìn)行繪圖和繪制動畫。剛生成的文件的名稱顯示在相鄰的黃色字段中③，下方的文本表示除可用于定義圖的記錄時間外，還有673個輸出變量。

下拉控件（④和⑤）可用于顯示變量的子集。最初，這兩個選項均設(shè)置為“Showall variables ⑤”選項，并且所有673個變量均按字母順序列出，以記錄時間。在此示例中，用戶將定義四個圖，其中將時間指定為X軸，并將懸架跳動變量繪制在Y軸。 

• 對于Y軸，選擇選項“Selectby type of component ④”（圖79）。作為響應(yīng)，CarSim在下面顯示了一個組件類型列表⑥（圖78）。

圖79.列出輸出變量子集的選項

• 在Y軸的零部件類型列表中，選擇Suspensions⑥。作為響應(yīng)，CarSim以字母順序顯示所有懸架變量⑦。

• 右鍵單擊任何變量以查看其他信息。例如，圖78顯示了有關(guān)變量Jnc_L1⑦的信息⑧。

• 在此示例中，所有四個新圖都將以時間作為X軸的變量。通過雙擊Y軸變量列表中的名稱，將變量對添加到繪圖變量列表中。找到“Jounce”變量（使用鼠標(biāo)滾動，或鍵入“ j”突出顯示以該字母開頭的第一個變量）。

在此示例中，找到并雙擊名為Jnc_L1，Jnc_L2，Jnc_R1和Jnc_R2將名稱移動到黃色字段中①。

VS Visualizer不使用瀏覽器信息。它的存在只是為了幫助用戶繪制新的Plot：Setup數(shù)據(jù)集。對于此示例，VS Visualizer將用于生成圖的唯一信息是黃色字段中的變量對列表。與任何黃色字段一樣，用戶可以直接在其中鍵入內(nèi)容①，也可以從剪貼板粘貼文本。

• 現(xiàn)在我們選擇了要繪制的變量，我們可以為此數(shù)據(jù)集使用比默認(rèn)名稱更好的名稱。使用CarSim菜單項“Edit > Change Title or Category of This Dataset ”（或按鍵盤快捷鍵Ctrl + T）更改標(biāo)題。這將在界面頂部顯示兩個黃色字段和一個下拉控件，以設(shè)置數(shù)據(jù)集標(biāo)題和類別（圖80）。將標(biāo)題設(shè)置為Suspension Jounce①，然后單擊“Set”按鈕②。確認(rèn)Plot: Setup”數(shù)據(jù)集的標(biāo)題具有用戶剛剛指定的名稱。

• 單擊“Back”按鈕或“Home”按鈕以返回“ CarSim Run Control ”界面，在此處應(yīng)查看名為“ModifiedVehicle #2”的數(shù)據(jù)集（圖81）。

圖80.更改新繪圖數(shù)據(jù)集的標(biāo)題

圖81.標(biāo)題更改后的界面鏈接顯示了新標(biāo)題

在第3步中創(chuàng)建新的Plot數(shù)據(jù)集時，指定標(biāo)題“ Suspension Jounce”會更有效。此處包括重命名數(shù)據(jù)集的額外步驟，以顯示更改現(xiàn)有數(shù)據(jù)集名稱的簡便性。

• 單擊Video + Plot按鈕。因為已經(jīng)設(shè)置了“RunControl”界面來顯示多個圖和動畫，所以用戶應(yīng)該看到原始車輛的跳動變量以及名為“ModifiedVehicle #2”的修改后的車輛（圖82）。這些圖顯示的內(nèi)容是

a.修改后的車輛的跳動變量涵蓋范圍更大。這是可以預(yù)料的，因為改進(jìn)的車輛在側(cè)傾中會經(jīng)歷較大的運動范圍。

b.兩輛車的所有車輪的抖動變量均從零開始。彈簧質(zhì)量界面上顯示的車輪中心高度定義了設(shè)計配置中的車輪中心高度和彈簧質(zhì)量之間的關(guān)系，通常將跳動定義為零。即使改變了修改后車輛屬性（Modified Vehicle #2），也要假設(shè)這是設(shè)計配置，因此根據(jù)定義，初始跳動為零。

圖82.新定義的每個車輪懸架跳動圖

4.2 將圖添加到仿真工況數(shù)據(jù)集                                      

在上一節(jié)中，用戶為數(shù)據(jù)庫中的一個仿真示例創(chuàng)建了一個新圖。在本節(jié)中，用戶將修改Procedure數(shù)據(jù)集，以便用戶的新繪圖將用于通過示例雙移線仿真工況進(jìn)行的所有運行。

從“Run Control”界面開始，查看“ModifiedVehicle #2”數(shù)據(jù)集（圖83）。

• 將 More plots控制選項更改回0②.

• 點擊鏈接上的Procedure ①以查看該雙移線的工況的數(shù)據(jù)集（圖84，顯示未鎖定）。

該界面具有駕駛員控制，仿真開始和停止條件，道路和可能的其他環(huán)境設(shè)置，以及與該過程相關(guān)的圖定義。請注意，此處設(shè)置了基準(zhǔn)過程中使用的120 km / h的速度①。

圖83.將“More plots”的數(shù)量更改為零 

圖84.將圖定義添加到雙移線仿真工況的數(shù)據(jù)集中

• 解鎖數(shù)據(jù)集，然后單擊圖的未使用數(shù)據(jù)鏈接旁邊的下拉控件②，以查看可用圖數(shù)據(jù)集的菜單。選擇您創(chuàng)建的數(shù)據(jù)集：SuspensionJounce ③。選擇后，鏈接應(yīng)為藍(lán)色。如果選擇的內(nèi)容被刪除，則顯示為紅色，需要重新選擇。

• 回到Home界面.

• 從運行名為ModifiedVehicle＃2的數(shù)據(jù)集導(dǎo)航到運行名為Baseline的（使用Datasets菜單）。

• 單擊Plot按鈕。用戶應(yīng)該會看到比以前查看此運行圖的情況更多的圖（圖85）。查看“Suspension Jounce”圖以確認(rèn)它顯示了四個顛簸變量。

圖85. 確認(rèn)新的懸掛顛簸模塊與此仿真工況相關(guān)

4.3 將數(shù)據(jù)從一個數(shù)據(jù)庫復(fù)制到另一個數(shù)據(jù)庫                        

用戶的快速入門數(shù)據(jù)庫從九個繪圖數(shù)據(jù)集開始，然后又添加了一個。與CarSim一起安裝的數(shù)據(jù)庫具有數(shù)百個繪圖數(shù)據(jù)集。如果新的數(shù)據(jù)集已經(jīng)存在于較大的數(shù)據(jù)庫中，則無需創(chuàng)建新的數(shù)據(jù)集-用戶可以復(fù)制它們。

• 顯示CarSim File菜單（圖86）。底部附近是一個名為“RecentDatabases”的子菜單。它將顯示用戶的快速入門數(shù)據(jù)庫名稱為灰色，然后是當(dāng)前版本的CarSim最近使用的任何其他數(shù)據(jù)庫。選擇隨CarSim安裝的數(shù)據(jù)庫（例如CarSim_Data）。

       隨CarSim安裝的數(shù)據(jù)庫的默認(rèn)名稱為CarSim [version] _Data，其中[version]是版本號（例如，2019.1）。當(dāng)然，默認(rèn)名稱和位置僅是運行安裝程序時顯示的建議。示例數(shù)據(jù)庫的實際名稱是用戶或安裝當(dāng)時指定軟件的人員的名字。

圖86.選擇一個最近的數(shù)據(jù)庫

• CarSim將顯示一個對話框，其中包含用于打開第二個數(shù)據(jù)庫的新窗口或使用同一窗口的選項（圖87）。單擊Additional Window按鈕。

圖87.打開一個新數(shù)據(jù)庫窗口的選項

• 現(xiàn)在，用戶應(yīng)該打開兩個CarSim窗口（圖88）。可以通過窗口標(biāo)題來區(qū)分它們，窗口標(biāo)題始終以數(shù)據(jù)庫名稱開頭。

圖88.兩個不同數(shù)據(jù)庫的CarSim窗口

數(shù)據(jù)庫名稱也顯示在Window任務(wù)欄（位于界面底部）的CarSim圖標(biāo)中，或者使用WindowsAlt + Tab切換任務(wù)時（圖89）。

圖89.任務(wù)切換器中的CarSim圖像指定了相關(guān)的數(shù)據(jù)庫名稱.

• 現(xiàn)在，最小化快速入門數(shù)據(jù)庫的CarSim窗口（圖90）。

圖90.最小化“快速入門”數(shù)據(jù)庫的CarSim窗口

• 單擊其余CarSim窗口中的Lib Tool按鈕（這應(yīng)該是隨CarSim安裝的主數(shù)據(jù)庫的窗口，圖91）

  

圖91.單擊庫工具按鈕

• 這將打開“Library Tool”窗口（圖92）。按下庫選擇器控件①以瀏覽到“Plot: Setup”。CarSim中的庫太多，無法在簡單的下拉列表中顯示，因此顯示了可滾動列表（圖93）。根據(jù)需要滾動并選擇名為Plot: Setup②的庫，然后單擊OK按鈕③。

圖92.庫工具窗口（初始界面）

圖93.選擇Plot: Setup庫

• 現(xiàn)在，“Library Tool”窗口已設(shè)置為顯示“Plot:Setup”庫中的數(shù)據(jù)集①（圖94）。Plot: Setup顯示設(shè)置數(shù)據(jù)集②。最初，類別之一的數(shù)據(jù)集會在“Datasets”框中列出③，而“Selected Datasets”框④中為空。

a.單擊添加Add wholelibrary按鈕⑤。會將當(dāng)前選定庫中的所有數(shù)據(jù)集移至“SelectedDatasets”區(qū)域④，如圖94所示。

b.單擊Export toConsolidated Parsfile ⑥按鈕。CarSim將提示用戶選擇文件的位置并為其命名（圖95）。確保用戶選擇①的位置在計算機(jī)上用戶具有讀寫訪問權(quán)限的位置。

CarSim將提供您可以使用或更改的默認(rèn)名稱②。單擊Save③按鈕以導(dǎo)出數(shù)據(jù)。

導(dǎo)出完成后，CarSim將顯示進(jìn)度窗口幾秒鐘，然后顯示“Result”窗口.

c.單擊“LibraryTool”窗口的“Close⑦”按鈕（圖94）。

圖94.“LibraryTool”窗口，顯示了Plot: Setup庫中的數(shù)據(jù)集

圖95.指定導(dǎo)出的CPAR文件的名稱和位置

• 最小化完整數(shù)據(jù)庫的CarSim窗口（例如CarSim_Data）.

• 根據(jù)需要使用Windows任務(wù)欄或鍵入Alt + Tab，以使與“快速入門”數(shù)據(jù)庫關(guān)聯(lián)的CarSim窗口進(jìn)入視圖（請參見圖89）。

• 選擇“File”菜單項“Import Parsfile (Any ExportType)”（任何導(dǎo)出類型）（請參見圖86）。CarSim會提示用戶使用文件瀏覽器指定文件；選擇用戶在步驟7中創(chuàng)建的CPAR文件。

CarSim將提示用戶為可能重復(fù)的數(shù)據(jù)集選擇選項。圖96顯示了默認(rèn)設(shè)置，此示例非常有用。單擊OK按鈕。

圖96.指定不要覆蓋和預(yù)覽結(jié)果

使用這些設(shè)置，CarSim會掃描您選擇的CPAR文件，并以表格形式顯示報告（圖97）。該表的第一列提供了導(dǎo)入操作：跳過或?qū)?。在此示例中，將跳過一些數(shù)據(jù)集①，因為它們已經(jīng)在數(shù)據(jù)庫中。所有其他將被導(dǎo)入。

圖97.文件預(yù)覽，顯示哪些將被導(dǎo)入，哪些將被跳過

單擊OK按鈕繼續(xù)。CarSim將需要幾秒鐘來導(dǎo)入數(shù)據(jù)集并將其集成到數(shù)據(jù)庫中，然后顯示所采取措施的總結(jié)（圖98）。單擊此對話框上的OK按鈕。

圖98.導(dǎo)入完成后顯示的總結(jié)

• 轉(zhuǎn)到Procedures數(shù)據(jù)集（單擊“Run Control”界面上的藍(lán)色鏈接）。

• 單擊未使用的圖鏈接旁邊的下拉控件①（圖99），以查看所有已導(dǎo)入的圖數(shù)據(jù)集。選擇一種（例如，從,類別子菜單“Suspension Motion ②”中選擇““Spring Compression ③”）。

圖99.從許多導(dǎo)入的繪圖數(shù)據(jù)集中選擇

• 返回Home界面，然后單擊“Plot”按鈕以查看新圖。應(yīng)該有一個圖顯示四個x懸架彈簧壓縮的時間歷史記錄（或由用戶在步驟12中添加的任何圖設(shè)置指定的變量）。

4.4 配置函數(shù)Configurable Functions 

 許多CarSim數(shù)學(xué)模型方程式都涉及邏輯數(shù)學(xué)關(guān)系，這些邏輯數(shù)學(xué)關(guān)系用于根據(jù)模型中一個或兩個其他變量的值來計算變量。這些關(guān)系由可配置函數(shù)表示，可配置函數(shù)可設(shè)置為使用各種計算方法，例如表查表，線性系數(shù)或常數(shù)。在仿真中執(zhí)行的大約一半的計算涉及這些配置函數(shù)。

• 在 Run Control 界面, 轉(zhuǎn)到 * Quick Start Guide >Baseline 例子。

• 單擊“Procedures”藍(lán)色鏈接以查看“Procedures”數(shù)據(jù)集（圖100）。

圖100. Procedure界面具有指向Steering：駕駛員路徑跟隨數(shù)據(jù)集的鏈接

• 單擊藍(lán)色鏈接以獲取名為DoubleLane Change（Quick Start）①.的Steering：Driver Path Follower數(shù)據(jù)集。這將使路徑跟隨者數(shù)據(jù)集可見（圖101）。

該界面顯示一個可配置函數(shù)，其中橫向偏移量根據(jù)樁號（沿路徑的縱向距離）計算。這些信息在以下幾個位置給出：圖表的軸坐標(biāo)信息⑤；插值數(shù)表上方的標(biāo)題③;圖形下的文字提供有關(guān)在Echo文件⑥中識別函數(shù)數(shù)據(jù)的信息。

圖中所示的數(shù)據(jù)集指定將使用樣條插值和平線外推法②從數(shù)表中計算因變量④（橫向偏移）。圖表顯示了兩個變量之間的關(guān)系⑤。

圖101.由數(shù)表定義的駕駛員模型目標(biāo)路徑

• 解鎖數(shù)據(jù)集。單擊指定函數(shù)類型的下拉控件②，以查看可用的函數(shù)類型。將函數(shù)類型更改為“Constant”以查看界面的變化。對其他每種類型函數(shù)重復(fù)上述步驟。

當(dāng)用戶查看功能類型選項時，請反復(fù)單擊“Undo”按鈕①，直到其變灰為止，表示數(shù)據(jù)集已還原到其原始狀態(tài)。重新鎖定數(shù)據(jù)集。

• 使用Libraries菜單（①圖102）轉(zhuǎn)到Powertrain：Engine庫③。該名稱是Powertrain②子菜單的一部分。

Powertrain: Engine界面（圖103）顯示了一個可配置函數(shù)，其中從兩個已知變量（發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速和節(jié)氣門位置）計算輸出（發(fā)動機(jī)扭矩）。在這種情況下，計算方法被指定為2D線性插值和外插法①。同時出現(xiàn)了多個圖表②，該表包括多個列，每個列與不同的節(jié)氣門位置相關(guān)聯(lián)④。為了幫助調(diào)整表格的視圖，可以水平移動垂直拆分器控件③。

圖102.使用Libraries菜單導(dǎo)航到Powertrain：Engine庫

圖103.發(fā)動機(jī)扭矩由兩個變量計算得出

• 單擊界面底部的“View 3D Map”按鈕以查看數(shù)據(jù)的3D視圖（圖104）。使用鼠標(biāo)左鍵旋轉(zhuǎn)視圖；使用Ctrl加鼠標(biāo)進(jìn)行縮放。完成后退出查看器（Alt + F4或關(guān)閉窗口）。

圖104.發(fā)動機(jī)扭矩圖的3D視圖

4.5 搜索數(shù)據(jù)庫的工具                                              

在上一章中，用戶使用了CarSim中的控件來瀏覽單個仿真中使用的數(shù)據(jù)集。該方法主要是自上而下的，從“Run Control”數(shù)據(jù)集開始，然后考慮車輛和過程，然后再考慮用于構(gòu)建每一個的數(shù)據(jù)集。

CarSim還具有一些功能強(qiáng)大的工具來搜索數(shù)據(jù)庫。

• 使用Windows任務(wù)欄查看完整安裝數(shù)據(jù)庫的CarSim窗口，或鍵入Alt+ Tab。使用“Datasets”菜單查看CarSim中已經(jīng)安裝的許多（超過340個）仿真（圖105）。選擇一個，然后使用Video 和 Plot按鈕查看結(jié)果。這些仿真被分為幾類，以幫助找到現(xiàn)有的用戶的目標(biāo)對象。

圖105.使用“Run Control”界面中的“Datasets”菜單訪問任何仿真

2.使用Libraries菜單，然后選擇Procedures庫以查看該庫中的數(shù)據(jù)集(Libraries> Procedures > Procedures，圖106）。

圖106.使用“Libraries”菜單查看“Procedure”界面

3.  在Procedures庫中查看數(shù)據(jù)集后，請使用數(shù)據(jù)集菜單查看ADAS示例，例如，Datasets> ADAS Examples > Lane Departure, Lane Edges from Lat_Veh（圖107）。

圖107.使用“Datasets”菜單查看ADAS示例

4. 查看“Tools”菜單①（圖108）。該菜單可訪問涉及數(shù)據(jù)庫的其他工具。一種是Find功能③，可用于查找標(biāo)題或注釋中可能包含特定文本的數(shù)據(jù)集。

圖108.“Tools”菜單命令查找對數(shù)據(jù)集的所有引用

菜單選項“Find AllReferences to This Dataset④”提供了另一個搜索工具。CarSim將在數(shù)據(jù)庫中搜索鏈接到當(dāng)前視圖中數(shù)據(jù)集的所有數(shù)據(jù)集。要查看此內(nèi)容，請選擇此選項。CarSim將搜索數(shù)據(jù)庫并在名為“DatasetReferences”的新窗口中顯示結(jié)果（圖109）。

圖109.對涉及交通流和傳感器的Procedures數(shù)據(jù)集的引用

在此示例中，RunControl庫中有三個數(shù)據(jù)集，每個數(shù)據(jù)集都有與此Procedures數(shù)據(jù)集的鏈接。雙擊數(shù)據(jù)集名稱以查看該數(shù)據(jù)集，例如最后一個①。

“Dataset References”窗口將保持可見，直到用戶手動將其關(guān)閉。當(dāng)顯示多個數(shù)據(jù)集時，有時使窗口保持可見狀態(tài)很方便；這樣可以快速訪問其中的任何一個。

5.在CarSim進(jìn)入“RunControl”界面后，單擊“Close”按鈕Dataset References窗口。

6. 單擊“RunControl”界面上的“Video”按鈕，以查看該運行的仿真結(jié)果（圖110）。這顯示了車載傳感器的可見檢測區(qū)域，以及將傳感器連接到目標(biāo)的矢量。動畫的字段和矢量使用戶可以可視化傳感器檢測。

圖110.使用交通和傳感器模型進(jìn)行仿真的示例

3.6 瀏覽安裝數(shù)據(jù)庫Browsethe Installed Database                                  通過學(xué)習(xí)使用VSVisualizer在隨CarSim安裝的數(shù)據(jù)庫中查看雙移線的仿真結(jié)果，用戶在第二章中開始了CarSim之旅?，F(xiàn)在，用戶已經(jīng)擁有使用可視化工具和導(dǎo)航工具的更多經(jīng)驗，可以瀏覽CarSim數(shù)據(jù)庫以了解可以完成的仿真測試的類型。

• 如果不在視圖中，請通過單擊“Home”按鈕或鍵入Ctrl+ H轉(zhuǎn)到CarSim Run Control界面。

• 使用Datasets菜單和/或按鈕以及PgUp和PgDown鍵瀏覽模擬運行。使用“Video”和“Plot”按鈕查看用戶需要的仿真結(jié)果。

• 或者，用戶可以瀏覽車輛庫以查找感興趣的車輛，然后使用Tools> Find All References to This Dataset”來查找涉及該車輛的運行，就像用戶在上一節(jié)中所做的那樣。用戶也可以瀏覽“Procedures”庫以找到感興趣的測試方案，然后使用“Tools”菜單找到就像用戶在ADAS示例中所做的那樣，找到感興趣的仿真測試方案。

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