秦朝(公元前221～前206)，是中國(guó)歷史上第一個(gè)統(tǒng)一的中央集權(quán)的封建國(guó)家。其軍事制度是在戰(zhàn)國(guó)時(shí)期秦國(guó)商鞅變法的基礎(chǔ)上形成和發(fā)展起來(lái)的。公元前206～公元220年漢承秦制，又有了新發(fā)展。
　　軍隊(duì)的體制　秦、漢為鞏固和加強(qiáng)中央集權(quán)，建立了全國(guó)統(tǒng)一的軍隊(duì)，并置于皇帝的嚴(yán)格控制之下。負(fù)責(zé)全國(guó)軍事行政的官吏，秦為國(guó)尉，漢為太尉，漢武帝時(shí)改稱大司馬。戰(zhàn)時(shí)臨時(shí)任命將軍統(tǒng)兵，秦有上將軍和前、后、左、右諸將軍；漢地位最高的為大將軍，其下依次有驃騎將軍、車騎將軍、衛(wèi)將軍，又有前、后、左、右諸將軍。
　　將軍出征時(shí)常置幕府， 作為參謀機(jī)構(gòu)。在郡、縣分置郡尉、縣尉，協(xié)助郡守、縣令掌管軍事。東漢末，設(shè)州牧，是州郡最高行政與軍事長(zhǎng)官。
　　軍隊(duì)可分為京師兵、地方兵和邊兵三部分。京師兵主要由郎官、衛(wèi)士和守衛(wèi)京師的屯兵組成。郎官由郎中令統(tǒng)領(lǐng)，衛(wèi)士由衛(wèi)尉統(tǒng)領(lǐng)，負(fù)責(zé)宮廷內(nèi)外的警衛(wèi)。負(fù)責(zé)守衛(wèi)京城的屯兵由中尉統(tǒng)領(lǐng)。漢朝的京師兵主要有南軍和北軍。中尉所領(lǐng)的屯兵駐于未央宮北，稱北軍；與之相對(duì)，由衛(wèi)尉統(tǒng)領(lǐng)的稱南軍。南軍士兵大多調(diào)自內(nèi)郡，北軍士兵主要調(diào)自京輔，均是一年一輪換。武帝時(shí)對(duì)京師兵作了較大改革，主要是精簡(jiǎn)南軍，加強(qiáng)北軍。南軍原有2萬(wàn)人，減去一半。北軍屯兵，除中壘外，又增置屯騎、步兵、越騎、長(zhǎng)水、胡騎、射聲、虎賁，共為八校，分屯于長(zhǎng)安城中及其附近，平時(shí)守衛(wèi)京師，由皇帝派員監(jiān)領(lǐng)，戰(zhàn)時(shí)以一部或全部隨將軍出征。同時(shí)，將中尉改稱為執(zhí)金吾，不領(lǐng)北軍，只司御前先導(dǎo)和京城巡察。此外，改郎中令為光祿勛，擴(kuò)大郎官員額，增置期門(mén)、羽林等軍。東漢時(shí)，京師兵沿襲西漢而略有裁并，將北軍八校合為五營(yíng)，置北軍中候監(jiān)領(lǐng)，末期多由宦官統(tǒng)領(lǐng)。
　　地方兵置于郡、縣，一般由郡、縣尉(亦稱都尉)協(xié)助郡守或縣令統(tǒng)率，平時(shí)維持地方治安，戰(zhàn)時(shí)聽(tīng)中央調(diào)遣。征調(diào)地方兵，需以皇帝“虎符”為憑。西漢曾一度行分封制，分封的王國(guó)與侯國(guó)各自都有軍隊(duì)，王國(guó)之兵由中尉統(tǒng)領(lǐng)，侯國(guó)之兵隸屬于郡。東漢光武帝時(shí)，為加強(qiáng)中央集權(quán)，罷郡國(guó)都尉，后又下詔罷地方兵。從此，遇有戰(zhàn)爭(zhēng)，常派京師兵出征，或根據(jù)需要臨時(shí)從州郡招募或征發(fā)。
　　邊兵主要負(fù)責(zé)邊郡戍守，由邊郡郡守統(tǒng)領(lǐng)，下轄都尉和部都尉。為充實(shí)邊防，漢曾大量移民實(shí)邊，并行屯田，武帝時(shí)始行軍屯，屯田卒最多時(shí)達(dá)數(shù)十萬(wàn)，是邊兵的重要組成部分。東漢時(shí)，邊兵制度遭到破壞，又以設(shè)置營(yíng)、塢的辦法，屯兵備御。
　　軍隊(duì)有材官(步兵)、騎士（騎兵）、樓船（水兵）、輕車（車兵）等兵種。大抵平原諸郡多編練騎士、輕車，山地諸郡多編練材官，沿江、海諸郡多編練樓船。秦始皇陵附近出土的兵馬俑，正是步、騎、車等兵種混合編隊(duì)龐大陣勢(shì)的生動(dòng)展現(xiàn)。至漢朝，車兵逐漸被淘汰。漢朝軍隊(duì)的編制，據(jù)《后漢書(shū)·百官》記載，“大將軍營(yíng)五部”，部由校尉統(tǒng)領(lǐng)，“部下有曲，曲有軍候一人”，“曲下有屯，屯長(zhǎng)一人”。但據(jù)青海大通縣上孫家寨和居延地區(qū)出土的漢簡(jiǎn)，部分左、右部或前、后部，曲分左、右曲或前、后曲，部、曲之下還有官(分左、右官)、隊(duì)（分前、后隊(duì)）、什伍等。上述文獻(xiàn)與文物，對(duì)漢朝軍隊(duì)中、下級(jí)組織的不同記載，很可能是不同地區(qū)或軍隊(duì)存在著不盡相同的編制。
　　兵役制度　秦朝沿襲戰(zhàn)國(guó)時(shí)的郡縣征兵制。從《睡虎地秦墓竹簡(jiǎn)》所記的情況看，男子17歲“傅籍”，以后根據(jù)戰(zhàn)爭(zhēng)需要，隨時(shí)可征集入伍，到60歲才能免役。漢朝的兵役制度，曾有幾次變更。據(jù)《漢書(shū)》記載，男子20歲傅籍，此后每年服勞役一月，稱“更卒”。23歲以后開(kāi)始服兵役，役期一般為2年，一年在本郡、縣服役，稱為“正卒”，另一年到邊郡戍守或到京師守衛(wèi)，稱為“戍卒”或“衛(wèi)士”。還有一種意見(jiàn)，認(rèn)為這2年兵役統(tǒng)稱為“正卒”。如遇戰(zhàn)爭(zhēng)需要，還須隨時(shí)應(yīng)征入伍，至56歲才能免役。秦、漢還常謫發(fā)已科罪犯或徒隸等為兵，稱為“謫戍”。西漢除實(shí)行征兵制外，還實(shí)行募兵制，武帝所置的八校，主要是招募而來(lái)。東漢罷郡國(guó)兵后，征兵制漸衰，于是也依賴招募。末年，州郡官通過(guò)募兵，培植自己的勢(shì)力，從而釀成群雄割據(jù)的局面。
　　軍事訓(xùn)練制度　秦朝的軍訓(xùn)制度較為嚴(yán)格。秦律規(guī)定，射手發(fā)弩不中，御手不會(huì)駕車，騎士和馬匹課試最劣者均要受罰，有關(guān)督訓(xùn)官吏及負(fù)責(zé)選募者也要受罰。西漢軍隊(duì)除演練射御、騎馳、戰(zhàn)陣之外，每年秋季都進(jìn)行教閱，又稱“都試”，并按成績(jī)優(yōu)劣進(jìn)行獎(jiǎng)懲。邊郡則常有太守“將萬(wàn)騎，行障塞，烽火追虜”(《漢舊儀》)，這種訓(xùn)練帶有實(shí)戰(zhàn)演習(xí)的性質(zhì)。
　　軍需供給　軍隊(duì)的武器、鎧甲、糧食、馬匹，均由國(guó)家統(tǒng)一提供。國(guó)家設(shè)有專門(mén)的武庫(kù)。漢朝設(shè)考工令負(fù)責(zé)兵器的制作，設(shè)武庫(kù)令負(fù)責(zé)兵器的貯備、管理。有的郡國(guó)也設(shè)有工官、鐵官，負(fù)責(zé)制作器械，并將它們輸入京師。長(zhǎng)安城中的武庫(kù)是國(guó)家最大的貯藏兵器的中心。秦、漢時(shí)，鎧甲已經(jīng)制式化，均用金屬制成，式樣因兵種及職位不同而有所區(qū)別。秦朝在京城設(shè)有太倉(cāng)，在滎陽(yáng)建有敖倉(cāng)，貯備了大批糧食，戰(zhàn)時(shí)有專官負(fù)責(zé)補(bǔ)給。漢朝還靠屯田解決軍糧的補(bǔ)給。秦、漢時(shí)大量使用騎兵，馬政成為國(guó)之大政。秦朝制訂了《廄苑律》等，對(duì)馬匹的放牧、調(diào)教、管理均有規(guī)定。漢朝在獎(jiǎng)勵(lì)民間養(yǎng)馬的同時(shí)，在北邊、西邊均置苑養(yǎng)馬。景帝時(shí)有苑36所，官奴婢3萬(wàn)人，養(yǎng)馬30萬(wàn)匹；武帝時(shí)官馬達(dá)到40余萬(wàn)匹，為騎兵的發(fā)展和對(duì)匈奴作戰(zhàn)創(chuàng)造了條件。
　　秦、漢時(shí)期，軍隊(duì)統(tǒng)一，軍權(quán)高度集中，軍隊(duì)的指揮和管理體制嚴(yán)密，兵役制度也較為完善，漢朝大量屯田，為鞏固邊防和保障軍隊(duì)供給提供了條件，這些對(duì)于中國(guó)封建社會(huì)軍事制度的發(fā)展具有深遠(yuǎn)的影響。

劉秀一再削弱地方的軍權(quán)，加強(qiáng)中央的軍權(quán)。他在建國(guó)不久，就下詔撤銷了郡國(guó)都尉的建制，將兵權(quán)并歸守、相。后又取消了各郡、國(guó)的輕車、騎士、材官、樓船士四種常備軍，還取消了每年一度的都試制度。從此，守、相的軍權(quán)也被取消了?？?、國(guó)的軍隊(duì)很少，一般不能作戰(zhàn)。大的戰(zhàn)爭(zhēng)要依靠中央的軍隊(duì)。


　　中央的軍隊(duì)主要有四支。在首都有兩支，就是南軍和北軍。南軍又分兩部，一部歸光祿勛管轄，下設(shè)有七署，就是五官中郎將、左中郎將、右中郎將、虎賁中郎將、羽林中郎將、羽林左監(jiān)、羽林右監(jiān)，掌守衛(wèi)宮殿和侍從；另一部歸衛(wèi)尉管轄，掌守衛(wèi)宮門(mén)。北軍置中候一人，下分為五營(yíng)，就是屯騎、越騎、步兵、長(zhǎng)水、射聲，每營(yíng)設(shè)校尉一人，掌營(yíng)兵，保衛(wèi)京師。

　　地方上有兩支，一為黎陽(yáng)營(yíng)，合幽、冀、并三州兵騎而成，駐黎陽(yáng)（今河南浚〔x鵱迅〕縣東），以謁者監(jiān)軍。主要任務(wù)是守衛(wèi)黃河以北，以為首都雒陽(yáng)北面的屏障。一為雍營(yíng)，駐雍（今陜西鳳翔南），主要任務(wù)是守衛(wèi)三輔（左馮翊、右扶風(fēng)、京兆尹，為西漢皇陵所在地），亦是首都雒陽(yáng)西面的屏障。安帝時(shí)，為了防御鮮卑貴族的侵?jǐn)_，又增置漁陽(yáng)（今北京懷柔）營(yíng)兵。此外，還有使匈奴中郎將、度遼將軍、護(hù)烏桓校尉、護(hù)羌校尉等統(tǒng)率的邊防駐軍，亦直屬于中央

中國(guó)三國(guó)時(shí)期(220～280)，魏（曹魏）、蜀(蜀漢)、吳（孫吳）封建割據(jù)，鼎足而立。其軍事制度基本沿襲漢制，但又有所變化，主要是建立中、外軍體制和實(shí)行世兵制。
　　曹魏軍隊(duì)分為中軍、外軍和州郡兵。中軍是曹氏父子以及后來(lái)的司馬氏直接統(tǒng)轄的部隊(duì)，前期較少，駐于京城之中，后期龐大，漸擴(kuò)駐至城外。主要負(fù)責(zé)宮廷和京城宿衛(wèi)，亦兼出征。編有中領(lǐng)、中護(hù)、中堅(jiān)、中壘、武衛(wèi)各營(yíng)。外軍是派駐邊州重鎮(zhèn)的軍隊(duì)，主要任務(wù)是征戍。駐守在與蜀、吳交界地區(qū)的外軍，且耕且守，實(shí)行屯田。屯田兵以營(yíng)為單位，每營(yíng)編60人。州郡兵屬地方武裝，力量較弱，以守備本州、郡為任，必要時(shí)也應(yīng)召出征。
　　曹魏的軍事大權(quán)集中于中央，下設(shè)各將軍、校尉，分領(lǐng)中軍諸營(yíng)。在將軍中以領(lǐng)軍(魏末稱中領(lǐng)軍)將軍、護(hù)軍將軍最為重要，對(duì)內(nèi)輔佐統(tǒng)帥，參與軍事機(jī)要，對(duì)外監(jiān)護(hù)諸軍。魏末，中領(lǐng)軍將軍總統(tǒng)諸營(yíng)，職權(quán)極重。外軍由中央派都督分領(lǐng)，都督多由冠以一定名號(hào)的將軍及中郎將充任。屯田兵則分設(shè)度支都尉、度支校尉、度支中郎將管領(lǐng)。曹魏軍隊(duì)的補(bǔ)給由國(guó)家統(tǒng)辦。軍糧、軍費(fèi)依靠租調(diào)和屯田收入，其中屯田收入在軍糧供給中占很大比重。還設(shè)有司金中郎將負(fù)責(zé)監(jiān)造兵器。
　　曹魏軍隊(duì)可區(qū)分為步軍、騎軍和水軍。在前期，兵員靠募集、征發(fā)及強(qiáng)制降俘和少數(shù)民族為兵等。到后期，逐漸形成世兵制，并成為主要集兵方式。世兵制使服兵役成為一部分人的特定義務(wù)，這部分人稱為士，其家稱為士家或兵戶。士家必須集中居住，另立戶籍，與民戶分別管理，子孫世代為兵，士死其寡妻遺女還要配嫁士家。
　　吳、蜀的軍事制度大體與魏制相同，但也有差異。如吳、蜀中央均置中、前、左、右、后五軍。吳軍以舟師為主，步兵次之；蜀軍以步兵為主，騎兵次之。吳實(shí)行世襲領(lǐng)兵制，即將領(lǐng)世襲，士兵是將領(lǐng)的私屬，他們除打仗外，還要為其將領(lǐng)種地、服雜役。吳、蜀還編有少數(shù)民族部隊(duì)，蜀有□兵、叟兵、青羌兵等，吳有山越兵、蠻兵、夷兵等。在武器裝備方面，比秦漢時(shí)有所發(fā)展。相傳蜀相諸葛亮曾改制成一次可發(fā)十矢的連弩，又造“木?！?、“流馬”運(yùn)送物資，提高了軍隊(duì)的補(bǔ)給效率。吳國(guó)所造名為“長(zhǎng)安”的戰(zhàn)船，可載士兵千余人。

中國(guó)西晉統(tǒng)一全國(guó)后，沿襲曹魏的軍事制度，初期中軍強(qiáng)，外軍弱，中后期宗王出鎮(zhèn)四方，又于王國(guó)設(shè)置軍隊(duì)，并盛行世兵制。東晉時(shí)，外軍轉(zhuǎn)強(qiáng)而中軍較弱，集兵方式改以募兵制為主。
　　西晉(265～316)軍隊(duì)分為中軍、外軍和州郡兵。中軍直屬中央，編為軍、營(yíng)，平時(shí)駐守京城內(nèi)外，有事出征。駐在城內(nèi)的中軍為宿衛(wèi)兵，由左、右二衛(wèi)負(fù)責(zé)宮殿宿衛(wèi)，其他軍、營(yíng)擔(dān)任宮門(mén)和京城宿衛(wèi)。駐在京城外的中軍稱牙門(mén)軍，無(wú)宿衛(wèi)任務(wù)。中軍力量強(qiáng)大，晉初多達(dá)36個(gè)軍，總兵力不下10萬(wàn)人。
　　外軍駐守重要州鎮(zhèn)，由都督分領(lǐng)。晉武帝為加強(qiáng)王室對(duì)軍隊(duì)的控制，用宗室諸王充任都督，出鎮(zhèn)四方，并允許諸王置兵，大國(guó)三軍5000人，次國(guó)二軍3000人，小國(guó)一軍1500人，成為外軍一個(gè)特殊組成部分。州郡兵是地方武裝。晉武帝平吳以后，曾下令諸州取消州郡兵，僅置武吏，大郡100人，小郡50人，用以維持治安。但是，實(shí)際上取消的州郡兵甚少。
　　軍隊(duì)的最高長(zhǎng)官為都督中外諸軍事。下有中軍將軍（后改為北軍中候），總領(lǐng)宿衛(wèi)兵；左、右衛(wèi)將軍，統(tǒng)宮殿宿衛(wèi)兵;領(lǐng)護(hù)等將軍、校尉，分統(tǒng)宮門(mén)和京城宿衛(wèi)兵；四護(hù)軍分統(tǒng)城外中軍。又有都督各州諸軍事和征、鎮(zhèn)、安、平等將軍，分統(tǒng)外軍。
　　西晉是世兵制的全盛時(shí)期。凡為兵者皆入兵籍，單獨(dú)立戶，不與民同，父死子繼，世代為兵。士兵及其家屬的社會(huì)地位低于郡、縣編戶民。為擴(kuò)大兵源，西晉還發(fā)奴僮和謫發(fā)罪犯為兵，作為世兵制的補(bǔ)充。士族官僚則享有免役的特權(quán)。
　　軍隊(duì)的主要兵種是步兵，其次有騎兵和水軍。武器由政府統(tǒng)一供給。國(guó)家建武庫(kù)貯備兵器。中央設(shè)衛(wèi)尉總管武庫(kù)和冶鑄事宜。軍隊(duì)的糧食和布帛也由政府統(tǒng)一供給和管理。
　　東晉(317～420)沿襲西晉的軍事制度，但有許多重要變化。由于皇權(quán)衰微，導(dǎo)致中軍寡弱，宿衛(wèi)軍、營(yíng)往往有名無(wú)實(shí)。而統(tǒng)率外軍的都督、刺史卻擁兵自重，跋扈一方。尤其是長(zhǎng)江上游的州、鎮(zhèn)，兵勢(shì)之強(qiáng)往往超過(guò)中央。同時(shí)，東晉的兵員多用募兵制解決。如參加淝水之戰(zhàn)的北府兵，多是由廣陵（今揚(yáng)州）一帶招募的。此外，也征發(fā)民丁為兵。
　　與東晉并存的還有北方地區(qū)的一些政權(quán)，史稱十六國(guó)，其軍事制度，從中軍、外軍的組織體制到都督、將領(lǐng)的領(lǐng)導(dǎo)指揮系統(tǒng)，大體沿襲曹魏、西晉制度。但在兵役制度上，卻具有北方少數(shù)民族的特點(diǎn)。各國(guó)統(tǒng)治者大都把本族的部族兵作為基本兵力，加強(qiáng)少數(shù)民族在軍隊(duì)中的比重。這些軍隊(duì)中的漢族士兵，來(lái)自投降的塢堡武裝和招募的破產(chǎn)農(nóng)民，一般都是終身為兵。這些政權(quán)遇有戰(zhàn)爭(zhēng)，也征發(fā)郡、縣民眾補(bǔ)充軍隊(duì)中國(guó)南北朝時(shí)期(420～589)，國(guó)家分裂，政權(quán)常依軍權(quán)的大小和兵勢(shì)的強(qiáng)弱而頻繁更替。南朝軍隊(duì)體制基本沿襲晉制（見(jiàn)晉朝兵制），世兵制衰落，主要實(shí)行募兵制。北朝，拓跋氏初期乃實(shí)行兵民合一的部族兵制，入中原后逐步封建化，后期創(chuàng)立了府兵制。
　　南朝　宋、齊、梁、陳的軍隊(duì)，多有中軍（亦稱臺(tái)軍）和外軍的區(qū)分。中軍直屬中央，平時(shí)駐守京城，有事出征。宿衛(wèi)京城的編為領(lǐng)、護(hù)、左衛(wèi)、右衛(wèi)、驍騎、游擊等六軍。宋武帝劉裕曾恢復(fù)屯騎、步兵、越騎、長(zhǎng)水、射聲等五校；加強(qiáng)殿中和東宮宿衛(wèi)兵力，以圖扭轉(zhuǎn)東晉以來(lái)內(nèi)弱外強(qiáng)的局面。但是，不久由于宗室自相殘殺而未果，以后各個(gè)政權(quán)都未能改變這種局面。外軍分屬各地都督。都督多兼刺史，常擁兵自重，與中央相抗衡。
　　軍隊(duì)以步兵和水軍為主，騎兵較少。初期，兵員來(lái)自世兵。后來(lái)，由于戰(zhàn)爭(zhēng)的消耗，士兵的逃亡和被私家分割，部分兵戶變?yōu)槊駪?，兵源趨于枯竭，于是募兵制逐漸成為主要的集兵方式。私家也通過(guò)募兵組織部曲。招募的對(duì)象是大量的失地流亡農(nóng)民，將領(lǐng)待兵亦較寬惠，因而士兵的地位和戰(zhàn)斗力都高于世兵。
　　北朝　北魏軍隊(duì)，初期以鮮卑族為主體，也吸收被征服民族的成員當(dāng)兵，分由各部落酋長(zhǎng)率領(lǐng)，幾乎是單一的騎兵。在其統(tǒng)治范圍擴(kuò)展到漢族集中居住的地區(qū)以后，漢民當(dāng)兵人數(shù)增加，攻城戰(zhàn)增多，軍隊(duì)由單一的騎兵變?yōu)椴?、騎兵結(jié)合。后期，步兵比重超過(guò)騎兵，成為主要兵種。
　　北魏統(tǒng)治擴(kuò)大到中原以后，軍隊(duì)分為中兵、鎮(zhèn)戍兵和州郡兵。中兵亦稱臺(tái)軍，主要擔(dān)任宮廷及京城的宿衛(wèi)，也是對(duì)外作戰(zhàn)的主力。有羽林、虎賁、宗子、庶子、望士等名號(hào)。以領(lǐng)軍將軍為最高長(zhǎng)官，下有幢將、羽林中郎將等。鎮(zhèn)戍兵是為保衛(wèi)邊防而設(shè)置的，初時(shí)僅設(shè)置在北部邊境，后來(lái)擴(kuò)展到南部邊境。鎮(zhèn)相當(dāng)于州，設(shè)鎮(zhèn)都大將、都副將、大將、將等軍官；戍相當(dāng)于郡，設(shè)戍主領(lǐng)兵，一般由郡守兼任。各鎮(zhèn)、戍大小不一，兵額不等，多達(dá)數(shù)萬(wàn)，少則千人。在鎮(zhèn)、戍之間，有的還設(shè)防一級(jí)組織。州郡兵，置都尉統(tǒng)領(lǐng)，是諸州所轄的、維持地方治安的部隊(duì)，有時(shí)也奉皇帝調(diào)遣出征或充作鎮(zhèn)戍兵。
　　北魏后期出現(xiàn)兵戶，它包括：充當(dāng)中兵羽林、虎賁的鮮卑族人；鎮(zhèn)戍邊防的鮮卑族人；中原強(qiáng)宗子弟和遷配為兵的罪人及其家屬；叛逃被追回后遷至內(nèi)陸的北方少數(shù)民族人；一部分被征服的南齊地民戶。兵戶丁男終身為兵，世代相襲，社會(huì)地位低于民戶，生活艱難，“役同廝養(yǎng)”。同時(shí)，漢族民戶也要定期輪番服役，最初主要充當(dāng)諸戍的戍卒和諸防的防人，后來(lái)也常并入中兵。
　　北魏軍隊(duì)中，部族兵的給養(yǎng)由各部自行掠取。中期以后，中兵、鎮(zhèn)戍兵靠朝廷向州郡征收軍糧，統(tǒng)一供給，同時(shí)實(shí)行屯田積谷。
　　東魏和北齊的軍隊(duì)主要是原
　　6鎮(zhèn)和洛陽(yáng)的鮮卑兵。北齊初加以精選，稱“百保鮮卑”，又選漢族勇士，以備邊要。河清三年(564)均田令規(guī)定：男子18歲受田，20歲充兵。
　　西魏、北周在繼承鮮卑族傳統(tǒng)和接受漢族影響的基礎(chǔ)上，創(chuàng)立府兵制。宇文泰在西魏當(dāng)政時(shí)，于大統(tǒng)十六年(550)，確立府兵的組織系統(tǒng)，選拔體力強(qiáng)壯者充當(dāng)府兵，是府兵制之始。
　　府兵制初創(chuàng)時(shí)，中央設(shè)8個(gè)柱國(guó)大將軍。其中宗室廣陵王元欣僅有虛名；宇文泰為都督中外諸軍事，是最高統(tǒng)帥；其他6個(gè)柱國(guó)實(shí)際分領(lǐng)府兵。每個(gè)柱國(guó)督2大將軍。每個(gè)大將軍督2開(kāi)府將軍，共24開(kāi)府，為24軍。領(lǐng)官有儀同、大都督、帥都督、都督等。編制有團(tuán)、旅、隊(duì)?？偙s5萬(wàn)人。宇文護(hù)時(shí)，增柱國(guó)、大將軍之?dāng)?shù)而削其權(quán)，以24開(kāi)府將軍領(lǐng)兵。
　　北周武帝時(shí)，又削開(kāi)府之權(quán)，改諸軍軍士為侍官，使府兵成為中央宿衛(wèi)軍，歸皇帝直接掌握。作戰(zhàn)時(shí)則臨時(shí)命將配兵，以便皇帝控制和指揮。
　　早期府兵自相督率，不編戶貫。統(tǒng)兵官中的漢族將領(lǐng)及其他少數(shù)民族將領(lǐng)，用鮮卑賜姓，軍人亦從主帥之姓，帶有部族兵的色彩。府兵除自帶弓刀以外，其他武器裝備均由官府供給。平時(shí)輪番服役，半月宿衛(wèi)，半月訓(xùn)練；戰(zhàn)時(shí)則出征打仗。府兵本人免除賦役，社會(huì)地位較世兵為高。
　　西魏府兵以鮮卑人為骨干，又廣招關(guān)隴地區(qū)漢族豪右作為補(bǔ)充。北周武帝時(shí)，為擴(kuò)大兵源，對(duì)九等戶中第六等以上的民戶實(shí)行征兵制，規(guī)定三征一丁。以后，由于戰(zhàn)爭(zhēng)頻繁，征兵對(duì)象又?jǐn)U大到包括貧下戶在內(nèi)的一般享受均田的農(nóng)民。
　　府兵是西魏、北周軍隊(duì)的主力，但不是唯一的軍隊(duì)。當(dāng)時(shí)，中軍除府兵擔(dān)任京城宿衛(wèi)外，還有專任宮廷侍衛(wèi)的禁軍，由千牛備身、左右武衛(wèi)、領(lǐng)軍將軍等統(tǒng)領(lǐng)。地方的鎮(zhèn)戍兵、州郡兵仍然存在，它們都不屬于府兵系統(tǒng)。此外，南北朝時(shí)期，世家豪族勢(shì)力強(qiáng)大，大都擁有人數(shù)眾多的家兵、部曲。