什么是TCP？

TCP在機器人系統(tǒng)中，是非常重要的概念，也是屬于工具數(shù)據(jù)中的一個重要參數(shù)。它是Tool Center Point的縮寫，也叫工具中心點。我們平時所說的Tooldata，即工具數(shù)據(jù)，主要包含工具重量、重心、TCP和座標方位。ABB機器人自帶的TCP是六軸法蘭中心點，在法蘭面上安裝的客戶的工具，需要自行定義。

一般選取工具上特殊的點位作為TCP，比如弧焊槍槍頭的焊絲，電焊槍的靜臂，真空吸盤的中心等。

用戶可以使用四點法、六點法以及ABB軟件（SFE）來完成自定義TCP的設(shè)定。ABB機器人程序支持多個 TCP，可以根據(jù)當前工作狀態(tài)進行變換。工具被更換，重新定義 TCP 后，可以不更改程序，直接運行。

更換SMB（SMB=Serial Measurement Board）電池

機器人關(guān)掉主電源后，就需要依靠SMB電池來保存6個軸的數(shù)據(jù)。不妨在SMB電池即將耗盡之前進行更換電池（電池耗盡的報警信息代碼為“37207”），如此便可以省去手動找零位的麻煩。

SMB及電池安裝在機器人的本體里面，具體位置可以在對應(yīng)機器人型號的產(chǎn)品手冊中查詢到。示意圖如下：

熱啟動機器人

當報錯信息顯示操縱桿無法使用時（如下圖所示），很可能是因為在機器人啟動過程中，不小心碰到了示教器上的操縱桿。

此時，只需熱啟動機器人即可。