一堂價(jià)值10萬(wàn)美金的ADAS課程；前微軟、三星圖像處理專家主講；詳解L2級(jí)自動(dòng)駕駛新寵雙目視覺(jué)。

車東西（公眾號(hào)：chedongxi）

導(dǎo)語(yǔ)：汽車產(chǎn)業(yè)經(jīng)歷劇變，自動(dòng)駕駛浪潮來(lái)襲。是被浪潮吞沒(méi)，還是屹立于浪潮之巔？如何摘得“人工智能項(xiàng)目之母”桂冠，用智能代替雙手掌控車輛？從9月14日起，智東西重磅推出9堂自動(dòng)駕駛系列課。9位實(shí)戰(zhàn)派導(dǎo)師將為大家奉獻(xiàn)超過(guò)810分鐘的系統(tǒng)講解和深度互動(dòng)，完成對(duì)33個(gè)知識(shí)點(diǎn)的專業(yè)拆解，和你一起建立未來(lái)汽車的知識(shí)壁壘。

第3課為中科慧眼創(chuàng)始人兼技術(shù)總監(jiān)崔峰帶來(lái)的《雙目攝像頭如何改變ADAS系統(tǒng)》。本課干貨摘錄如下，一分鐘速覽核心要點(diǎn)。

在車東西公眾號(hào)對(duì)話框回復(fù)“自動(dòng)駕駛”，獲取系列課PPT及音頻資料下載。

要點(diǎn)速覽

1、ADAS行業(yè)目前的技術(shù)現(xiàn)狀

按傳感器類型劃分，ADAS有毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、攝像頭三種主要的傳感器方案。

毫米波雷達(dá)探測(cè)距離、精度、應(yīng)對(duì)惡劣天氣的能力較好，成本適中，但分辨率低，對(duì)非金屬物體敏感度低，目前是ADAS市場(chǎng)主流。

激光雷達(dá)精度非常高，探測(cè)距離遠(yuǎn)，但在雨霧天氣下工作困難，且眼下價(jià)格昂貴。

攝像頭成本很低，信息量豐富，有較強(qiáng)的物體識(shí)別功能，但需要訓(xùn)練大量樣本，也會(huì)受到成像環(huán)境的降質(zhì)影響。

為取長(zhǎng)補(bǔ)短，達(dá)到成本與安全的均衡，未來(lái)自動(dòng)駕駛會(huì)采用多傳感器融合的方案。

2、如何用雙目攝像頭打造ADAS系統(tǒng)

雙目（多目）攝像頭既可以用于感知車外環(huán)境，也可以檢測(cè)車內(nèi)環(huán)境。在車內(nèi)，攝像頭可以進(jìn)行駕駛員的疲勞檢測(cè)與乘客分析等；在車外，雙目攝像頭主要是用于測(cè)距與物體識(shí)別。

與單目ADAS不同，雙目是利用物體在兩枚攝像頭中的成像視差來(lái)進(jìn)行測(cè)距，輸出距離點(diǎn)云表示物體遠(yuǎn)近。同時(shí)，它又能融合單目攝像頭基于深度學(xué)習(xí)的物體識(shí)別能力。所以雙目攝像頭的立體視覺(jué)既擁有攝像頭的成本、識(shí)別優(yōu)勢(shì)，又具有激光雷達(dá)的高精度點(diǎn)云測(cè)距優(yōu)點(diǎn)。

與激光雷達(dá)相比，雙目立體視覺(jué)在滿足車規(guī)與售價(jià)上占據(jù)優(yōu)勢(shì)，市場(chǎng)售價(jià)不到激光雷達(dá)1/40；在性能上， 雙目視覺(jué)系統(tǒng)在角分辨率上更占優(yōu)勢(shì)，但測(cè)距精度與激光雷達(dá)仍有差距。

3、雙目攝像頭ADAS發(fā)展前景

雙目視覺(jué)系統(tǒng)可以采用不同光學(xué)特性的相機(jī)（比如廣角與長(zhǎng)焦、紅外與可見(jiàn)光相機(jī)）進(jìn)行組合，獲取更多差異化環(huán)境信息，增強(qiáng)立體視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)對(duì)夜間情景或特殊天氣的能力。

 在車內(nèi)，相機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)駕駛員、乘客的分析也可用于保障行車安全，進(jìn)行統(tǒng)籌優(yōu)化。

4、ADAS目前在國(guó)內(nèi)缺乏專用的標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試場(chǎng)地，亟需標(biāo)準(zhǔn)場(chǎng)地幫助測(cè)試與開(kāi)發(fā)。

主講實(shí)錄

崔峰：感謝智東西的邀請(qǐng)，特別感謝今天各位在群里的同行朋友們，感謝大家抽出晚上的寶貴時(shí)間。我是來(lái)自北京中科慧眼科技有限公司的創(chuàng)始人以及技術(shù)總監(jiān)崔峰，我今天給大家報(bào)告的主題是“雙目攝像頭如何改變ADAS系統(tǒng)”。

這個(gè)題目稍微有點(diǎn)大，我們只能從這幾年自己的基層工程師創(chuàng)業(yè)歷程來(lái)跟大家一起分享。畢竟我們都是比較基層的工程師，并沒(méi)有非常深厚的學(xué)術(shù)背景，所以也僅能在我們的背景下，在ADAS行業(yè)目前的技術(shù)現(xiàn)狀，還有如何打造一個(gè)雙目ADAS系統(tǒng)，以及雙目或者多攝像頭系統(tǒng)在目前及未來(lái)ADAS領(lǐng)域的發(fā)展前景等方面跟大家進(jìn)行一些有限的探討。

基本情況

首先給大家介紹一下我們公司，我們公司全名叫“北京中科慧眼科技有限公司”，2014年10月份成立于北京。公司主要是基于雙目的視覺(jué)算法提供多維的汽車視覺(jué)解決方案。在今年的1月份，我們公司在釣魚臺(tái)國(guó)賓館獲得了由中國(guó)電動(dòng)汽車百人會(huì)主辦的國(guó)際智能汽車大賽全球總冠軍。目前在國(guó)內(nèi)，我們公司應(yīng)該是第一家可以直接量產(chǎn)車載雙目ADAS產(chǎn)品的創(chuàng)業(yè)公司，并獲得了國(guó)家高新技術(shù)企業(yè)以及中關(guān)村前沿企業(yè)認(rèn)證，我們的產(chǎn)品也會(huì)在國(guó)慶節(jié)前對(duì)外發(fā)貨。

目前，我們公司植根于智能視覺(jué)傳感器研發(fā)。我們認(rèn)為傳感器的融合是輔助駕駛和自動(dòng)駕駛的大勢(shì)所趨，而我們現(xiàn)在也著力于立體視覺(jué)。在車企各方面的評(píng)測(cè)以及發(fā)展方向來(lái)看，立體視覺(jué)的防碰撞等級(jí)比較高，同時(shí)配備到AEB系統(tǒng)中的工作時(shí)速上限也是最高的。中科慧眼獨(dú)特的雙目立體視覺(jué)產(chǎn)品兼具了激光雷達(dá)的稠密點(diǎn)云以及視覺(jué)識(shí)別能力，所以在性價(jià)比上我們能夠做到一些差異化。

而我個(gè)人是2005年畢業(yè)于中科院自動(dòng)化研究所模式識(shí)別與智能系統(tǒng)的博士，曾經(jīng)在諾基亞、微軟以及韓國(guó)三星電子擔(dān)任海外的高級(jí)圖像處理專家，有十多年的從業(yè)經(jīng)驗(yàn)，我非常高興借這個(gè)機(jī)會(huì)跟大家進(jìn)行一些探討和分享。

從團(tuán)隊(duì)上來(lái)講，我們主要是以中科院、豐田、諾基亞等做研究開(kāi)發(fā)以及產(chǎn)品的工程師為主。我們立足于中國(guó)的實(shí)際條件，立足于自主的知識(shí)產(chǎn)權(quán)，為未來(lái)的中國(guó)或者世界，提供更加安全、更加智能的多維的汽車視覺(jué)解決方案。

1、ADAS行業(yè)技術(shù)現(xiàn)狀

現(xiàn)在來(lái)說(shuō)，ADAS的作用是讓交通更加安全，更加便捷。按傳感器來(lái)分，ADAS可以分為毫米波雷達(dá)、攝像頭以及激光雷達(dá)幾類不同的方案。毫米波雷達(dá)可能比較主流，而激光雷達(dá)目前可能還沒(méi)有形成大量的前裝經(jīng)驗(yàn)，但它在未來(lái)會(huì)成為一個(gè)非常重要的傳感器。

各傳感器優(yōu)劣分析

分析一下各類傳感器的優(yōu)缺點(diǎn)。毫米波雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)主要是探測(cè)距離比較遠(yuǎn)，精度非常高，而且不受天氣和光線的影響。毫米波雷達(dá)對(duì)運(yùn)動(dòng)的金屬物體比較敏感，但對(duì)于靜止的金屬或非金屬物體，運(yùn)動(dòng)的非金屬物體都不太敏感，分辨率也比較低，不太容易得到障礙物的輪廓。毫米波雷達(dá)比較適合在高速公路上進(jìn)行障礙物探測(cè)，包括車道線的識(shí)別，它可以通過(guò)強(qiáng)度成像來(lái)獲取信息。

攝像頭的主要優(yōu)點(diǎn)是信息量比較豐富。因?yàn)閿z像頭比較輕易就能達(dá)到幾十萬(wàn)像素，甚至上百萬(wàn)像素。而就現(xiàn)在來(lái)講，800萬(wàn)像素的相機(jī)也很快就會(huì)被用到車載系統(tǒng)上。攝像頭可以通過(guò)豐富的成像信息進(jìn)行各類識(shí)別運(yùn)算，比如行人、形變的物體，還有停車場(chǎng)的橫桿以及交通標(biāo)識(shí)等。但是如果單純基于成像去做識(shí)別的話，攝像頭容易受到成像條件和學(xué)習(xí)樣本的限制。因?yàn)槿绱蠹宜赖模瑱C(jī)器學(xué)習(xí)，包括深度學(xué)習(xí)，基本上都是后向傳播過(guò)程，需要在應(yīng)用前進(jìn)行大量樣本學(xué)習(xí)。

激光雷達(dá)的測(cè)距精度非常高，基本上可以達(dá)到正負(fù)一兩厘米，甚至到了毫米級(jí)，分辨率也非常高。機(jī)械激光雷達(dá)可以360度旋轉(zhuǎn)，同時(shí)角分辨率也比別的雷達(dá)高。但是目前的機(jī)械旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)的成本比較高，而且容易受到陽(yáng)光雨霧和互干擾的影響。它跟毫米波雷達(dá)一樣是屬于主動(dòng)傳感器。目前的機(jī)械激光雷達(dá)也會(huì)受到工作溫度以及工作環(huán)境震動(dòng)的影響，它的工作溫度一般是在零下10°到零上60°左右。

從成本和售價(jià)上看，毫米波雷達(dá)制造比較成型的主流企業(yè)，如美國(guó)的德?tīng)柛?，德?guó)的大陸和博世，它們占有率非常高，而且造價(jià)比較低。毫米波雷達(dá)在前端市場(chǎng)上基本上達(dá)到了千元級(jí)別，而成本是幾百塊錢。而攝像頭的ADAS成本也比較低，我們所熟知的ADAS霸主、3月份被英特爾收購(gòu)的以色列公司Mobileye，Mobileye的視覺(jué)計(jì)算芯片的售價(jià)是45美金，而毛利達(dá)到了76%以上，也就是說(shuō)芯片成本基本上是10美金。

激光雷達(dá)目前的成本比較高，美國(guó)Velodyne的64線激光雷達(dá)在10萬(wàn)美金左右，即使是16線雷達(dá)的售價(jià)也在8000美金左右?，F(xiàn)在還有很多新興的技術(shù)在發(fā)展，包括國(guó)內(nèi)的許多兄弟公司的技術(shù)也非常不錯(cuò)。目前的發(fā)展方向可能會(huì)向Flash激光雷達(dá)以及MEMS激光雷達(dá)，即向使用各種鏡片或者透鏡來(lái)形成非旋轉(zhuǎn)式雷達(dá)的方向演進(jìn)和發(fā)展，它的成本還有功耗都會(huì)有很大的下降。

從目前前裝的ADAS方案來(lái)看，“毫米波雷達(dá)+攝像頭”的方案占有率是最高的，激光雷達(dá)的前裝方案還是比較少，當(dāng)中最有名的可能是前一陣所發(fā)布的奧迪A8，它使用了四個(gè)單線的激光雷達(dá)作為前裝。

傳感器融合是必經(jīng)之路

這張圖片分析表明自動(dòng)駕駛的必經(jīng)之路一定是傳感器融合，在從L1到L5不同階段的輔助駕駛和自動(dòng)駕駛的發(fā)展過(guò)程中，對(duì)傳感器的種類和數(shù)量的需求會(huì)越來(lái)越多，因?yàn)樵谠綇?fù)雜的駕駛環(huán)境和自動(dòng)駕駛功能下，對(duì)環(huán)境的感知需求也會(huì)越來(lái)越高，所以向高冗余度、高敏感度的傳感器融合方向發(fā)展。從L3開(kāi)始，我們?cè)谟邢薜缆废碌淖詣?dòng)駕駛需求會(huì)逐漸增多，Stereo Camera（立體攝像頭）的需求也會(huì)逐漸增多，它會(huì)逐漸地取代之前單一的前視Camera狀態(tài)。

2、如何用雙目攝像頭打造ADAS系統(tǒng)

如何利用這個(gè)雙目攝像頭打造ADAS系統(tǒng)，這張照片里面可以看到車載的雙目立體視覺(jué)漸入佳境。從最早應(yīng)用雙目視覺(jué)的斯巴魯Eyesight到去年的奔馳全系、寶馬全系，還有捷豹、路虎以及今年的雷克薩斯這些比較高端的豪華車型，從歐美日國(guó)家來(lái)看，雙目逐漸的成為中高端車的一個(gè)標(biāo)配。像大陸、博世、日立、奧托立夫、電裝、富士通天等的一線主機(jī)廠也在采用或者自主研發(fā)雙目方案，在北京這邊，我看到很多較新型的豪華車輛，已經(jīng)大量在使用雙目立體相機(jī)來(lái)取代之前的單目攝像頭的視覺(jué)系統(tǒng)。

前面講了整個(gè)ADAS行業(yè)的傳感器分類的技術(shù)特點(diǎn)以及雙目視覺(jué)在行業(yè)中的越來(lái)越被重視的趨勢(shì)，現(xiàn)在再來(lái)談一談我們中科慧眼的ADAS系統(tǒng)是怎么樣將立體視覺(jué)引入到后裝市場(chǎng)以及未來(lái)的前裝和準(zhǔn)前裝市場(chǎng)的。這頁(yè)圖片里面有我們產(chǎn)品的外觀示意圖，它其實(shí)很簡(jiǎn)單，就是用一個(gè)雙目相機(jī)加上一個(gè)計(jì)算單元，配成一個(gè)體積較小的本地成像以及計(jì)算系統(tǒng)。在本地完成所有的工作任務(wù)，通過(guò)wifi、網(wǎng)線或者can總線與外界進(jìn)行信息交換。同時(shí)也具備了燈光以及喇叭，可以進(jìn)行聲光的一些報(bào)警，具備了LDW以及FCW的功能。如果通過(guò)can總線或者網(wǎng)線與車輛控制系統(tǒng)通訊的話，它也是打造一個(gè)AEB或者自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的前向視覺(jué)以及感知的利器。

在我們中科慧眼產(chǎn)品序列中，我們會(huì)向更安全的汽車視覺(jué)以及更智能的汽車視覺(jué)的方向進(jìn)行努力。其中在“更安全”的方向上，我們是使用基于面的雙目視覺(jué)方案，它既融合了激光雷達(dá)的特點(diǎn)，也融合了攝像頭的特點(diǎn)，既有一個(gè)精確的稠密測(cè)距點(diǎn)云，也可以進(jìn)行機(jī)器學(xué)習(xí)、機(jī)器識(shí)別，而這種方案在視覺(jué)方面是比較領(lǐng)先的。

在人機(jī)互動(dòng)上，我們也在進(jìn)行一些人機(jī)交互的開(kāi)發(fā)，包括車外的環(huán)視，車內(nèi)的駕駛員的視覺(jué)疲勞檢測(cè)以及駕駛員的眼部跟蹤，還有對(duì)大巴上乘客進(jìn)行分析的功能。目前來(lái)看，我們有兩代產(chǎn)品。第一代產(chǎn)品的分辨率較低，預(yù)警距離也較近，主要傾向于后裝產(chǎn)品，目前正在向客戶交付。第二代產(chǎn)品很快就會(huì)進(jìn)行試產(chǎn)，它的分辨率、反應(yīng)速度以及預(yù)警距離都比第一代有了質(zhì)的提升，它本身的研發(fā)方向也是面向前裝、準(zhǔn)前裝的市場(chǎng)。

有了這樣的雙目立體視覺(jué)攝像頭以及對(duì)駕駛員和乘客分析的內(nèi)向視覺(jué)之后，我們?cè)鯓哟蛟燔囕v多維視覺(jué)和遠(yuǎn)程的監(jiān)控方案呢？這個(gè)圖片里有一個(gè)比較簡(jiǎn)要的拓?fù)鋱D。我們?cè)跔I(yíng)運(yùn)車輛或客車及乘用車上裝備了前向的雙目視覺(jué)模塊以及內(nèi)向的駕駛環(huán)境視覺(jué)模塊，它們通過(guò)數(shù)據(jù)采集以及分析不僅可以在本地進(jìn)行環(huán)境的分析以及報(bào)警預(yù)警，同時(shí)可以將這些信息通過(guò)wifi或者是4G、5G網(wǎng)絡(luò)與GPS衛(wèi)星、通訊衛(wèi)星進(jìn)行交互，將這些信息不斷地傳輸?shù)竭h(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)中去。監(jiān)控系統(tǒng)可以將這些信息收集和存放以及及時(shí)將指令發(fā)送給本地的管理人員或者駕駛員進(jìn)行交互與控制。

距離點(diǎn)云與機(jī)器視覺(jué)

這一頁(yè)圖片的信息比較多一些，主要是講了中科慧眼的雙目立體視覺(jué)具有怎樣的特點(diǎn)。

首先，觀察在圖片里面左下角的雙目視覺(jué)利用視差精準(zhǔn)測(cè)距的示意圖，我們利用左相機(jī)以及右相機(jī)同步對(duì)場(chǎng)景進(jìn)行成像，跟人眼成像實(shí)際上是一樣的原理，在左眼右眼成像中，同一個(gè)的物體所處的位置是不一樣的。如果我們將左右眼成像疊加到一起，會(huì)發(fā)現(xiàn)近處的物體在左右眼之間的位置變化比較劇烈，而遠(yuǎn)處的物體在左右眼中的位置差異較小。

這種視覺(jué)差異也就是我們所說(shuō)的視差，在實(shí)際世界中的每一點(diǎn)離成像系統(tǒng)的距離都可以通過(guò)視差來(lái)轉(zhuǎn)化。如果對(duì)相機(jī)進(jìn)行精準(zhǔn)的內(nèi)參外參標(biāo)定之后就可以由視差通過(guò)三角測(cè)距原理反推出距離。右端的兩幅圖像中左邊的黑白圖像代表了左眼成像，還有另一個(gè)沒(méi)有展示的對(duì)應(yīng)的右眼成像，而右邊的彩色圖象是我們的算法把攝像頭視覺(jué)范圍中每一點(diǎn)在兩幅圖像中位置的視覺(jué)差異用顏色表示出來(lái)，差異越大的點(diǎn)越紅，差異越小的點(diǎn)越藍(lán)，就形成了一個(gè)視差的偽彩色的圖片，通過(guò)觀察可以發(fā)現(xiàn)中科慧眼的稠密視差圖非常像激光雷達(dá)進(jìn)行多線掃描得到的距離點(diǎn)云的結(jié)果，即每一點(diǎn)的距離能被直觀地表示出來(lái)，這樣為我們進(jìn)行道路檢測(cè)，障礙物的提取以及路肩、樹(shù)木等非規(guī)則障礙物的提取帶來(lái)很大的好處。

這樣的一個(gè)點(diǎn)云經(jīng)過(guò)計(jì)算和推理所形成的信息量是非常豐富的，其魯棒性也非常好，能夠規(guī)避一些傳統(tǒng)的計(jì)算機(jī)視覺(jué)里面的立體匹配，像基于邊緣匹配或特征點(diǎn)匹配的稀疏點(diǎn)云測(cè)距的缺點(diǎn)。利用這樣稠密的距離點(diǎn)云，我們先對(duì)圖像中的場(chǎng)景進(jìn)行道路以及障礙物或者各種特殊物體的分割，在分割基礎(chǔ)上進(jìn)行基于機(jī)器學(xué)習(xí)和深度學(xué)習(xí)的物體識(shí)別，再根據(jù)物體分割識(shí)別的結(jié)果，結(jié)合單目估距算法就可以將物體測(cè)距的距離推得更遠(yuǎn)，這樣我們就能將雙目稠密點(diǎn)云類似激光雷達(dá)的精準(zhǔn)測(cè)距及物體分割的優(yōu)點(diǎn)與單目視覺(jué)基于訓(xùn)練模型進(jìn)行物體分類以及物體估距的優(yōu)點(diǎn)相結(jié)合，打造成更好的3D視覺(jué)系統(tǒng)。

所以我們這樣的方案既具有激光雷達(dá)的高密度距離點(diǎn)云直接提取障礙物并精準(zhǔn)測(cè)距的特點(diǎn)，又具備了視覺(jué)識(shí)別與機(jī)器學(xué)習(xí)的能力。

雙目視覺(jué)：安全等級(jí)優(yōu)勢(shì)

這頁(yè)圖片主要講了2014年日經(jīng)汽車技術(shù)對(duì)斯巴魯雙目立體視覺(jué)以及沃爾沃日產(chǎn)寶馬的“單目+毫米波雷達(dá)+單向紅外線激光傳感器”的各類車輛的關(guān)于AEB的效果評(píng)測(cè)結(jié)果。評(píng)測(cè)結(jié)果也間接反映了在目前的ADAS系統(tǒng)中雙目立體視覺(jué)的性價(jià)比非常之高的，尤其在對(duì)行人、非標(biāo)準(zhǔn)障礙物的檢測(cè)以及防碰撞的效能非常之高。

前面的測(cè)評(píng)主要是立體視覺(jué)。因?yàn)榱Ⅲw視覺(jué)既有點(diǎn)云，又有識(shí)別能力，所以可以對(duì)異形障礙物以及行人的小目標(biāo)進(jìn)行很好的保護(hù)，它跟激光雷達(dá)相比有一定的差異化的地方，在這頁(yè)圖片里面主要講一下立體視覺(jué)跟目前的激光雷達(dá)的優(yōu)缺點(diǎn)對(duì)比。

以Velodyne 的16線激光雷達(dá)作為參照物來(lái)對(duì)比我們二代產(chǎn)品的技術(shù)參數(shù)。首先視覺(jué)測(cè)距點(diǎn)云非常稠密，我們可以達(dá)到每秒鐘輸出2700萬(wàn)點(diǎn)云，而16線激光雷達(dá)的點(diǎn)云只有30萬(wàn)點(diǎn)云，我們點(diǎn)密度比它高90倍。在測(cè)量范圍誤差上，立體視覺(jué)跟激光雷達(dá)相比的話遠(yuǎn)距離會(huì)落后比較多。雙目視覺(jué)在近處的誤差比較小，可以達(dá)到厘米級(jí)別，而在遠(yuǎn)端的誤差會(huì)比較大，會(huì)在幾米的級(jí)別甚至達(dá)到十米的誤差，這與成像精度、成像條件以及測(cè)量目標(biāo)的實(shí)際紋理相關(guān)。而激光雷達(dá)從近端到遠(yuǎn)端都能保持非常好的測(cè)距精度。從視場(chǎng)角上來(lái)看的話，視覺(jué)系統(tǒng)不可避免地受到一些光學(xué)成像的限制，視場(chǎng)角不如360°旋轉(zhuǎn)的機(jī)械激光雷達(dá)，但跟Flash的固態(tài)雷達(dá)是相近的。

在角分辨率上看視覺(jué)無(wú)疑是占了優(yōu)勢(shì)。比如說(shuō)16線的激光雷達(dá)、機(jī)械式的旋轉(zhuǎn)型雷達(dá)的角分辨率水平最高是0.1度，我們是0.03125度，我們高3倍到13倍；垂直分辨率，我們還是0.03度左右，而激光雷達(dá)在兩度左右，對(duì)于垂直角分辨率來(lái)說(shuō)，這是比較粗的。

而在大目標(biāo)的探測(cè)上，激光雷達(dá)占據(jù)優(yōu)勢(shì)。就像大客車橫過(guò)來(lái)而導(dǎo)致物體整個(gè)面積比較大，激光雷達(dá)很遠(yuǎn)就能夠有足夠的點(diǎn)云，距離一致性也可以保證我們對(duì)障礙物進(jìn)行提取。如果定義對(duì)小目標(biāo)的探測(cè)距離，假如以半米寬的人形目標(biāo)為例，假如在水平方向上打12個(gè)點(diǎn)能夠確保對(duì)目標(biāo)比較穩(wěn)定的提取，通過(guò)運(yùn)算可以看到我們二代產(chǎn)品的立體視覺(jué)可以對(duì)該目標(biāo)探測(cè)到76.4米，而16線激光雷達(dá)基本是要在20多米才能提取出這樣的小目標(biāo)。因?yàn)榧す饫c(diǎn)掃描線之間的角分辨率比較低，遠(yuǎn)處小目標(biāo)可能會(huì)被漏掉，有些點(diǎn)打不到上面去。

從溫度和振動(dòng)條件的角度來(lái)說(shuō)，我們的產(chǎn)品滿足了車規(guī)，但是激光雷達(dá)還有一些極端條件需要去克服。從是否受環(huán)境影響上來(lái)看，視覺(jué)系統(tǒng)不可避免受到夜間暗光以及雨雪霧天氣的影響，但是激光雷達(dá)也會(huì)受這些影響。比如陽(yáng)光的直射，陽(yáng)光里面含各種光譜的信息，一部分是可以對(duì)激光雷達(dá)造成干擾的，另外它也受到一些雨霧天氣的限制，也就是說(shuō)它的穿透力也是有限制的。在能否識(shí)別交通標(biāo)識(shí)方面，激光雷達(dá)通過(guò)強(qiáng)度成像應(yīng)該是能夠識(shí)別車道線，但并不是所有的激光雷達(dá)都有這樣的能力，視覺(jué)可以非常輕松可以取得這些信息，另外，視覺(jué)在識(shí)別障礙物類型上的潛力比較大。而市場(chǎng)售價(jià)上，我們的售價(jià)是小于它的1/40的。

這一頁(yè)主要是比較了一下我們立體視覺(jué)跟velodyne 64線激光雷達(dá)，64線雷達(dá)最大的優(yōu)點(diǎn)是水平角分辨率以及垂直角分辨率比16線多了許多。但是即使這樣，立體視覺(jué)依然在水平分辨率比它高2.56倍或者11.2倍，這跟它的轉(zhuǎn)速相關(guān)，而在垂直分辨率依然是高了12.8倍，所以在對(duì)小目標(biāo)探測(cè)上，假如以半米寬的目標(biāo)為準(zhǔn)，立體視覺(jué)依然是勝出了。價(jià)格方面更是沒(méi)有辦法相比了，立體視覺(jué)基本上是小于它的1/500的售價(jià)。

3、雙目攝像頭ADAS發(fā)展前景

前面講述了我們?nèi)绾卫秒p目視覺(jué)的特點(diǎn)以及自己的技術(shù)能力去做的一些努力。而該頁(yè)講到的是雙目視覺(jué)包括多目視覺(jué)在ADAS領(lǐng)域的發(fā)展前景有哪些，我們只能是以管窺豹，談一下自己的淺薄認(rèn)知。

多類光學(xué)相機(jī)組合

比如說(shuō)我們可以采用不同光學(xué)特性的相機(jī)獲得差異化的環(huán)境信息。如果我們要對(duì)道路上的交通標(biāo)識(shí)或紅綠燈進(jìn)行識(shí)別，僅僅靠一組相機(jī)是不太可行的；舉個(gè)例子，在紅綠燈路口的等待的時(shí)候，我們其實(shí)不太容易看到紅綠燈以及轉(zhuǎn)向燈。燈所處的仰角非常之大，而遠(yuǎn)處的交通標(biāo)識(shí)的視角基本上是跟駕駛員平視?；诮煌?biāo)識(shí)識(shí)別要求的大分辨率以及視角遠(yuǎn)近要求不同，例如近處的信號(hào)燈要求大視角與大仰角的中短焦鏡頭，遠(yuǎn)處的交通燈則需要基本平視的長(zhǎng)焦鏡頭，我們需要利用多種不同的仰角與焦距設(shè)計(jì)出來(lái)更好的基于視覺(jué)的進(jìn)行交通標(biāo)識(shí)和信號(hào)燈判斷的視覺(jué)系統(tǒng)。還有另一種光學(xué)特性，即我們可見(jiàn)光的傳感器與非可見(jiàn)光傳感器的融合，可見(jiàn)光相機(jī)與非可見(jiàn)光相機(jī)的融合，可以獲得更多差異化的環(huán)境信息。比如將可見(jiàn)光相機(jī)跟紅外相機(jī)融合，或者將可見(jiàn)光相機(jī)與熱成像儀融合，又或者單目視覺(jué)與立體相機(jī)融合，通過(guò)融合可以做出很多不同的多目相機(jī)。這樣可以解決在夜間或者特殊天氣情況下一些可見(jiàn)光相機(jī)成像降質(zhì)導(dǎo)致信號(hào)分析困難的障礙。

談到多目系統(tǒng)，我就必須要談到常見(jiàn)的360度環(huán)視、輔助泊車系統(tǒng)以及360 ADAS系統(tǒng)，目的是對(duì)車輛行駛的周邊進(jìn)行更多信息量提取以及分析。

車內(nèi)環(huán)境感知

前面的內(nèi)容大多是關(guān)于車外環(huán)境的ADAS，這里的圖片講一下內(nèi)視相機(jī)，通過(guò)多個(gè)攝像頭能做哪些事情。比如說(shuō)利用可見(jiàn)光或者紅外相機(jī)獲得駕駛員是否疲勞，是否分神以及情緒的信息來(lái)幫助提醒或者對(duì)遠(yuǎn)程系統(tǒng)進(jìn)行通報(bào)。同時(shí)可以通過(guò)車內(nèi)的內(nèi)視攝像頭對(duì)客車或者商用車?yán)锏某丝瓦M(jìn)行行為分析，比如說(shuō)抓取敏感人群、敏感動(dòng)作以及乘客量多少等信息來(lái)進(jìn)行統(tǒng)籌規(guī)劃。

總之，車載視覺(jué)的應(yīng)用領(lǐng)域非常之廣，既可以用在車外環(huán)境的感知，也可以在車內(nèi)環(huán)境感知。車載視覺(jué)肯定會(huì)是一個(gè)多攝像頭的組合系統(tǒng)，也會(huì)是一個(gè)與激光雷達(dá)，毫米波雷達(dá)或超聲波雷達(dá)等各種多傳感器的組合系統(tǒng)，它為我們的駕駛安全、駕駛智能、安全出行、安全城市做到更多的信息分析采集。

我想正是因?yàn)榱Ⅲw視覺(jué)以及多目視覺(jué)在ADAS以及自動(dòng)駕駛中傳感器的地位越來(lái)越重要，需求越來(lái)越被重視，我們有幸也在百度阿波羅1.5發(fā)布中被正式宣布成為阿波羅生態(tài)系統(tǒng)中國(guó)內(nèi)的第一家以視覺(jué)傳感器研發(fā)為主的成員。在中近期，我們會(huì)沿著智能視覺(jué)傳感器這條道路發(fā)展，為阿波羅提供視覺(jué)參考硬件及系統(tǒng)，也為業(yè)界提供更多的前裝、準(zhǔn)前裝以及改裝的立體視覺(jué)或者多目視覺(jué)的感知系統(tǒng)以及本地決策系統(tǒng)。讓我們一起將輔助駕駛、自動(dòng)駕駛以及讓生活更安全的宗旨進(jìn)行下去。

謝謝大家的聆聽(tīng)，我的分享就到這里，歡迎大家體驗(yàn)我們的雙目ADAS產(chǎn)品。

問(wèn)答實(shí)錄

提問(wèn)一

肖建-坎德拉科技-SLAM算法工程師

室外環(huán)境對(duì)雙目攝像頭有多少影響？現(xiàn)有的ADAS系統(tǒng)是怎樣處理呢？

崔峰：其實(shí)跟室外環(huán)境對(duì)單目攝像頭的影響是相似的。首先是對(duì)于視覺(jué)系統(tǒng)，無(wú)論是可見(jiàn)光或非可見(jiàn)光，它都是要接受一定波段的光波信號(hào)，而有價(jià)值的光波信號(hào)就是我們所希望提取的信息，它可能會(huì)被一些我們不希望進(jìn)來(lái)的信息所混疊，比如說(shuō)陰影、逆光或者說(shuō)是雨點(diǎn)、霧霾、雪花以及炫光等等這樣一些噪聲影響，它都會(huì)對(duì)我們的成像系統(tǒng)進(jìn)行降質(zhì)。對(duì)于這些問(wèn)題，首先需要從光學(xué)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上，比如說(shuō)鏡頭的選型、還有相機(jī)的調(diào)校，從信號(hào)采集端就要一步一步地做好嚴(yán)格的設(shè)計(jì)與質(zhì)量的驗(yàn)證，包括對(duì)圖像分析端，也要對(duì)算法進(jìn)行系統(tǒng)優(yōu)化，對(duì)系統(tǒng)軟件、硬件也要進(jìn)行優(yōu)化。在這些努力的基礎(chǔ)上，對(duì)于信號(hào)的分析也要加入對(duì)這些異常狀態(tài)，比如說(shuō)逆光、暗光，還有非勻質(zhì)光源的一些分析等，把它加到數(shù)據(jù)分析里面去，這樣才能夠有效地克服成像系統(tǒng)對(duì)成像環(huán)境的依賴性，減弱它對(duì)成像環(huán)境的依賴性，讓成像系統(tǒng)或者攝像系統(tǒng)更加魯棒。

提問(wèn)二

陳思宇-格陸博科技-經(jīng)理

1、雙目攝像頭大概量產(chǎn)價(jià)格多少？

2、雙目攝像頭相對(duì)于單目攝像頭的優(yōu)勢(shì)在哪方面，測(cè)距、測(cè)速和目標(biāo)識(shí)別等。

崔峰：1、對(duì)于雙目攝像頭大概的量產(chǎn)價(jià)格，我們目前采用跟渠道商進(jìn)行合作的方式，就是我們向渠道商進(jìn)行供貨，在銷售商銷售完畢之后，我們會(huì)進(jìn)行一些毛利的分成。所以對(duì)于雙目攝像頭的價(jià)格，雖然我們有一個(gè)總體的控制，但是內(nèi)部的變動(dòng)是由銷售商他們根據(jù)自己的客戶需求以及市場(chǎng)預(yù)測(cè)去做一些調(diào)整，我們預(yù)估他們的銷售價(jià)格可能會(huì)在2000元到3000元之間。當(dāng)然，在一代產(chǎn)品的產(chǎn)能或者說(shuō)是需求量激增的情況下進(jìn)行大量生產(chǎn)，它的售價(jià)也可以走低。在二代產(chǎn)品上來(lái)講，我們的成本會(huì)進(jìn)一步降低，售價(jià)的靈活范圍就更大，可能會(huì)到1500或者2000的區(qū)間內(nèi)。當(dāng)然，這也是跟原材料的成本以及產(chǎn)能或者說(shuō)是走貨量的大小有關(guān)的。

2，第二個(gè)小問(wèn)題是雙目攝像頭相對(duì)于單目攝像頭的優(yōu)勢(shì)在哪方面。實(shí)際上我們一直沒(méi)有將立體視覺(jué)跟單目視覺(jué)進(jìn)行對(duì)立起來(lái)，我們認(rèn)為一個(gè)雙目相機(jī)或者立體相機(jī)，它既要進(jìn)行實(shí)時(shí)的點(diǎn)云測(cè)距，同時(shí)它還要融合或者說(shuō)是直接嫁單目相機(jī)的深度學(xué)習(xí)，機(jī)器學(xué)習(xí)，物體識(shí)別這些功能，因?yàn)榇蠹铱梢钥吹轿覀儺a(chǎn)品的車道線識(shí)別，障礙物識(shí)別，它其實(shí)都在同時(shí)跑這些機(jī)器學(xué)習(xí)和深度學(xué)習(xí)的算法，它們都是點(diǎn)云和視覺(jué)融合分析的結(jié)果。

如果說(shuō)優(yōu)劣勢(shì)，我們只能說(shuō)雙目立體視覺(jué)，它在成本上會(huì)比單目視覺(jué)要高一些，畢竟它要多一個(gè)鏡頭，多一個(gè)傳感器。同時(shí)大家看到像Mobileye這樣一些大廠，它本身芯片的成本是在十美金左右，而我們雙目視覺(jué)的主芯片（計(jì)算單元），我們無(wú)論如何采購(gòu)價(jià)格也很難降到十美元之內(nèi)，所以成本方面我們還是會(huì)偏高。其實(shí)對(duì)于我們非Mobileye或者非自研視覺(jué)芯片的任何一個(gè)ADAS公司都會(huì)面臨這樣一個(gè)問(wèn)題。

雙目攝像頭它的一些優(yōu)點(diǎn)在哪里呢？首先，它場(chǎng)景的劃分以及障礙物的提取，它可以不完全依賴于識(shí)別，也不完全依賴于先驗(yàn)知識(shí)，我們可以直接通過(guò)點(diǎn)云進(jìn)行障礙物提取以及劃分，其實(shí)這種方式與激光雷達(dá)是完全一樣的，因?yàn)榧す饫走_(dá)它得到的信號(hào)無(wú)外乎就是密集的點(diǎn)云，只要你的點(diǎn)云足夠密集，就可以對(duì)距離較為均勻的整體區(qū)域進(jìn)行提取，這就是我們所謂的障礙物提取，對(duì)人、樹(shù)和汽車的提取都是這樣子的。而我們?cè)谶M(jìn)行精確的環(huán)境劃分以及障礙物提取之后，在這樣一個(gè)基礎(chǔ)上，我們通過(guò)視覺(jué)紋理可以快速做更加精準(zhǔn)的障礙物分類。這樣的話，我們的識(shí)別就可以做到更加的有目的性，而且更加精準(zhǔn)。同時(shí)，我們的測(cè)距也不依賴于別的參照物，不是去估距。而且像車道線的提取類似交通路牌的提取，我們可以直接借鑒三維信息等一些感知優(yōu)勢(shì)。這樣我們的車道線識(shí)別就不會(huì)跑道路路沿上，不會(huì)跑到草叢里面去，同時(shí)我們的路燈以及路牌檢測(cè)結(jié)果也不會(huì)是一個(gè)虛假的目標(biāo)。

提問(wèn)三

李方軍 德榮科技 技術(shù)總監(jiān)

1，第一代產(chǎn)品能能識(shí)別車道對(duì)應(yīng)的紅綠燈狀態(tài)嗎，包括數(shù)字倒計(jì)時(shí)紅綠燈？

2，這套雙目視覺(jué)設(shè)備，有沒(méi)有考慮在無(wú)人巡邏車上的應(yīng)用，能向同巡邏車的控制系統(tǒng)提供哪些接口方式？

崔峰：1，目前一代產(chǎn)品在發(fā)的軟件版本，還沒(méi)有加入對(duì)紅綠燈狀態(tài)的識(shí)別，包括數(shù)字倒計(jì)時(shí)的紅綠燈。因?yàn)榧t綠燈狀態(tài)識(shí)別不僅僅要靠視覺(jué)來(lái)去做，可能大家最基本的想法是說(shuō)在未來(lái)有一個(gè)V2X這樣的產(chǎn)品會(huì)比較好一些，比如說(shuō)我的車輛跟交通標(biāo)志以及一些紅綠燈進(jìn)行通訊，直接得到此時(shí)的狀態(tài)。當(dāng)然離這還有比較長(zhǎng)一段路要走。那基于現(xiàn)實(shí)來(lái)講，我們?yōu)榱司珳?zhǔn)地去識(shí)別紅綠燈以及交通標(biāo)識(shí)，是要與高精度的GPS來(lái)進(jìn)行融合的，同時(shí)我們要知道車輛的行駛狀態(tài)，比如它在哪里，它的車速以它所處的位置，然后高精度的地圖要提供前方紅綠燈以及交通標(biāo)識(shí)的精確位置以及高度信息，這樣才能方便我們從圖像中快速的劃分感知區(qū)域，能把紅綠燈和交通標(biāo)識(shí)迅速地抓取到，同時(shí)識(shí)別出其狀態(tài)來(lái)，這樣就會(huì)做到一個(gè)比較精準(zhǔn)的識(shí)別。而單純的依靠視覺(jué)進(jìn)行紅綠燈的識(shí)別以及交通標(biāo)識(shí)，對(duì)它的運(yùn)算量以及計(jì)算速度都會(huì)是一些挑戰(zhàn)，雖然這樣做可能會(huì)具備一些紅綠燈或交通識(shí)別的能力，但是如果你要讓它做到一個(gè)完全實(shí)用的狀態(tài)，其實(shí)是比較難的。對(duì)我們來(lái)說(shuō)，其實(shí)越做這些車用產(chǎn)品，就越對(duì)行業(yè)充滿敬畏之心。因?yàn)榈谝?，你的產(chǎn)品要有實(shí)時(shí)能力，每秒鐘要跑多少多少幀。第二，產(chǎn)品要有足夠性價(jià)比，基本上你的售價(jià)如果超過(guò)一千塊錢，你是基本上沒(méi)有辦法去推到車廠的。因?yàn)镸obileye的一個(gè)芯片，它才10美金，加上一些別的系統(tǒng)，它的成本也就500到300人民幣左右，它有很大的議價(jià)空間，而你的產(chǎn)品如果成本就好幾千，是根本沒(méi)有辦法真正進(jìn)入前裝陣列的，在后裝上也會(huì)打的比較慘。所以我們的產(chǎn)品會(huì)逐漸地把這些我們認(rèn)為可以使用的功能下放到產(chǎn)品中去。因?yàn)槲覀兪且粋€(gè)智能的傳感器，我們會(huì)通過(guò)我們的APP，通過(guò)手機(jī)跟設(shè)備連接，通過(guò)wifi給設(shè)備不斷的更新固件，目前我們基本上每周都會(huì)給設(shè)備推送新的固件。我們的測(cè)試者已經(jīng)使用我們產(chǎn)品大概半年以上了，這些都為以后產(chǎn)品能力的提升，進(jìn)行新功能的賦能創(chuàng)造條件。同時(shí)我們也會(huì)積極地跟主機(jī)廠包括一些大的企業(yè)進(jìn)行聯(lián)合，比如跟他們的GPS以及他們的地圖進(jìn)行通訊，把功能做得更好一些。

2，我們的雙目設(shè)備可以在無(wú)人巡邏車上使用，一代產(chǎn)品可以通過(guò)wifi跟別的設(shè)備進(jìn)行通訊，把我們的報(bào)文定義好，將車道線信息，障礙物位置以及速度信息等傳輸給主機(jī)。同時(shí)，在二代產(chǎn)品中，我們?cè)黾恿饲д滓蕴W(wǎng)口還有can總線接口，還有USB接和wifi，這樣它的接口就比較豐富，可以跟各種平臺(tái)進(jìn)行通訊。

提問(wèn)四

嚴(yán)明-中瑞交通安全研究中心-項(xiàng)目經(jīng)理

是否有必要建立針對(duì)ADAS產(chǎn)品安全性和可靠性的統(tǒng)一封閉場(chǎng)地測(cè)試評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)？以及如何建立？

崔峰：第四個(gè)問(wèn)題比較大，其實(shí)對(duì)我們中科慧眼這樣一個(gè)人數(shù)比較少的草根團(tuán)體來(lái)講，我們對(duì)這種的問(wèn)題沒(méi)有什么話語(yǔ)權(quán)。而且就我自己的一些經(jīng)歷來(lái)說(shuō)，說(shuō)一些我個(gè)人的看法，首先有必要建立針對(duì)ADAS產(chǎn)品安全性和可靠性的統(tǒng)一封閉場(chǎng)地來(lái)進(jìn)行測(cè)試評(píng)價(jià)。我們?cè)陂_(kāi)發(fā)產(chǎn)品的時(shí)候，我們是選一些停車場(chǎng)還有一些人或車少的路段進(jìn)行測(cè)試，其實(shí)還是比較危險(xiǎn)的。此外，如果說(shuō)測(cè)試車輛是經(jīng)常在一個(gè)地區(qū)來(lái)回開(kāi)，身上還有攝像頭，這在國(guó)內(nèi)來(lái)講是比較避諱的，我們也經(jīng)常會(huì)被交警去追趕，或者說(shuō)被保安驅(qū)趕，這是比較尷尬的一些經(jīng)歷。我們?nèi)绻麑?duì)一些社會(huì)車輛以及行人或騎車的人進(jìn)行一些試探性的測(cè)試，我們也是比較擔(dān)心的，因?yàn)閽侀_(kāi)出事故不說(shuō)，如果說(shuō)是這些車輛或者行人，他們察覺(jué)到了你在他們背后進(jìn)行一些危險(xiǎn)行為的時(shí)候，我們也會(huì)很怕他們有一些過(guò)激反應(yīng)。但是你如果正常開(kāi)車，我們這些預(yù)警系統(tǒng)它也不會(huì)去報(bào)警，否則就是誤報(bào)了，這是一個(gè)矛盾。所以說(shuō)我們也迫切地希望能夠有這樣一個(gè)測(cè)試的場(chǎng)地，哪怕付費(fèi)也好過(guò)在公共路段去進(jìn)行測(cè)試以及產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)。這可能需要一個(gè)比較大的場(chǎng)地，同時(shí)能模擬公路、山地、沙土、上坡、下坡以及搓板路，還有各種的障礙物，比如說(shuō)人靶標(biāo)、車的靶標(biāo)以及那些奇形怪狀的靶標(biāo)，紅綠燈，車道線，交通標(biāo)識(shí)都需要。這樣我們就可以實(shí)地的進(jìn)行一個(gè)重復(fù)性比較強(qiáng)的測(cè)驗(yàn)，當(dāng)然完全重復(fù)性測(cè)試是不可能的，因?yàn)槟闳绻且粋€(gè)露天場(chǎng)地，它的光照與環(huán)境是不可能復(fù)現(xiàn)的，除非是一個(gè)封閉的場(chǎng)地。

在這樣的場(chǎng)地進(jìn)行了大量的實(shí)驗(yàn)與推理之后，才有可能對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行精準(zhǔn)的打磨，也就是我們實(shí)驗(yàn)才有可靠性，在這種環(huán)境里面進(jìn)行測(cè)試和開(kāi)發(fā)之后，最終還是要到社會(huì)環(huán)境中進(jìn)行實(shí)地的測(cè)試，比如說(shuō)你到農(nóng)村、城市，城鄉(xiāng)結(jié)合部等各種環(huán)境去開(kāi)車體驗(yàn)，檢測(cè)設(shè)備的準(zhǔn)確性，報(bào)警的體驗(yàn)是怎樣的。坐在辦公室里面，坐在電腦前，是無(wú)法去體會(huì)一個(gè)駕駛者，在不同的車速和環(huán)境情況下，它對(duì)于系統(tǒng)體驗(yàn)的真實(shí)感受。

提問(wèn)五

王永超 燕山大學(xué) 無(wú)人駕駛研究生

1、關(guān)于深度學(xué)習(xí)的模型的訓(xùn)練是采用的現(xiàn)有的數(shù)據(jù)集還是自己收集到的？

2、模型是采用的現(xiàn)有的效果比較好的還是自己搭建的?

崔峰：1，我們做機(jī)器學(xué)習(xí)以及深度學(xué)習(xí)的訓(xùn)練模型都是自己去收集的。我們可能在深度模型或者學(xué)習(xí)模型搭建和訓(xùn)練模型搭建時(shí)可以采用一些kity的庫(kù)，或者說(shuō)是含一些公共的標(biāo)識(shí)或者tag的庫(kù)去做一些模型的抽檢以及降維。但是在實(shí)際的產(chǎn)品中，你一定是根據(jù)自己的信號(hào)特點(diǎn)與成像系統(tǒng)去進(jìn)行數(shù)據(jù)訓(xùn)練。因?yàn)椴煌南鄼C(jī)不同鏡頭所呈現(xiàn)的光影效果是有差異的。目前即使是深度學(xué)習(xí)系統(tǒng)，它也沒(méi)有這么大的魯棒性。對(duì)于不同類型的相機(jī)，不同的鏡頭所采取的信號(hào)適配性，還是要進(jìn)行針對(duì)性的訓(xùn)練。

2，我覺(jué)得是自己搭建模型比較好，至少我們還是自己來(lái)搭建的。大家可以想一想，如果我們都用公有的這些算法或者模型去實(shí)現(xiàn)一個(gè)完美效果，那很多公司的存在的價(jià)值就會(huì)下降，實(shí)際上也是這樣子，大家可以去看一篇論文，如果能去很好地復(fù)現(xiàn)它里面的一些效果就已經(jīng)不容易了。如果把這些效果復(fù)制到自動(dòng)駕駛或者行車的各種復(fù)雜環(huán)境中去，就能讓它實(shí)用，這幾乎是不太可能的。這也是早期的科研以及中后期的工程開(kāi)發(fā)之間的差別。早期科研在意的是一個(gè)技術(shù)的獨(dú)創(chuàng)性、新穎性以及解決問(wèn)題的潛力，而工程開(kāi)發(fā)，它更加注重是實(shí)用性、魯棒性以及穩(wěn)定性和實(shí)時(shí)性，它們之間還是有比較大的跨度的。

提問(wèn)六

李世倫 鈞捷科技 副總裁

攝像機(jī)的動(dòng)態(tài)范圍多少？雙目攝像頭需要高動(dòng)態(tài)攝像機(jī)嗎？

崔峰：像ADAS或者是環(huán)境感知的相機(jī)，從我個(gè)人經(jīng)驗(yàn)來(lái)看，動(dòng)態(tài)范圍越高越好，比如說(shuō)人眼的動(dòng)態(tài)范圍可能會(huì)在120-140db左右，相機(jī)一定要向這方面去靠攏，甚至高于它。雙目攝像頭作為視覺(jué)系統(tǒng)，它是一樣的，對(duì)高動(dòng)態(tài)的相機(jī)是一個(gè)必備條件。

提問(wèn)七

鄭軍 深圳愛(ài)普特 CEO

目前雙目系統(tǒng)采用ASIC還是FPGA開(kāi)發(fā)？需要多大的存儲(chǔ)空間？圖像需要做各種ISP處理嗎？

崔峰：目前我們雙目相機(jī)的本地計(jì)算的第一代芯片是用了英偉達(dá)的GPU，用的TK1（Tegra K1） ，是最便宜的CUDA GPU，即使這樣，它的價(jià)格也是讓我們承受不起的。對(duì)于我們的第二代產(chǎn)品，我們是基于FPGA去做的開(kāi)發(fā)，所以它的成本下降了一些，然后速度也提高了，分辨率也提高了，它的性能也就提高了不少?，F(xiàn)在我們還沒(méi)有做到用ASIC開(kāi)發(fā)，原因是做一個(gè)芯片，周期會(huì)比較長(zhǎng)，它在生命周期內(nèi)能不能賣出去足夠的量來(lái)支撐你的開(kāi)發(fā)費(fèi)用以及盈利都存在比較大的風(fēng)險(xiǎn)。對(duì)于做芯片來(lái)說(shuō)，從你開(kāi)始立項(xiàng)到后面流片到你過(guò)車規(guī)、上車型都需要很長(zhǎng)一段周期。尤其是做前裝芯片，你要有5到7年的心理準(zhǔn)備時(shí)間，這對(duì)于一個(gè)小型的創(chuàng)業(yè)公司來(lái)說(shuō)，其實(shí)風(fēng)險(xiǎn)是很大的。

對(duì)于存儲(chǔ)空間，它是一個(gè)比較有差異化的問(wèn)題，因?yàn)楦鶕?jù)你FPGA開(kāi)發(fā)能力的不同，同樣一個(gè)算法，你所耗費(fèi)的邏輯資源有很大的不同。我們二代產(chǎn)品開(kāi)發(fā)了很長(zhǎng)時(shí)間，也把一代的一些成熟算法投放到邏輯里面去，可以說(shuō)正是因?yàn)槲覀冇辛诉@樣的開(kāi)發(fā)能力以及在一個(gè)比較有限的資源上實(shí)現(xiàn)算法能力，才能夠形成一些項(xiàng)目的合作。對(duì)于圖像，肯定還是需要做ISP的處理，當(dāng)然在智能分析端也會(huì)對(duì)圖像進(jìn)行各種處理。至少在雙目視覺(jué)系統(tǒng)中，它一定是一個(gè)系統(tǒng)工程，從光學(xué)設(shè)計(jì)到后面的算法輸出，每一個(gè)環(huán)節(jié)都需要進(jìn)行精心的設(shè)計(jì)。

提問(wèn)八

吳海韌-金柏-智能駕駛

請(qǐng)教崔總 產(chǎn)品進(jìn)入前裝市場(chǎng) 一般主機(jī)廠與一級(jí)供應(yīng)商是主要從哪些角度評(píng)價(jià)測(cè)試產(chǎn)品的 通常周期多長(zhǎng)呢？

崔峰：主機(jī)廠和一級(jí)供應(yīng)商他們主要是先看你產(chǎn)品的成本，對(duì)成本壓得會(huì)非常低，比如對(duì)于一個(gè)視覺(jué)系統(tǒng)，如果你賣給主機(jī)廠的價(jià)格高于一千塊錢，那是很困難的，市場(chǎng)還是比較殘酷的，然后就是看你產(chǎn)品的可靠性與功能，要跟他們現(xiàn)有的供應(yīng)商比如像博世、日立、奧托立夫這些外資的主機(jī)廠進(jìn)行比對(duì)，如果在功能以及價(jià)格上你都具備優(yōu)勢(shì)，即使是這樣，仍然會(huì)面臨很多的風(fēng)險(xiǎn)。因?yàn)橄翊蠊?，它的策略都是很有侵略性的，比如如果你想用別人的攝像頭，那就不要用我的毫米波雷達(dá)，如果你用別人的毫米雷達(dá)，就不要用我的攝像頭，如果你用了別人的毫米波雷達(dá)或者攝像頭，那就不要用我的電傳操縱系統(tǒng)，各種限制會(huì)比較多。如果大家都過(guò)了前面這幾關(guān)，客車上型號(hào)可能也會(huì)在半年以上的周期，包括評(píng)測(cè)以及裝車可能需要半年到一年的周期，像乘用車的上型號(hào)周期會(huì)更長(zhǎng)，至少要兩年以上。