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下面為大家集結(jié)了關(guān)于精靈4 RTK的一些常見問題，方便大家查詢相關(guān)問題的解答。 Q1. APP界面下RTK數(shù)據(jù)是以飛機哪個位置為基準(zhǔn)？ A1. 以飛機的成像點（CMOS）為基準(zhǔn)。 Q2. 我們的網(wǎng)絡(luò)RTK默認(rèn)使用的是什么坐標(biāo)系？ A2. 您現(xiàn)在可以選擇切換WGS84或者CGS2000坐標(biāo)系。 Q3. GSR中RTK數(shù)據(jù)界面右邊的坐標(biāo)是哪里的坐標(biāo)？ A3. 基站/虛擬基站；就是當(dāng)前提供RTK信號的基站坐標(biāo)。 Q4. P4R使用網(wǎng)絡(luò)RTK默認(rèn)的是WGS84/CGS2000坐標(biāo)系，是否可以把提取到的84坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換成需要的80坐標(biāo)系呢？ A4. 坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換需要通過七參數(shù)運算完成，請向當(dāng)?shù)販y繪機構(gòu)獲取。 Q5. 在使用第三方軟件時，要求輸入相機畸變參數(shù)K1，K2，K3，K4，這個畸變參數(shù)怎么填寫。 A5. 參數(shù)是以像素為單位，以fx，fy，cx，cy，k1，k2，p1，p2，k3為順序排列的，以brown’s distortion model為標(biāo)準(zhǔn)的一套參數(shù)。f如果只有一個的話，取fx fy的平均值；參數(shù)保存在每張照片的XMP信息中。 Q6. PPK文件的介紹 A6. EVENTLOG.bin是二進制格式的曝光時間戳記錄文件 PPKRAW.bin是RTCM3.2 MSM5格式的移動端衛(wèi)星觀測值數(shù)據(jù)及星歷數(shù)據(jù) Rinex.obs是實時轉(zhuǎn)碼出的Rinex觀測值文件 Timestamps.MRK是ASCII格式的明碼曝光時間戳記錄文件，當(dāng)前版本的格式為： 第一列：照片的編號 第二列：每張照片曝光時刻的UTC時間，以GPS時間格式表示時的周內(nèi)秒部分。 第三列：每張照片曝光時刻的UTC時間，以GPS時間格式表示時的GPS周部分。 第四列：每張照片曝光時刻瞬間天線相位中心到相機CMOS傳感器中心的在北方向（N）的偏差，單位為毫米，CMOS中心在天線相位中心偏北方向為正，偏南方向為負(fù)。 第五列：每張照片曝光時刻瞬間天線相位中心到相機CMOS傳感器中心的在東方向（E）的偏差，單位為毫米，CMOS中心在天線相位中心偏東方向為正，偏西方向為負(fù)。 第六列：每張照片曝光時刻瞬間天線相位中心到相機CMOS傳感器中心的在垂直方向（V）的偏差，單位為毫米，CMOS中心在天線相位中心偏下為正，偏上為負(fù)。 第七列：曝光時刻獲取的CMOS中心的實時位置緯度（Lat），單位為度。當(dāng)飛機定位處于RTK模式下時，此時的位置為RTK位置加上曝光時刻天線相位中心到CMOS中心的位置，精度為RTK精度（厘米級）；當(dāng)飛機定位處于GPS模式下時，此時的位置為GPS單點定位位置加上曝光時刻天線相位中心到CMOS中心的位置，精度為GPS單點定位的精度（米級） 第八列：曝光時刻獲取的CMOS中心的實時位置經(jīng)度（Lon），單位為度。 第九列：曝光時刻獲取的CMOS中心的實時高度，單位為米。該高度為大地高（俗稱橢球高），（用戶自行定義其橢球模型，默認(rèn)為WGS84，用戶可以通過接入不同的CORS站系統(tǒng)/基準(zhǔn)，設(shè)定其為其他橢球，如CGCS2000）表面的高度。注意，此高度并非基于國家85高程基準(zhǔn)或56高程基準(zhǔn)（正常高），也并非基于全球范圍內(nèi)比較通用的EGM96/2008高程基準(zhǔn)（正高）。 第十至十二列： 北、東、天三個方向定位結(jié)果的標(biāo)準(zhǔn)差，表征在三個方向上定位的相對精度。單位為米 第十三列： RTK狀態(tài)位，0-無定位，16-單點定位模式，34-RTK浮點解，50-RTK固定解。當(dāng)某張照片標(biāo)志位不為50的時候，不推薦使用此照片直接進行建圖。 Q7：視頻字幕的定義 A7: 相機參數(shù) F/SS/ISO/EV RTK位置信息 RTK (longitude,latitude,satellites) 經(jīng)度精確到小數(shù)點后六位、緯度精確到小數(shù)點后六位、衛(wèi)星數(shù) HOME點信息 (longitude,latitude,height) 經(jīng)度精確到小數(shù)點后六位、緯度精確到小數(shù)點后六位、絕對高度小數(shù)點后兩位 D 距離Home點的水平距離 H 距離Home點的相對高度 H.S 飛控的Y speed 水平向前速度 V.S 飛控的Z speed 垂直向上速度 F.PRY (Pitch Roll Yaw) 飛行器姿態(tài)角 G.PRY(Pitch Roll Yaw) 云臺姿態(tài)角。 Q8. 現(xiàn)在 P4R 支持 DJI Goggles RE嗎？ A8. 暫不支持。 Q9. 測繪后出現(xiàn)魚眼的效果，是需要把畸變修正開啟還是關(guān)閉。 A9.P4R提供兩種鏡頭畸變方式。一種是通過鏡頭的設(shè)計參數(shù)通過相機的內(nèi)部進行實時畸變校正。使用方式為在PC GS Pro或GS RTK中打開“畸變校正”選項，則用戶直接獲取的照片為已經(jīng)進行過畸變校正的照片，可以直接用來建圖。從視覺上來看，通過這種方式獲取的圖像本身已經(jīng)沒有了廣角（魚眼）的效果。 若用戶使用PC GS Pro進行建圖，可將原片直接導(dǎo)入PC GS Pro，PC GS Pro會自動識別照片類型并對其進行去畸變處理；首先使用相機提供的畸變參數(shù)將其去畸變，恢復(fù)為無畸變的照片，之后進行建圖處理。 若用戶使用第三方建圖軟件且此時不做任何處理，直接將原片導(dǎo)入而不調(diào)整鏡頭畸變參數(shù)進行后處理，則有概率導(dǎo)致空三處理結(jié)果錯誤。關(guān)于第三方軟件的設(shè)置方法請參考https://bbs./forum.php?mo ... page%3D1#pid2647045 Q10. 怎樣在GSR上調(diào)整航拍任務(wù)的任務(wù)參數(shù)？ A10. 在執(zhí)行界面，點任務(wù)欄調(diào)出任務(wù)。點擊規(guī)劃的區(qū)域就能改任務(wù)參數(shù)了。 Q11.P4R使用PC GS PRO時是否需要切換至PC 模式再連接電腦？ A11.不需要，直接對頻登錄后連接電腦即可。 Q12.P4R能否做傾斜攝影？ A12.可以，請在任務(wù)參數(shù)設(shè)置處進行修改。 Q13. 相片像素不一樣，像主點坐標(biāo)是否一樣？ A13. 像主點是以圖像中心為坐標(biāo)原點，與比例無關(guān)，其余參數(shù)也和比例無關(guān)。 Q14. P4R相機的水平和垂直FOV分別是多少？ A14. 3:2時光學(xué)設(shè)計fov水平72.5°，垂直52.7°。 Q15.P4RTK能以遙控器的位置作為返航點返航嗎。 A15：可以。 Q16. 是否支持kml及kmz格式的導(dǎo)入？ A16：支持。操作視頻請見 Q17. 畸變參數(shù)是每張照片都一樣嗎？ A17. 同一次任務(wù)中的整組照片使用同一個畸變參數(shù)。 Q18：P4R的像素尺寸是多少？ A18: 2.4um Q19：沒有4G信號無法使用網(wǎng)絡(luò)RTK，是否可以起飛，使用后差分處理，精度是否有影響？ A19：RTK的狀態(tài)不影響PPK的處理結(jié)果，沒有實時差分的情況下，后差分精度也不影響。 Q20：在中國大陸買的P4R是否可以帶去別的地區(qū)或國家使用，例如臺灣、美國等？ A20 : 不可以。 Q21：在做精度驗證時，發(fā)現(xiàn)有誤差，該怎么排查？ A21：水平精度驗證：首先保證驗證點的坐標(biāo)系和P4R出圖坐標(biāo)系一致（如果打了3個以上像控點的話應(yīng)該與像控點所在坐標(biāo)系一致；如果沒打像控點的話應(yīng)該是默認(rèn)與圖像坐標(biāo)系相同。注意在不加像控點的條件下，盡量配置輸出坐標(biāo)系與輸入圖像坐標(biāo)系相同。如果要選擇投影帶，則注意投影帶類型和中央經(jīng)線不要選錯）。 WGS84，國家80大地坐標(biāo)系，CGCS2000,54大地坐標(biāo)系不可混用，不可跨坐標(biāo)系進行坐標(biāo)精度對比。 另外國家各省/市/自治區(qū)的地方性CORS站也不可與WGS84或CGCS2000混用。保證在像控點少于3個時，飛機所用的坐標(biāo)系統(tǒng)，建圖的坐標(biāo)系統(tǒng)和檢查點的坐標(biāo)系統(tǒng)一致。 另外如果是系統(tǒng)性偏差（所有檢查點的坐標(biāo)驗證都往同一個方向）則有很大可能時某一步操作過程中坐標(biāo)系統(tǒng)不一致導(dǎo)致的問題。 Q22.使用自定義網(wǎng)絡(luò)RTK時CORS參數(shù)的解釋 A22.從上至下分別為：服務(wù)器IP，端口，賬戶名，密碼以及掛載點 Q23. P4R的返航邏輯？ A23: 1.當(dāng)飛機當(dāng)前高度大于設(shè)定的返航高度，直接以當(dāng)前高度巡航回到返航點再降落。 2.當(dāng)飛行高度小于返航高度，并且距離20m以外，觸發(fā)返航后會爬升到設(shè)置的返航高度然后返航。 3.當(dāng)返航距離是在離返航點距離20m內(nèi)，觸發(fā)返航，飛機會直接降落。 Q24. P4R的觀測文件和曝光時刻文件里的時間注明的是UTC時間，是否做了跳秒（leapseconds）處理？ A24. 有做跳秒處理，給出的是UTC時間。 Q25. PPK的有效距離是多少？ A25.為保證效果一般在30km以內(nèi)。 Q26.照片XMP字段內(nèi)信息說明？ A26.
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