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1、安全

自動(dòng)模式中，任何人不得進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域

長(zhǎng)時(shí)間待機(jī)時(shí)，夾具上不宜放置任何工件。

機(jī)器人動(dòng)作中發(fā)生緊急情況或工作不正常時(shí)，均可使用E-stop鍵，停止運(yùn)行（但這將直接使程序終止不可繼續(xù)）

進(jìn)行編程、測(cè)試及維修等工作時(shí)，必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。

調(diào)試機(jī)器人過(guò)程中，不需要移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，必須釋放使能器。

調(diào)試人員進(jìn)入工作區(qū)域時(shí)，必須隨攜帶使能器，以防他人操作。

突然停電時(shí)，必須立即關(guān)閉機(jī)器人主電源開(kāi)頭，并取下夾具上的工件。

嚴(yán)禁非授權(quán)人員操作機(jī)器人。

2、簡(jiǎn)介

1974 ABB第一臺(tái)機(jī)器人誕生，IRC5為目前最新推出的控制系統(tǒng)。所屬機(jī)器人大部分用于焊接、噴涂及搬運(yùn)用。

當(dāng)前使用的機(jī)器人型號(hào)為IRB1410，其承重能力為5KG，上臂可承受18KG的附加載荷，這在同類(lèi)機(jī)器人中絕無(wú)僅有。最大工作半徑1444mm，常用于焊接與范圍搬運(yùn)，具可再擴(kuò)展一個(gè)外部軸的能力。

3、機(jī)器人系統(tǒng)簡(jiǎn)介

機(jī)械手為六軸組成的空間六桿開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)到運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)任何一點(diǎn)。每個(gè)轉(zhuǎn)軸均帶一個(gè)齒輪箱，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)精度（綜合）達(dá)正負(fù)0.05mm至正負(fù) 0.2mm。六軸均帶AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，每個(gè)電機(jī)后均有編碼器與剎車(chē)。機(jī)械手帶有串口測(cè)量板（SMB），測(cè)量板上帶有六節(jié)可充電的鎳鉻電池，起到保存數(shù)據(jù)的作用。機(jī)械手帶有手動(dòng)松閘按鈕，維修時(shí)使用，非正常使用會(huì)造成設(shè)備或人員被傷害。機(jī)械手帶有平衡氣缸或彈簧。

4、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

5、IRC5 系統(tǒng)介紹

主電源、計(jì)算機(jī)供電單元、計(jì)算機(jī)控制模塊（計(jì)算機(jī)主體）、輸入/輸出板、Customer connections(用戶(hù)連接端口)、FlexPendant接口（示教盒接線(xiàn)端）、軸計(jì)算機(jī)板、驅(qū)動(dòng)單元（機(jī)器人本體、外部軸）。

系統(tǒng)構(gòu)成

A 操縱器（所示為普通型號(hào)）

B1 IRC5 Control Module，包含機(jī)器人系統(tǒng)的控制電子裝置。

B2 IRC5 Drive Module，包含機(jī)器人系統(tǒng)的電源電子裝置。在 Single Cabinet Controller 中， Drive Module 包含在單機(jī)柜中。MultiMove 系統(tǒng)中有多個(gè) Drive Module。

C RobotWare 光盤(pán)包含的所有機(jī)器人軟件

D 說(shuō)明文檔光盤(pán)。

E 由機(jī)器人控制器運(yùn)行的機(jī)器人系統(tǒng)軟件。

F RobotStudio Online 計(jì)算機(jī)軟件（安裝于 PC x 上）。RobotStudioOnline 用于將 RobotWare 軟件載入服務(wù)器，以及配置機(jī)器人系統(tǒng)并將整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)載入機(jī)器人控制器。

G 帶 Absolute Accuracy 選項(xiàng)的系統(tǒng)專(zhuān)用校準(zhǔn)數(shù)據(jù)磁盤(pán)。不帶此選項(xiàng)的系統(tǒng)所用的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)通常隨串行測(cè)量電路板 (SMB) 提供。

H 與控制器連接的 FlexPendant，

J 網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器（不隨產(chǎn)品提供）。 可用于手動(dòng)儲(chǔ)存：

· RobotWare ·成套機(jī)器人系統(tǒng) ·說(shuō)明文檔

在此情況下，服務(wù)器可視為某臺(tái)計(jì)算機(jī)使用的存儲(chǔ)單元，甚至計(jì)算機(jī)本身！

如果服務(wù)器與控制器之間無(wú)法傳輸數(shù)據(jù)，則可能是服務(wù)器已經(jīng)斷開(kāi)！

PC K 服務(wù)器的用途：

·使用計(jì)算機(jī)和 RobotStudio Online 可手動(dòng)存取所有的 RobotWare 軟件。

·手動(dòng)儲(chǔ)存通過(guò)便攜式計(jì)算機(jī)創(chuàng)建的全部配置系統(tǒng)文件。

·手動(dòng)存儲(chǔ)由便攜式計(jì)算機(jī)和 RobotStudio Online安裝的所有機(jī)器人說(shuō)明文檔。

在此情況下，服務(wù)器可視為由便攜式計(jì)算機(jī)使用的存儲(chǔ)單元。

M RobotWare 許可密鑰。 原始密鑰字符串印于 Drive Module 內(nèi)附紙片上（對(duì)于 Dual Controller，其中一個(gè)密鑰用于 Control Module，另一個(gè)用于 Drive Module；而在 MultiMove 系統(tǒng)中，每個(gè)模塊都有一個(gè)密鑰）。RobotWare 許可密鑰在出廠時(shí)安裝，從而無(wú)需額外的操作來(lái)運(yùn)行系統(tǒng)。

N 處理分解器數(shù)據(jù)和存儲(chǔ)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的串行測(cè)量電路板(SMB)。 對(duì)于不帶Absolute Accuracy 選項(xiàng)的系統(tǒng)，出廠時(shí)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在 SMB 上。PC x 計(jì)算機(jī)（不隨產(chǎn)品提供）可能就是上圖所示的服務(wù)器J！如果服務(wù)器與控制器之間無(wú)法傳輸數(shù)據(jù)，則可能是計(jì)算機(jī)已經(jīng)斷開(kāi)連接！

6、示教盒按鈕功能介紹：

FlexPendant 設(shè)備（有時(shí)也稱(chēng)為 TPU 或教導(dǎo)器單元）用于處理與機(jī)器人系統(tǒng)操作相關(guān)的許多功能： 運(yùn)行程序；微動(dòng)控制操縱器；修改機(jī)器人程序等。使能器的上的三級(jí)按鈕（默認(rèn)不按為一級(jí)不得電、按一下為二級(jí)得電、按到底為三級(jí)不得電）。

示教器

A 連接器、B 觸摸屏、C 緊急停止按鈕、D 使動(dòng)裝置、E 控制桿

7、基本窗口

初始窗口、Jogging窗口、輸入/輸出（I/O窗口）、QuicksetMenu（快捷菜單）、特殊工作窗口

初始界面

A ABB菜單、B 操作員窗口、C 狀態(tài)欄、D 關(guān)閉按鈕、E 任務(wù)欄、F ' 快速設(shè)置'菜單

8、坐標(biāo)系統(tǒng)（和KUKA的一樣）

Tools coordinates 工具坐標(biāo)系、Base coordinates 基本坐標(biāo)系、Worldcoordinates 大地坐標(biāo)系、Work Object 工件坐標(biāo)系。

9、手動(dòng)操作機(jī)器人

坐標(biāo)系以及運(yùn)動(dòng)模式

A：超馳微動(dòng)控制速度設(shè)置（當(dāng)前選定 100%)

B：坐標(biāo)系設(shè)置（當(dāng)前選定大地坐標(biāo)）

C：運(yùn)動(dòng)模式設(shè)置（當(dāng)前選定軸 1-3 運(yùn)動(dòng)模式）

在選擇了坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)方式的前提下，按住使能鍵通過(guò)操縱桿進(jìn)行操作，每次選擇只能針對(duì)三個(gè)方向。

10、快捷菜單詳細(xì)介紹

11、工具坐標(biāo)系：工具的建立及TCP 的較驗(yàn)

TCP中心

A tool0 的工具中心點(diǎn)，TCP

操作：

1. 在 ABB 菜單中，點(diǎn)擊微動(dòng)控制。

2. 點(diǎn)擊工具，顯示可用工具列表。

3. 點(diǎn)擊 新建... 以創(chuàng)建新工具。

4. 點(diǎn)擊確定。

數(shù)據(jù)類(lèi)型

定義工具框時(shí)可使用三種不同的方法。所有這三種方法都需要您定義工具中心點(diǎn)的笛卡爾坐標(biāo)。 不同的方法對(duì)應(yīng)不同的方向定義方式。

如果要... ...	請(qǐng)選擇...
設(shè)置與機(jī)器人安裝平臺(tái)相同的方向	TCP （默認(rèn)方向）

設(shè)立Z 軸方向

TCP & Z

設(shè)立X 軸和Z 軸方向

TCP & Z, X

本步驟介紹了如何選擇用于定義工具框的方法。

1. 在 ABB 菜單中，點(diǎn)擊微動(dòng)控制。

2. 點(diǎn)擊工具，顯示可用工具列表。

3. 選擇想要定義的工具。

4. 在“ 編輯” 菜單中，點(diǎn)擊定義...。

5. 在出現(xiàn)的對(duì)話(huà)框中，選擇要使用的方法。

6. 選擇要使用的接近點(diǎn)的點(diǎn)數(shù)。 通常4 點(diǎn)就足夠了。 如果您為了獲得更精確的結(jié)果而選取了更多的點(diǎn)數(shù)，則應(yīng)在定義每個(gè)接近點(diǎn)時(shí)均同樣小心。

7. 有關(guān)如何收集位置和執(zhí)行工具框定義的詳情

ＴＣＰ定義

其余的和ＫＵＫＡ的操作一樣。

工具數(shù)據(jù)：

使用值設(shè)置功能來(lái)設(shè)置工具的中心點(diǎn)位置和物理屬性，如重量和重心。

該操作也可使用服務(wù)例行程序 LoadIdentify自動(dòng)完成。

顯示工具數(shù)據(jù)：

1. 在 ABB 菜單中，點(diǎn)擊微動(dòng)控制。

2. 點(diǎn)擊工具，顯示可用工具列表。

3. 選擇您想要編輯的工具，然后點(diǎn)擊編輯。

一個(gè)菜單出現(xiàn)。

· 更改聲明

· 更改值

· 刪除

· 定義

4. 在菜單中，點(diǎn)擊更改值。

這時(shí)會(huì)顯示定義該工具的數(shù)據(jù)。綠色文本表示該值可以更改。

5. 依照以下步驟更改數(shù)據(jù)。

測(cè)量工具中心點(diǎn)：

X0 tool0 的 X 軸

Y0 tool0 的 Y 軸

Z0 tool0 的 Z 軸

X1 待定義工具的X 軸

Y1 待定義工具的Y 軸

Z1 待定義工具的Z 軸

操作

1. 沿 tool0 的 X 軸，測(cè)量機(jī)器人安裝法蘭到工具中心點(diǎn)的距離。

2. 沿 tool0 的 Y 軸，測(cè)量機(jī)器人安裝法蘭到工具中心點(diǎn)的距離。

3. 沿 tool0 的 Z 軸，測(cè)量機(jī)器人安裝法蘭到工具中心點(diǎn)的距離。

編輯工具定義：

	操作	實(shí)例	單位
1	輸入工具中心點(diǎn)位置的笛卡爾坐標(biāo)。	tframe.trans.x tframe.trans.y tframe.trans.z	[ 毫米]
2	如果必要，輸入工具的框架定向。	tframe.rot.q1 tframe.rot.q2 tframe.rot.q3 tframe.rot.q4	無(wú)
3	輸入工具重量。	tload.mass	[ 千克]
4	如果必要，輸入工具的重心坐標(biāo)。	tload.cog.x tload.cog.y tload.cog.z	[ 毫米]
5	如果必要，輸入力矩軸方向。	tload.aom.q1 tload.aom.q2 tload.aom.q3 tload.aom.q4	無(wú)
6	如果必要，輸入工具的轉(zhuǎn)動(dòng)力距。	tload.ix tload.iy tload.iz	[kgm2]
7	點(diǎn)擊確定，啟用新值；點(diǎn)擊取消，使用原始值。

12、模塊與程序

系統(tǒng)參數(shù)：EIO（輸入輸出IO）、PROC（過(guò)程文件）、MMC（存儲(chǔ)控制）、SIO（系統(tǒng)輸入輸出）、MOC、SYS（系統(tǒng)參數(shù)）

Rapid 應(yīng)用

組件說(shuō)明：

組件	功能
任務(wù)	通常每個(gè)任務(wù)包含了一個(gè)RAPID 程序和系統(tǒng)模塊，并實(shí)現(xiàn)一種特定的功能（例如點(diǎn)焊或操縱器的運(yùn)動(dòng)）。一個(gè) RAPID 應(yīng)用程序包含一個(gè)任務(wù)。 如果安裝了 Multitasking 選項(xiàng)，則可以包含多個(gè)任務(wù)。
任務(wù)屬性參數(shù)	任務(wù)屬性參數(shù)將設(shè)置所有任務(wù)項(xiàng)目的特定屬性。存儲(chǔ)于某一任務(wù)的任何程序?qū)⒉捎脼樵撊蝿?wù)設(shè)置的屬性。
程序	每個(gè)程序通常都包含具有不同作用的 RAPID 代碼的程序模塊。所有程序必須定義可執(zhí)行的錄入例行程序。每個(gè)程序模塊都包含特定作用的數(shù)據(jù)和例行程序。
程序模塊	將程序分為不同的模塊后，可改進(jìn)程序的外觀，且使其便于處理。每個(gè)模塊表示一種特定的機(jī)器人動(dòng)作或類(lèi)似動(dòng)作。從控制器程序內(nèi)存中刪除程序時(shí)，也會(huì)刪除所有程序模塊。程序模塊通常由用戶(hù)編寫(xiě)。
數(shù)據(jù)	數(shù)據(jù)是程序或系統(tǒng)模塊中設(shè)定的值和定義。數(shù)據(jù)由同一模塊或若干模塊中的指令引用（其可用性取決于數(shù)據(jù)類(lèi)型）。
例行程序	例行程序包含一些指令集，它定義了機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)際執(zhí)行的任務(wù)。例行程序也包含指令需要的數(shù)據(jù)。
錄入例行程序	在英文中有時(shí)稱(chēng)為' main ' 的特殊例行程序， 被定義為程序執(zhí)行的起點(diǎn)。每個(gè)程序必須含有名為“main” 的錄入例行程序，否則程序?qū)o(wú)法執(zhí)行。
指令	指令是對(duì)特定事件的執(zhí)行請(qǐng)求。例如' 運(yùn)行操縱器TCP 到特定位置' 或'設(shè)置特定的數(shù)字化輸出'。

編程的準(zhǔn)備事項(xiàng)：

1）編程工具：

您可以使用 FlexPendant 和 RobotStudioOnline 來(lái)編程。 對(duì)于基本編程，使用RobotStudio Online 較易，而 FlexPendant 更適合修改程序，如位置及路徑。

2）定義工具、有效載荷和工件：

在開(kāi)始編程前定義工具、有效載荷和工件。然后，您可以隨時(shí)返回再定義更多對(duì)象，但應(yīng)事先定義一些基本對(duì)象。

3.定義坐標(biāo)系

確保已在機(jī)器人系統(tǒng)安裝過(guò)程中設(shè)置了基坐標(biāo)系和大地坐標(biāo)系。同時(shí)確保附加軸也已設(shè)置。在開(kāi)始編程前，根據(jù)需要定義工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系。以后添加更多對(duì)象時(shí)，您同樣需要定義相應(yīng)坐標(biāo)系。

13、建立程序（略）及指令

創(chuàng)建新程序：

1.	在 ABB 菜單中，點(diǎn)擊程序編輯器。
2.	點(diǎn)擊任務(wù)與程序。
3.	點(diǎn)擊文件，然后再點(diǎn)擊新程序。 如果已有程序加載，就會(huì)出現(xiàn)一個(gè)警告對(duì)話(huà)框。 · 點(diǎn)擊保存，保存加載程序。 · 點(diǎn)擊不保存可關(guān)閉加載程序，但不保存該程序，即從程序內(nèi)存中將其刪除。 · 點(diǎn)擊取消使程序保持加載狀態(tài)。
4.	使用軟鍵盤(pán)命名新程序。然后點(diǎn)擊 確定 。
5.	繼續(xù)添加指令、例行程序或模塊。

創(chuàng)建例行程序：

操作

1. 在 ABB 菜單中，點(diǎn)擊程序編輯器。

2. 點(diǎn)擊例行程序。

3. 點(diǎn)擊文件 。 新例行程序 并根據(jù)新例行程序?qū)?chuàng)建并顯示默認(rèn)聲明值。

4. 點(diǎn)擊 ABC... 。 確定 。

5. 選擇例行程序類(lèi)型：

·過(guò)程：用于無(wú)返回值的正常例行程序

·函數(shù)：用于含返回值的正常例行程序

·陷阱：用于中斷的例行程序

6. 您是否需要使用任何參數(shù)？

如果' 是'，請(qǐng)點(diǎn)擊 ... 定義參數(shù)。 定義例行程序中的參數(shù) 頁(yè) 170 一節(jié)中的詳細(xì)說(shuō)明進(jìn)

行操作。

如果' 否'，請(qǐng)繼續(xù)下一步驟。

7. 選擇要添加例行程序的模塊。

8. 如果例行程序是本地的，則點(diǎn)擊復(fù)選框選擇本地聲明 添加新參數(shù)。

本地例行程序僅用于選定的模塊中。

9. 點(diǎn)擊確定。

定義例行程序中的參數(shù)：

1. 在例行程序聲明中，點(diǎn)擊 ... 返回例行程序聲明。

一個(gè)已定義參數(shù)的列表將顯示。

2. 如無(wú)參數(shù)顯示，請(qǐng)點(diǎn)擊 添加 添加新參數(shù)。

· ' 添加可選參數(shù)' 可添加可選的參數(shù)

· ' 添加可選互用參數(shù)' 可添加一個(gè)與其它參數(shù)互用的可選參數(shù)

3. 使用軟鍵盤(pán)輸入新參數(shù)名，然后點(diǎn)擊確定 。

新參數(shù)顯示在列表中。

4. 點(diǎn)擊選擇一個(gè)參數(shù)。要編輯數(shù)值，則點(diǎn)擊數(shù)值。

5. 點(diǎn)擊 確定 返回例行程序聲明。

指令添加：

1. 在 ABB 菜單中，點(diǎn)擊程序編輯器。

2. 點(diǎn)擊突出顯示您要添加新指令的指令。

3. 點(diǎn)擊添加指令 移至上一個(gè)/ 下一個(gè)類(lèi)別。指令類(lèi)別將顯示。

來(lái)源：ABB機(jī)器人教程

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