力士樂驅(qū)動器報(bào)警代碼
  DKC 故障診斷 1 診斷信息 F 和診斷信息 E 的說明 錯(cuò)誤診斷信息 F F205 F207 F208 凸輪軸故障

切換至未初始化運(yùn)行模式 UL 電機(jī)類型已變
  F209 PL 裝載參數(shù)默認(rèn)值 F211 F212 F212 F212 F217 F218 F219 F220 F221 F223 F224 F226 F228

F229 F230 F236 F237 F238 F242 F245 F246 F248 F249 F250 F252 F253 F260 F262 F267 F269 F276

F277 F281 F288 DISC-Error no.1（1#錯(cuò)誤） DISC-Error no.2（2#錯(cuò)誤） DISC-Error no.3（3#錯(cuò)誤）

DISC-Error no.4（4#錯(cuò)誤） 未接冷卻風(fēng)扇 放大器過熱關(guān)機(jī) 電機(jī)過熱關(guān)機(jī) 制動電阻器過載關(guān)機(jī) 電機(jī)溫

度監(jiān)控器故障 停止軸時(shí)的初始化過程錯(cuò)誤 超過最大制動時(shí)間 功率部分欠電壓 過大偏差 編碼器 1 故障

：象限錯(cuò)誤 超過編碼器 1 最大信號頻率 位置反饋的差值過大 位置指令的差值過大 實(shí)際速度值的差值

過大 編碼器 2 故障：信號幅度錯(cuò)誤 編碼器 2 故障：象限錯(cuò)誤 超過編碼器 2 最大信號頻率 電池電壓

過低 主驅(qū)動器編碼器故障：信號太小 目標(biāo)位置預(yù)置內(nèi)存溢出 主驅(qū)動器編碼器故障：象限錯(cuò)誤 增量編碼

器仿真：脈沖頻率太高 指令電流極限關(guān)閉 狀態(tài)輸出口出現(xiàn)外部短路 內(nèi)部硬件同步錯(cuò)誤 電機(jī)制動器釋放

過程中錯(cuò)誤 絕對編碼器超出允許的窗口 電流測量補(bǔ)償錯(cuò)誤 主回路故障 EMD 模塊固件升級過程中出現(xiàn)錯(cuò)

誤
  F291 F292 F294 F296 F297 F386 F401 F402 F403 F404 F405 F406 F407 F411 F434 F629 F630

F634 F643 F644 F811 F812 F822 F843 F845 F850 F860 F870 F873 F878 F880
  EMD 模塊超時(shí) EMD 模塊過熱 Ecox 客戶端超時(shí) Ecox 客戶端數(shù)量不準(zhǔn)確 Ecox 客戶端錯(cuò)誤 電源模塊

沒有就緒信號 雙 MST 故障關(guān)機(jī) 雙 MDT 故障關(guān)機(jī) 通信階段關(guān)機(jī) 階段前進(jìn)過程中出現(xiàn)錯(cuò)誤 階段后退過

程中出現(xiàn)錯(cuò)誤 階段切換無就緒信號 主通信初始化過程中的錯(cuò)誤 雙 SST 故障關(guān)機(jī) 緊停 E-STOP 超過正

行程極限 超過負(fù)行程極限 緊停 E-STOP 探測到正行程極位開關(guān) 探測到負(fù)行程限位開關(guān) 換算偏置無法確

定 在換算過程中移動越程 編碼器 1 故障：信號幅度錯(cuò)誤 編碼器 2 故障：信號幅度錯(cuò)誤 編碼器 2 故

障：象限錯(cuò)誤 看門狗協(xié)處理器 過流：功率部分有短路 +24v 直流錯(cuò)誤 電源驅(qū)動部分故障 速度環(huán)錯(cuò)誤

經(jīng)過優(yōu)化的換算偏置錯(cuò)誤 DISC-#1 報(bào)警 DISC-#2 報(bào)警 DISC-#3 報(bào)警 DISC-#4 報(bào)警 冷卻風(fēng)扇轉(zhuǎn)速太慢

報(bào)警電機(jī)溫度監(jiān)控有故障 電機(jī)過載 功率部分欠電壓 插補(bǔ)速度=0 插補(bǔ)加速度=0 定位速度＞=S-0-0091

驅(qū)動器過熱預(yù)報(bào)警
  報(bào)警診斷信息 E E211 E212 E212 E212 E217 E221 E225 E226 E247 E248 E249 E250
  E251 E252 E253 E254 E255 E256 E257 E258 E259 E260 E261 E263 E264 E267 E269 E281 E288

E289 E291 E293 E296 E386 E408 E409 E410
  電機(jī)過熱預(yù)報(bào)警 制動電阻器過載預(yù)報(bào)警 目標(biāo)位置超出行程范圍 未回零 進(jìn)給倍率 S-0-108=0 轉(zhuǎn)矩

限制=0 連續(xù)電流限制活動 選定的處理塊未編程 指令速度限制活動 指令電流限制活動 連續(xù)電流限制預(yù)

報(bào)警 速度指令值＞極限 S-0-0091 目標(biāo)位置超過數(shù)字范圍 硬件同步有故障 制動器的制動轉(zhuǎn)矩太低 主回

路故障 EMD 模塊固件升級活動 等待 Ecox 服務(wù)器端掃描 EMD 模塊超時(shí) EMD 模塊欠電壓 Ecox 客戶端數(shù)

量不準(zhǔn)確 電源模塊無就緒信號 MDT 數(shù)據(jù)存儲器 A 無效編址 AT 數(shù)據(jù)存儲器 A 無效編址 客戶端未被掃

描或地址為 0 功率部分過電壓 功率部分欠電壓 超過正位置極限 超過負(fù)位置極限 在點(diǎn)動過程中達(dá)到位

置極限 緊停 E-STOP 正限位開關(guān)活動 負(fù)限位開關(guān)活動 主回路故障 電源模塊沒有準(zhǔn)備好信號
  E411 雙 SST 故障 E825 E826 E829 E830 E831 E834 E843 E844 E881 E886 2
  診斷信息 B、C、D 和診斷信息 A 的說明 指令診斷信息 B、C 和 D B100 B101 B200 B201 B202

B203 指令釋放電機(jī)制動器 指令未使能 制動器檢查指令 只在驅(qū)動器使能時(shí)進(jìn)行制動器檢查 在制動器嵌

入過程中出現(xiàn)錯(cuò)誤 制動器制動轉(zhuǎn)矩太低
  B300 C100 C101 C102
  后備工作內(nèi)存過程指令 通訊階段 3 轉(zhuǎn)換檢查 無效通信參數(shù)（S-0-0021） 通信參數(shù)極限錯(cuò)誤（S-0

-0021） 配置長度大于 MDT 最大長度 AT 的配置 IDN 不可配置 配置長度大于 AT 最大長度 時(shí)間片參數(shù)

大于 Sercos 循環(huán)時(shí)間
  C104 MDT 的配置 IDN 不可配置 C105 C106 C107 C108
  C109 MDT（S-0-0009）中的數(shù)據(jù)記錄位置為偶數(shù) C110 MDT（S-0-0010）長度為奇數(shù) C111 1D9+記錄

長度-1 大于長度 MDT（S-0-0010） C112 C113 C114 C115 TNcyc（S-0-0001）或 TScyc（S-0-0002）錯(cuò)

誤 TNcyc（S-0-0001）與 TScyc（S-0-0002）的關(guān)系錯(cuò)誤 T4 大于 TScyc（S-0-0002）-T4min（S-0-0005

） T2 數(shù)值太小 通訊階段 4 轉(zhuǎn)換檢查 無效參數(shù)（S） （-＞S-0-0022） 參數(shù)極限錯(cuò)誤（-＞S-0-0022）

參數(shù)計(jì)算錯(cuò)誤（-＞S-0-0022） 電機(jī)類型 P-0-4014 不準(zhǔn)確 要求反饋 2（-＞S-0-0022） 無效反饋數(shù)據(jù)

（-＞S-0-0022） 無效放大數(shù)據(jù)（-＞S-0-0022） 位置數(shù)據(jù)比例錯(cuò)誤 速度數(shù)據(jù)比例錯(cuò)誤 加速度數(shù)據(jù)比例

錯(cuò)誤 轉(zhuǎn)矩/力數(shù)據(jù)比例錯(cuò)誤 反饋 1 數(shù)據(jù)讀取錯(cuò)誤 反饋 2 數(shù)據(jù)讀取錯(cuò)誤 反饋 1 初始化錯(cuò)誤 反饋 2 初

始化錯(cuò)誤 最大范圍輸入值太高 模范圍錯(cuò)誤 編碼器不能組合 負(fù)載側(cè)電機(jī)編碼器只可用于感應(yīng)電機(jī) 要求

反饋 1（P-0-0074） 編碼器 2 功能錯(cuò)誤（-＞S-0-0022） 必須為二進(jìn)制編碼器分辨率 一個(gè)參數(shù)的多重

配置（-＞S-0-0022） 指令設(shè)定絕對測量 未安裝絕對測量系統(tǒng) 切換至參數(shù)方式
  C118 MDT 配置順序錯(cuò)誤 C200 C201 C202 C203 C204 C210 C211 C212 C213 C214 C215 C216 C217

C218 C220 C221 C223 C227 C234 C235 C236 C238 C241 C242 C300 C302 C400
  C401 C402 C500 C600 C601 C602 C604 C606 C700 C702 C703 C704 C800 C801 C802 D300 D301

D302 D303 D304 D305 D306 D307 D308 D309 D310 D311 D312 D500 D501 D600 D700 D701 D800 D801

D900 D901 D902 D903 D904 D905 D906
  驅(qū)動器使能時(shí)，不允許切換 只允許在沒有上位控制時(shí) 復(fù)位 1 類診斷，錯(cuò)誤復(fù)位 驅(qū)動器控制的回零

過程指令 只在驅(qū)動器使能時(shí)才能夠回零 距離回零開關(guān)-參考標(biāo)記錯(cuò)誤 絕對編碼器不能回零 未探測出參

考標(biāo)記 基本參數(shù)裝載 默認(rèn)參數(shù)不可用 默認(rèn)參數(shù)無效 參數(shù)不可拷貝 調(diào)入默認(rèn)參數(shù) 參數(shù)默認(rèn)值錯(cuò)誤（-

＞S-0-0021） 密碼鎖定 指令調(diào)整換算 驅(qū)動器未做好換算指令準(zhǔn)備 電機(jī)轉(zhuǎn)矩/力太小，無法運(yùn)動 指令啟

動時(shí)驅(qū)動器處于控制狀態(tài) 偏置計(jì)算錯(cuò)誤 驅(qū)動器使能被拒絕 系統(tǒng)斷電 驅(qū)動器不運(yùn)動 無法調(diào)整異步電機(jī)

進(jìn)入階段 4 輸入主密碼 不能確定換算偏置 在換算過程中超過運(yùn)動范圍 指令獲取標(biāo)志位置 要求增量編

碼器 取消回參考點(diǎn)過程指令 軸禁止指令 僅可在驅(qū)動器無使能時(shí)使用軸禁止指令 測量輪模式指令 測量

輪不能運(yùn)行 自動控制環(huán)調(diào)整指令 啟動要求驅(qū)動器使能 電機(jī)反饋數(shù)據(jù)無效 慣量檢測失敗 增益調(diào)整失敗

位移范圍無效，P-0-0166 和 P-0-0167 位移范圍超出 通訊階段 0
  狀態(tài)診斷信息 A A000
  A001 A002 A003 A009 A010 A012 A013 A100 A101 A102 A103 A104 A105 A106 A107 A108 A109

A110 A111 A112 A113 A114 A116 A117 A118 A128 A129 A130 A132 A133 A134 A150 A151 A152 A153

A154 A155 A156 A157 A206 A207 A208 A210 A211
  通訊階段 1 通訊階段 2 通訊階段 3 SERCOS 接口的自動波特率檢測 驅(qū)動停止 控制和功率部分運(yùn)行

準(zhǔn)備就緒 接通電源準(zhǔn)備就緒 驅(qū)動器處于轉(zhuǎn)矩控制模式下 驅(qū)動器處于速度控制模式下 使用編碼器 1 的

位置模式 使用編碼器 2 的位置模式 位置模式，無滯后，編碼器 1 位置模式，無滯后，反饋 2 驅(qū)動器

控制的插補(bǔ)，編碼器 1 驅(qū)動器控制的插補(bǔ)，編碼器 2 驅(qū)動器控制的插補(bǔ)，無滯后，編碼器 1 驅(qū)動器控

制的初步，無滯后，編碼器 2 速度同步，虛擬主驅(qū)動器 速度同步，真實(shí)主驅(qū)動器 相位同步，編碼器 1,

虛擬主驅(qū)動器 相位同步，編碼器 2. 虛擬主驅(qū)動器 相位同步，編碼器 1. 真實(shí)主驅(qū)動器 相位同步，無

滯后，編碼器 1, 虛擬主驅(qū)動器 相位同步，無滯后，編碼器 2, 虛擬主驅(qū)動器 相位同步，無滯后，編碼

器 1, 真實(shí)主驅(qū)動器 凸輪軸，編碼器 1, 虛擬主驅(qū)動器 凸輪軸，編碼器 2, 虛擬主驅(qū)動器 凸輪軸，編

碼器 1, 真實(shí)主驅(qū)動器 凸輪軸，無滯后，編碼器 1, 虛擬主驅(qū)動器 凸輪軸，無滯后，編碼器 2, 虛擬主

驅(qū)動器 凸輪軸，無滯后，編碼器 1, 真實(shí)主驅(qū)動器 驅(qū)動器控制的定位，編碼器 1 驅(qū)動器控制的定位，

編碼器 1，無滯后 驅(qū)動器控制的定位，編碼器 2 驅(qū)動器控制的定位，編碼器 2，無滯后 編碼器 1，驅(qū)

動器受控的位置模式 編碼器 1，無滯后，驅(qū)動器受控的位置模式 編碼器 2，驅(qū)動器受控的位置模式 編

碼器 2，無滯后，驅(qū)動器受控的位置模式 數(shù)據(jù)處理塊模式，編碼器 1 數(shù)據(jù)處理塊模式，無滯后，編碼器

1 正向點(diǎn)動模式 數(shù)據(jù)處理塊模式，編碼器 2 數(shù)據(jù)處理塊模式，無滯后，編碼器 2
  A218 A400 A401 A402 A800
  負(fù)向點(diǎn)動模式 自動的驅(qū)動器檢查和調(diào)整 驅(qū)動器減速至自動模式 驅(qū)動器處于自動模式 不明運(yùn)行模式
  力士樂伺服驅(qū)動器故障代碼
  故障代碼 C0270 故障描述 電機(jī)編碼器數(shù)據(jù)讀取錯(cuò)誤 對策
  電機(jī)編碼器回路故障，檢查可能出現(xiàn)的三個(gè)地方：電機(jī)編碼器，反饋線 及 CSB 的編碼器反饋口。
  C0285
  電機(jī)的型號參數(shù) P-0-4014 有 誤。 一些相關(guān)的編碼器故障報(bào)警
  確認(rèn)電機(jī)型號及編碼器的型號（P-0-4014） 。檢查可能出現(xiàn)的三個(gè)地方： 電機(jī)編碼器，反饋線及

CSB 的編碼器反饋口。
  E2074 F2076 C0210 C0220 C0271 C0201
  無效的參數(shù)， 當(dāng)切換到操作模 （1）查看 S-0-0022 參數(shù)，該參數(shù)包含所有的無效參數(shù)，再更改無

效參數(shù)
  ； 式 P4 時(shí)， 內(nèi)部的參數(shù)被檢測， （02，03 版固化軟件）
  有參數(shù)超出它定義的范圍時(shí) （2）查看 S-0-0423 參數(shù)，該參數(shù)包含所有的無效參數(shù)，再更改無效參

數(shù) 就出現(xiàn)該報(bào)警。
  （04 版固化軟件） ； （3）通常加載基本參數(shù)后，導(dǎo)入備份參數(shù)可以解決此問題。
  E8260
  扭矩過載
  （1）減小加速度； （2）增大相應(yīng)的限制值 S-0-0082, S-0-0083. S-0-0092,P-0-109; （3）優(yōu)化

速度環(huán)參數(shù) （4）增加外接制動電阻
  F2026
  驅(qū)動器功率單元欠壓報(bào)警， 當(dāng) DC bus 電壓值小于 P-0-0114 定義的值并有使能的情況下 出現(xiàn)該報(bào)

警。
  （1）檢查外部 380V 主電源，檢查直流母線電壓； （2）驅(qū)動器功率單元產(chǎn)生不了 DC,更換 HCS 功

率單元； （3）檢查 PLC 時(shí)序,Ab、AF。
  F2077
  電流檢測錯(cuò)誤， 硬件故障， 驅(qū) 動器實(shí)時(shí)監(jiān)控電流， 如超出允 許范圍時(shí)出現(xiàn)該報(bào)警
  （1）驅(qū)動器功率單元的電流霍爾傳感器故障，更換 HCS 功率單元； （2）控制單元 CSB 的電流計(jì)

算回路有問題，更換 CSB 控制單元。
  F2816
  DC bus 故障
  （1）檢查外部 380V; （2）直流母線以及外部制動電阻接線； （3）驅(qū)動器整流單元故障，更換

HCS 功率部分。
  F2018
  驅(qū)動器溫度故障
  （1）降低環(huán)境溫度； （2）檢查柜內(nèi)冷卻裝置； （3）清洗驅(qū)動器內(nèi)部風(fēng)扇； （4）驅(qū)動器內(nèi)部溫

度傳感器故障，更換 HCS 功率部分。
  F2019 F2022
  電機(jī)溫度報(bào)警 （S-0-0204 為溫 度限定參數(shù)）
  （1）檢查機(jī)械是否有卡死導(dǎo)致電機(jī)過載發(fā)熱； （2）檢查電機(jī)到驅(qū)動器的溫度電纜（X6-1、2）是否

松動脫落； （3）電機(jī)溫度傳感器故障，更換電機(jī)； （4）驅(qū)動器溫度檢測回路故障，更換 HCS 功率單

元。
  F2820
  制動電阻報(bào)警
  （1）減小減速度和速度命令值； （2）更換制動電阻，增加阻值； （3）HCS-檢查外部制動電阻以

及與驅(qū)動器的接線（X6-3、4） ； （4）HMV-內(nèi)部制動電阻故障，更換 HMV 電源模塊。
  F2100
  不正常的訪問 Fiash 內(nèi)存，每一次修 改參數(shù)都立刻對 Fiash 存儲， 造成內(nèi) 存溢出。
  （1）將 S-0-0269 參數(shù)的 bito 置 1； （2）使用 MMC 存儲卡。 復(fù)位重啟或者重新建立位置參考

點(diǎn)。
  F2074
  電機(jī)當(dāng)前位置超出絕對編碼器監(jiān)視 窗口，斷電時(shí)的位置與重新上電后 的位置偏差太大，超過了監(jiān)視

窗口 值 P-0-0095。
  F2048 F2008
  電機(jī)內(nèi)的電池耗盡
  電機(jī)類型改變， 下載了一個(gè)新的參數(shù) 文件到驅(qū)動器，或者驅(qū)動器第一次 上電，S-0-0141（電機(jī)類

型）與當(dāng)前 的電機(jī)不一致。
  更換電機(jī)后蓋內(nèi)側(cè)的電池 直接復(fù)位即可
  F8070 F8069
  外部 24V 故障 內(nèi)部-15V 直流出錯(cuò)，內(nèi)部有+24V 轉(zhuǎn) -15V 電路，它出現(xiàn)故障或內(nèi)部的集 成芯片短

路。
  檢查 24V 電源和接線 更換 HCS 或 CSB
  F8060
  過流報(bào)警，驅(qū)動器內(nèi)部電流超 出最大的允許電流
  如大功率管沒有問題，則驅(qū)動器的電流檢測回路有問題， 給予更換。
  （1）減小減速度和速度命令值； （2）更換制動電阻，增加阻值； （3）HCS-檢查外部制動電阻以

及與驅(qū)動器的接線（X6-3、4） ； （4）HMV-內(nèi)部制動電阻故障，更換 HMV。
  F8838
  制動電阻過流
  F8102
  驅(qū)動器硬件和 Firmware 不匹配，檢 HCS 功率單元故 查 Firmware 版本， 障，給予更換。
  F8078
  速度環(huán)報(bào)警
  （1）電機(jī)動力線相序接反； （2）速度環(huán)參數(shù)優(yōu)化； （3）由于用戶自行拆裝電機(jī)的編碼器（對同

步電機(jī)） ，送力士樂校整； （4）電機(jī)編碼器壞，送修更換編碼器； （5）外部機(jī)械過重或卡死；
  F4001
  光纜環(huán)通訊錯(cuò)誤，光纜環(huán)通訊 的同步出現(xiàn)錯(cuò)誤，
  （1）檢查光纜、光纜卡接頭； （2）更換 CSB 控制單元；
  電機(jī)編碼器回路故障，檢查可能出現(xiàn)的三個(gè)地方：電機(jī)編碼器，反饋線 及 CSB 的編碼器反饋口。
  F8022
  電機(jī)編碼器信號弱
  “bb”不能切 （不能整流產(chǎn)生直流） 換到“Ab” P0 或者 P1,切 換不到 P2,BB 顯 示 FIRMWARE

錯(cuò)誤 光纜環(huán)通訊故障
  檢查外部 380V，如確認(rèn)有輸入則需更換 HCS 功率單元。 （1）檢查光纜、光纜卡接頭； （2）更換

CSB 控制單元； 需要重新燒制或更換，類似于 DKC 顯示“..”
  “LOADER”