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小行星是太陽系家族中的一類成員，它們的“個(gè)頭”比大行星的衛(wèi)星還小得多，一般分布在火星和木星的軌道之間－－小行星帶。它們的特點(diǎn)是體積小、質(zhì)量小，最大的小行星直徑還未超過800公里。它們和大行星一樣，沿著橢圓軌道繞太陽運(yùn)行。自1801年意大利天文學(xué)家皮亞齊偶然地發(fā)現(xiàn)第一顆小行星谷神星后，至今已發(fā)現(xiàn)了上萬顆小行星，而正式注冊、取得太陽家族“公民權(quán)”的小行星到1994年底已達(dá)5300多顆。
小行星雖然很小，但是它們在以往的天文學(xué)研究中卻曾起過重要的作用。譬如，1873年，德國天文學(xué)家伽勒利用8號花神星沖日，1877年英國天文學(xué)家吉爾利用4號灶神星沖日測定日地距離，都得到了精確的結(jié)果。1930～1931年，433號愛神星大沖時(shí)，國際天文學(xué)聯(lián)合會(huì)組織了空前規(guī)模的國際聯(lián)測，得到了三角測量所能達(dá)到的最精確的日地距離數(shù)值14958萬公里。
另外，利用小行星還可以測定行星的質(zhì)量。當(dāng)某顆小行星接近大行星時(shí)，大行星對它的攝動(dòng)作用必然影響其軌道，從它軌道的微小變化中可以算出行星的實(shí)際質(zhì)量。1870年，天文學(xué)家利用29號愛姆菲特列塔接近木星時(shí)所測得的木星質(zhì)量為太陽質(zhì)量的1／1047，今天天文學(xué)家仍在采用這個(gè)數(shù)。水星、金星、土星、火星等行星的質(zhì)量均是用小行星測定的，測出的值有相當(dāng)高的準(zhǔn)確度。
為了改進(jìn)和提高星表的精度，國際天文學(xué)聯(lián)合會(huì)組織十幾個(gè)天文臺(tái)對谷神星等10顆小行星進(jìn)行長期的監(jiān)測和歸算，從實(shí)際的數(shù)據(jù)及已知的軌道根數(shù)求得黃道和天赤道的準(zhǔn)確位置。

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小行星還為研究太陽系起源和演化提供重要線索。按照現(xiàn)代太陽系形成理論，太陽系是在46億年前由一團(tuán)混沌星云凝聚而成的。而當(dāng)初星云形成太陽系的具體過程已無法從地球或其他行星上找到痕跡了，只有小行星和慧星還保留著許多太陽系形成初期的狀態(tài)，因此它們被天文學(xué)家稱為太陽系早期的“活化石”。
另外，小行星的研究對于發(fā)展人類航天事業(yè)，保護(hù)地球環(huán)境，開發(fā)宇宙都有重要的意義。特別是近地小行星，它們即是潛在的礦物資源，又是小行星中最容易實(shí)現(xiàn)的航天近探的目標(biāo)。
小行星的直徑很小，在天文學(xué)家所獲得的幾百顆小行星半徑值中，只有幾顆較大、較近的小行星是直接測量的，其它都是用紅外波和偏振法測定的。測量表明，直徑在100公里以上的小行星大約有110顆，直徑在50公里以上的小行星大約有560顆，絕大多數(shù)小行星的直徑都在1～2公里，還不如地球上的一座山大呢！
至于小行星的質(zhì)量，除1號谷神星、2號智神星和4號灶神星外，所有的小行星質(zhì)量都是由它們的直徑和假定的密度推算出來的，僅有數(shù)量級的概念。一般認(rèn)為小行星的總質(zhì)量值為1000億噸，其中谷神星大約占總質(zhì)量的一半。
小行星的反照率取決于它們的化學(xué)組成和表面狀況。由于小行星表面各部分的反照率不同，再加上自轉(zhuǎn)，使小行星的亮度產(chǎn)生周期性的變化。根據(jù)亮度變化曲線，可測出小行星的自轉(zhuǎn)周期和自轉(zhuǎn)軸的取向，并推測它們的形狀。從目前已知自轉(zhuǎn)狀況的200多顆小行星看來，自轉(zhuǎn)周期多數(shù)在4～16小時(shí)，平均為11.47小時(shí)。自轉(zhuǎn)軸的取向是隨機(jī)分布的。直徑大于100公里的小行星的形狀一般比較規(guī)則，接近球形，直徑小于100公里的小行星形狀則是各種各樣的，有的呈長柱形，有的猶如啞鈴，還有的甚至像是兩塊石塊粘在一起的。
中國紫金山天文臺(tái)從50年代末開始小行星的光電觀測，已發(fā)表了數(shù)十條小行星光度曲線，其中有些是在國際上首次發(fā)表的，由于觀測質(zhì)量高，被國外觀測者廣泛采用。

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1760年有人猜測太陽系內(nèi)的行星離太陽的距離構(gòu)成一個(gè)簡單的數(shù)字系列。按這個(gè)系列在火星和木星之間有一個(gè)空隙，這兩顆行星之間也應(yīng)該有一顆行星。18世紀(jì)末有許多人開始尋找這顆未被發(fā)現(xiàn)的行星。著名的提丟斯-波得定則就是其中一例。當(dāng)時(shí)歐洲的天文學(xué)家們組織了世界上第一次國際性的科研項(xiàng)目，在哥達(dá)天文臺(tái)的領(lǐng)導(dǎo)下全天被分為24個(gè)區(qū)，歐洲的天文學(xué)家們系統(tǒng)地在這24個(gè)區(qū)內(nèi)搜索這顆被稱為“幽靈”的行星。但這個(gè)項(xiàng)目沒有任何成果。
1801年1月1日晚上，朱塞普·皮亞齊在西西里島上巴勒莫的天文臺(tái)內(nèi)在金牛座里發(fā)現(xiàn)了一顆在星圖上找不到的星。皮亞齊本人并沒有參加尋找“幽靈”的項(xiàng)目，但他聽說了這個(gè)項(xiàng)目，他懷疑他找到了“幽靈”，因此他在此后數(shù)日內(nèi)繼續(xù)觀察這顆星。他將他的發(fā)現(xiàn)報(bào)告給哥達(dá)天文臺(tái)，但一開始他稱他找到了一顆彗星。此后皮亞齊生病了，無法繼續(xù)他的觀察。而他的發(fā)現(xiàn)報(bào)告用了很長時(shí)間才到達(dá)哥達(dá)，此時(shí)那顆星已經(jīng)向太陽方向運(yùn)動(dòng)，無法再被找到了。
高斯此時(shí)發(fā)明了一種計(jì)算行星和彗星軌道的方法，用這種方法只需要幾個(gè)位置點(diǎn)就可以計(jì)算出一顆天體的軌道。高斯讀了皮亞齊的發(fā)現(xiàn)后就將這顆天體的位置計(jì)算出來送往哥達(dá)。奧伯斯于1801年12月31日晚重新發(fā)現(xiàn)了這顆星。后來它獲得了谷神星這個(gè)名字。1802年奧伯斯又發(fā)現(xiàn)了另一顆天體，他將它命名為智神星。1803年婚神星，1807年灶神星被發(fā)現(xiàn)。一直到1845年第五顆小行星義神星才被發(fā)現(xiàn)，但此后許多小行星被很快地發(fā)現(xiàn)了。到1890年為止已有約300顆已知的小行星了。
1890年攝影術(shù)進(jìn)入天文學(xué)，為天文學(xué)的發(fā)展給予了巨大的推動(dòng)。此前要發(fā)現(xiàn)一顆小行星天文學(xué)家必須長時(shí)間記錄每顆可疑的星的位置，比較它們與周圍星位置之間的變化。但在攝影底片上一顆相對于恒星運(yùn)動(dòng)的小行星在底片上拉出一條線，很容易就可以被確定。而且隨著底片的感光度的增強(qiáng)它們很快就比人眼要靈敏，即使比較暗的小行星也可以被發(fā)現(xiàn)。攝影術(shù)的引入使得被發(fā)現(xiàn)的小行星的數(shù)量增長巨大。1990年電荷藕合元件攝影的技術(shù)被引入，加上計(jì)算機(jī)分析電子攝影的技術(shù)的完善使得更多的小行星在很短的時(shí)間里被發(fā)現(xiàn)。今天已知的小行星的數(shù)量約達(dá)22萬。

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一顆小行星的軌道被確定后，天文學(xué)家可以根據(jù)對它的亮度和反照率的分析來估計(jì)它的大小。為了分析一顆小行星的反照率一般天文學(xué)家既使用可見光也使用紅外線的測量。但這個(gè)方法還是比較不可靠的，因?yàn)槊款w小行星的表面結(jié)構(gòu)和成分都可能不同，因此對反照率的分析的錯(cuò)誤往往比較大。
比較精確的數(shù)據(jù)可以使用雷達(dá)觀測來取得。天文學(xué)家使用射電望遠(yuǎn)鏡作為高功率的發(fā)生器向小行星投射強(qiáng)無線電波。通過測量反射波到達(dá)的速度可以計(jì)算出小行星的距離。對其它數(shù)據(jù)（衍射數(shù)據(jù)）的分析可以推導(dǎo)出小行星的形狀和大小。此外，觀測小行星掩星也可以比較精確地推算小行星的大小。
現(xiàn)在也已經(jīng)有一系列非載人宇宙飛船在一些小行星的附近對它們進(jìn)行過研究：
1991年伽利略號在它飛往木星的路程上飛過小行星951，1993年飛過小行星243。
NEAR號于1997年飛過小行星253并于2001年在小行星433登陸。
1999年深空1號在26千米遠(yuǎn)處飛掠小行星9969。
2002年星塵號在3300千米遠(yuǎn)處飛掠小行星5535。
由于小行星是從早期太陽系殘留下來的物質(zhì)，科學(xué)家對它們的構(gòu)成非常感興趣。宇宙探測器在經(jīng)過小行星帶時(shí)發(fā)現(xiàn)，小行星帶其實(shí)非?？諘纾⌒行桥c小行星之間的距離非常遙遠(yuǎn)。1991 年以前，人們都是通過地面觀測以獲得小行星的數(shù)據(jù)。1991 年 10 月，伽利略號木星探測器訪問了 951 Gaspra 小行星，拍攝了第一張高分辨率的小行星照片。1993 年 8 月，伽利略號又飛臨 243 Ida 小行星，使其成為第二顆被宇宙飛船訪問過的小行星。Gaspra 和 Ida 小行星都富含金屬，屬于 S 型小行星。1997年 6月27日，NEAR 探測器與 253 Mathilde 小行星擦肩而過。這次難得的機(jī)會(huì)使得科學(xué)家們第一次能夠近距離地觀察這顆富含碳的 C 型小行星。由于 NEAR 探測器并不是專用對其進(jìn)行考察的，這次訪問成為至今對它進(jìn)行的唯一的一次訪問。NEAR是用于在 1999年 1 月對 Eros 小行星進(jìn)行考察的。
天文學(xué)家們已經(jīng)對不少小行星作了地面觀察。一些知名的小行星有 Toutais、Castalia、Vesta 和 Geographos 等。對于小行星 Toutatis、Castalia 和Geographos，天文學(xué)家是在它們接近太陽時(shí)，在地面通過射電觀察研究它們的。Vesta 小行星是由哈勃太空望遠(yuǎn)鏡發(fā)現(xiàn)的。

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1991年10月29日， “伽利略號”宇宙飛船于掠過951號小行星加斯帕（951 Gaspra），從距離1600公里處飛近探測，可以清楚地看到這顆小行星表面50米的細(xì)節(jié)特征。飛船上的近紅外測繪分光儀所作的初步測量表明，加斯帕的形狀很不規(guī)則，有可能是由一個(gè)大的母體中分裂出來的，這是宇宙飛船探測的第一例小行星。
1993年8月，“伽利略號”又飛經(jīng)了243 Ida（艾達(dá)）小行星，使其成為第二顆被宇宙飛船訪問過的小行星。Gaspra和Ida小行星都富含金屬，屬于S型小行星。
1997年 6月27日，NEAR探測器與253 Mathilde小行星擦肩而過。這次機(jī)遇使得科學(xué)家們第一次能近距離觀察這顆富含碳的 C型小行星。此次訪問由于NEAR探測器不是專門用來對其進(jìn)行考察而成為唯一的一次訪問。NEAR是用于在1999年 1月對Eros小行星進(jìn)行考察的。
天文學(xué)家們已經(jīng)對不少小行星作了地面觀察。一些知名的小行星有Toutais、Castalia、Vesta和Geographos等。對于小行星Toutatis、Castalia和Geographos，天文學(xué)家是在它們接近太陽時(shí)，在地面通過射電觀察研究它們的。Vesta 小行星是由哈勃太空望遠(yuǎn)鏡發(fā)現(xiàn)的。 目前，意大利已制定了一個(gè)以皮亞齊命名的近地小行星航天探測計(jì)劃，準(zhǔn)備近探433號愛神星。

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C-類小行星253 Mathilde小行星的名字由兩個(gè)部分組成：前面的一部分是一個(gè)永久編號，后面的一部分是一個(gè)名字。每顆被證實(shí)的小行星先會(huì)獲得一個(gè)永久編號，發(fā)現(xiàn)者可以為這顆小行星建議一個(gè)名字。這個(gè)名字要由國際天文聯(lián)會(huì)批準(zhǔn)才被正式采納，原因是因?yàn)樾⌒行堑拿幸欢ǖ某Ｒ?guī)。因此有些小行星沒有名字，尤其是在永久編號在上萬的小行星。假如小行星的軌道可以足夠精確地被確定后，那么它的發(fā)現(xiàn)就算是被證實(shí)了。在此之前，它會(huì)有一個(gè)臨時(shí)編號，是由它的發(fā)現(xiàn)年份和兩個(gè)字母組成，比如2004 DW。
第一顆小行星是皮亞齊于1801年在西西里島上發(fā)現(xiàn)的，他給這顆星起名為谷神·費(fèi)迪南星。前一部分是以西西里島的保護(hù)神谷神命名的，后一部分是以那波利國王費(fèi)迪南四世命名的。但國際學(xué)者們對此不滿意，因此將第二部分去掉了。因此第一顆小行星的正式名稱是小行星1號谷神星。
此后發(fā)現(xiàn)的小行星都是按這個(gè)傳統(tǒng)以羅馬或希臘的神來命名的，比如智神星、灶神星、義神星等等。
但隨著越來越多的小行星被發(fā)現(xiàn)，最后古典神的名字都用光了。因此后來的小行星以發(fā)現(xiàn)者的夫人的名字、歷史人物或其他重要人物、城市、童話人物名字或其它神話里的神來命名。比如小行星216是按埃及女王克麗歐佩特拉命名的，小行星719阿爾伯特是按阿爾伯特·愛因斯坦命名的，小行星17744是按女演員茱迪·福斯特命名的，小行星1773是按格林童話中的一個(gè)侏儒命名的，等等。截至2007年3月6日，已計(jì)算出軌道（即獲臨時(shí)編號）的小行星共679,373顆(查詢)，獲永久編號的小行星共150,106顆(查詢)，獲命名的小行星共12,712顆。
對于一些編號是1000的倍數(shù)的小行星，習(xí)慣上以特別重要的人、物來命名。（但偶有例外）例如:

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（1）編號為1000的倍數(shù)的已命名小行星
1000 皮亞齊
2000 赫歇爾
3000 達(dá)芬奇
4000 喜帕恰斯
5000 國際天文聯(lián)會(huì)
6000 聯(lián)合國
7000 居里
8000 牛頓
9000 HAL（例外）
10000 Myriostos（例外）
15000 CCD
17000 Medvedev（例外）
20000 伐樓拿
21000 百科全書
25000 天體測量
50000 夸歐爾
56000 美索不達(dá)米亞
71000 Hughdowns（例外）
由于永久編號已超過100,000，一些原來應(yīng)付5位編號的程序便無法支援，因此出現(xiàn)了一些在萬位采用英文字母的編號表示方法，即A=10、B=11……Z=35；a=36……z=61，在此安排下，619,999號以下的小行星仍然可以用5位表示。
（2）部分與華人有關(guān)的著名小行星
第一顆在中國土地上發(fā)現(xiàn)的小行星：139 九華星(Juewa)（發(fā)現(xiàn)者J.C. Watson）
第一顆由中國人發(fā)現(xiàn)的小行星：1125/3789 中華(China) （發(fā)現(xiàn)者張鈺哲，后1125更改為3789）
第一顆以中國人名命名的小行星：1802 張衡(Zhang Heng)（發(fā)現(xiàn)者紫金山天文臺(tái)）
第一顆以中國地名命名的小行星：2045 北京(Peking)（發(fā)現(xiàn)者紫金山天文臺(tái)）
第一顆以中國縣名命名的小行星：3611 大埔(Dabu)（發(fā)現(xiàn)者紫金山天文臺(tái)）
第一顆以臺(tái)灣人名字命名的小行星：2240 蔡(Tsai)(蔡章獻(xiàn))（發(fā)現(xiàn)者哈佛天文臺(tái)）
第一顆以中國太空船名字命名的小行星：8256 神舟(Shenzhou)（發(fā)現(xiàn)者紫金山天文臺(tái)）
為表揚(yáng)香港中學(xué)生陳易希在發(fā)明上的成就命名的小行星：20780 陳易希星(Chanyikhei)（發(fā)現(xiàn)者LINEAR小組）

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愛達(dá)小行星一開始天文學(xué)家以為小行星是一顆在火星和木星之間的行星破裂而成的，但小行星帶內(nèi)的所有小行星的全部質(zhì)量比月球的質(zhì)量還要小。今天天文學(xué)家認(rèn)為小行星是太陽系形成過程中沒有形成行星的殘留物質(zhì)。木星在太陽系形成時(shí)的質(zhì)量增長最快，它防止在今天小行星帶地區(qū)另一顆行星的形成。小行星帶地區(qū)的小行星的軌道受到木星的干擾，它們不斷碰撞和破碎。其它的物質(zhì)被逐出它們的軌道與其它行星相撞。大的小行星在形成后由于鋁的放射性同位素26Al（和可能鐵的放射性同位素60Fe）的衰變而變熱。重的元素如鎳和鐵在這種情況下向小行星的內(nèi)部下沉，輕的元素如硅則上浮。
這樣一來就造成了小行星內(nèi)部物質(zhì)的分離。在此后的碰撞和破裂后所產(chǎn)生的新的小行星的構(gòu)成因此也不同。有些這些碎片后來落到地球上成為隕石。

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通過光譜分析所得到的數(shù)據(jù)可以證明小行星的表面組成很不一樣。按其光譜的特性小行星被分幾類：
C-小行星：這種小行星占所有小行星的75%，因此是數(shù)量最多的小行星。C-小行星的表面含碳，反照率非常低，只有0.05左右。一般認(rèn)為C-小行星的構(gòu)成與碳質(zhì)球粒隕石（一種石隕石）的構(gòu)成一樣。一般C-小行星多分布于小行星帶的外層。
S-小行星：這種小行星占所有小行星的17%，是數(shù)量第二多的小行星。S-小行星一般分布于小行星帶的內(nèi)層。S-小行星的反照率比較高，在0.15到0.25之間。它們的構(gòu)成與普通球粒隕石類似。這類隕石一般由硅化物組成。
M-小行星：剩下的小行星中大多數(shù)屬于這一類。這些小行星可能是過去比較大的小行星的金屬核。它們的反照率與S-小行星的類似。它們的構(gòu)成可能與鎳-鐵隕石類似。
E-小行星：這類小行星的表面主要由頑火輝石構(gòu)成，它們的反照率比較高，一般在0.4以上。它們的構(gòu)成可能與頑火輝石球粒隕石（另一類石隕石）相似。
V-小行星：這類非常稀有的小行星的組成與S-小行星差不多，唯一的不同是它們含有比較多的輝石。天文學(xué)家懷疑這類小行星是從灶神星的上層硅化物中分離出來的。灶神星的表面有一個(gè)非常大的環(huán)形山，可能在它形成的過程中V-小行星誕生了。
地球上偶爾會(huì)找到一種十分罕見的石隕石，HED-非球粒隕石，它們的組成可能與V-小行星相似，它們可能也來自灶神星。
G-小行星：它們可以被看做是C-小行星的一種。它們的光譜非常類似，但在紫外線部分G-小行星有不同的吸收線。
B-小行星：它們與C-小行星和G-小行星相似，但紫外線的光譜不同。
F-小行星：也是C-小行星的一種。它們在紫外線部分的光譜不同，而且缺乏水的吸收線。
P-小行星：這類小行星的反照率非常低，而且其光譜主要在紅色部分。它們可能是由含碳的硅化物組成的。它們一般分布在小行星帶的極外層。
D-小行星：這類小行星與P-小行星類似，反照率非常低，光譜偏紅。
R-小行星：這類小行星與V-小行星類似，它們的光譜說明它們含較多的輝石和橄欖石。
A-小行星：這類小行星含很多橄欖石，它們，主要分布在小行星帶的內(nèi)層。
T-小行星：這類小行星也分布在小行星帶的內(nèi)層。它們的光譜比較紅暗，但與P-小行星和R-小行星不同。
過去人們以為小行星是一整塊完整單一的石頭，但小行星的密度比石頭低，而且它們表面上巨大的環(huán)形山說明比較大的小行星的組織比較松散。它們更象由重力組合在一起的巨大的碎石堆。這樣松散的物體在大的撞擊下不會(huì)碎裂，而可以將撞擊的能量吸收過來。完整單一的物體在大的撞擊下會(huì)被沖擊波擊碎。此外大的小行星的自轉(zhuǎn)速度很慢。假如它們的自轉(zhuǎn)速度高的話，它們可能會(huì)被離心力解體。今天天文學(xué)家一般認(rèn)為大于200米的小行星主要是由這樣的碎石堆組成的。而部分較小的碎片更成為一些小行星的衛(wèi)星，例如：小行星87便擁有兩顆衛(wèi)星。

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小行星的公轉(zhuǎn)軌道都是橢圓形的，大約有95％的小行星軌道半長徑在2.17～3.64天文單位之間，這一空間區(qū)域稱為小行星的主環(huán)帶，位于主環(huán)帶里的小行星稱為“主帶小行星”。
一小部分小行星離群索居，形成幾個(gè)特殊的群體。軌道半徑大于3.3天文單位的稱為遠(yuǎn)距小行星，其中最著名的是脫羅央群，它們的軌道半徑和木星的一樣大。從太陽望去，有一些位于木星之前60°，有一些位于木星之后60°，前者叫“希臘群”，后者叫“純脫羅央群”。
另一個(gè)特殊群體是近距小行星，它們的軌道近日點(diǎn)深入到內(nèi)太陽系，有的甚至跑進(jìn)地球軌道以內(nèi)，稱為近地小行星。按照軌道近日點(diǎn)的距離和半長徑的數(shù)值特征，近地小行星又被劃分成阿莫爾型、阿波羅型和阿登型。
阿莫爾型小行星的軌道特征是近日距都在火星軌道之內(nèi)——1.02～1.3天文單位，半長徑1.39～4.23天文單位，偏心率0.062～0.574，傾角2.2°～52.1°，小行星直徑為0.3～38.5公里，現(xiàn)已發(fā)現(xiàn)這類小行星有70多顆。 阿波羅小行星的軌道特征是近日距小于1.017天文單位，而半長徑大于1天文單位，因有一段軌道與地球軌道非常靠近甚至相交，而引起天文學(xué)家的特別關(guān)注，這類小行星已發(fā)現(xiàn)了100多顆。阿登型小行星的軌道半長徑都小于1天文單位，近日距也小于1天文單位，遠(yuǎn)日距略大于1天文單位，這種小行星為數(shù)不多，目前僅發(fā)現(xiàn)10顆左右，因它們的軌道與地球近似，周期也相差不多，所以比阿波羅型小行星更受到重視。
一些近地小行星在大行星的攝動(dòng)下，軌道會(huì)和地球軌道相交，從而有可能與地球相撞。在過去的幾十億年中，這種事件可能確實(shí)發(fā)生過。通過空間遙感技術(shù)，在地球上已發(fā)現(xiàn)了100多個(gè)隕石坑，其中91處推測是小行星撞擊造成的。據(jù)科學(xué)家考證，1976年吉林隕石雨的母體就是接近火星軌道的阿波羅型小行星的一個(gè)碎塊。最近美國科學(xué)家提出，導(dǎo)致6500萬年前恐龍滅絕的也是一顆隕落的阿波羅型小行星。
雖然小行星撞擊地球造成的危害很大，但是這種幾率是微乎其微的。研究表明，直徑10公里大小的小行星平均1億年左右才會(huì)與地球相撞一次，地球每百萬年受到三次較小的小行星的撞擊，但其中只有一次發(fā)生在陸地上。為了預(yù)防這種不測事件，一些國家正在考慮發(fā)射專門監(jiān)測近地小行星的人造地球衛(wèi)星，及早發(fā)現(xiàn)并排除它們。

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（1）小行星帶的小行星
約90%已知的小行星的軌道位于小行星帶中。小行星帶是一個(gè)相當(dāng)寬的位于火星和木星之間的地帶。谷神星、智神星等首先被發(fā)現(xiàn)的小行星都是小行星帶內(nèi)的小行星。

（2）火星軌道內(nèi)的小行星
火星軌道內(nèi)的小行星總的來說分三群：
阿莫爾型小行星群：這一類小行星穿越火星軌道并來到地球軌道附近。其代表性的小行星是1898年發(fā)現(xiàn)的小行星433，這顆小行星可以到達(dá)離地球0.15天文單位的距離。1900年和1931年小行星433來到地球附近時(shí)天文學(xué)家用這個(gè)機(jī)會(huì)來確定太陽系的大小。1911年發(fā)現(xiàn)的小行星719后來又失蹤了，一直到2000年它才重新被發(fā)現(xiàn)。這個(gè)小行星組的命名星小行星1221阿莫爾的軌道位于離太陽1.08到2.76天文單位，這是這個(gè)群相當(dāng)?shù)湫偷囊粋€(gè)軌道。
阿波羅小行星群：這個(gè)小行星群的小行星的軌道位于火星和地球之間。這個(gè)組中一些小行星的軌道的偏心率非常高，它們的近日點(diǎn)一直到達(dá)金星軌道內(nèi)。這個(gè)群典型的小行星軌道有1932年發(fā)現(xiàn)的小行星1862阿波羅，它的軌道在0.65到2.29天文單位之間。小行星69230在僅1.5月球距離處飛略地球。
阿登型小行星群：這個(gè)群的小行星的軌道一般在地球軌道以內(nèi)。其命名星是1976年發(fā)現(xiàn)的小行星2062阿登。有些這個(gè)組的小行星的偏心率比較高，它們可能從地球軌道內(nèi)與地球軌道向交。
這些小行星被統(tǒng)稱為近地小行星。近年來對這些小行星的研究被加深，因?yàn)樗鼈冎辽倮碚撋嫌锌赡芘c地球相撞。比較有成績的項(xiàng)目有林肯近地小行星研究計(jì)劃（LINEAR）、近地小行星追蹤（NEAT）和洛維爾天文臺(tái)近地天體搜索計(jì)劃（LONEOS）等。

NEO

（3）在其它行星的軌道上運(yùn)行的小行星
在其它行星軌道的拉格朗日點(diǎn)上運(yùn)行的小行星被稱為特洛伊小行星。最早被發(fā)現(xiàn)的特洛伊小行星是在木星軌道上的小行星，它們中有些在木星前，有些在木星后運(yùn)行。有代表性的木星特洛伊小行星有小行星588和小行星1172。1990年第一顆火星特洛伊小行星小行星5261被發(fā)現(xiàn)，此后還有其它四顆火星特洛伊小行星被發(fā)現(xiàn)。
土星和天王星之間的小行星
土星和天王星之間的小行星有一群被稱為半人馬小行星群的小行星，它們的偏心率都相當(dāng)大。最早被發(fā)現(xiàn)的半人馬小行星群的小行星是小行星2060。估計(jì)這些小行星是從柯伊伯帶中受到其它大行星的引力干擾而落入一個(gè)不穩(wěn)定的軌道中的。
古柏帶的小行星
外海王星天體及類似天體：半人馬小行星
外海王星天體
柯伊伯帶
類QB1天體
類冥天體
2:1共振天體
黃道離散天體
奧爾特云
海王星以外的小行星屬于古柏帶，在這里天文學(xué)家們發(fā)現(xiàn)了最大的小行星如小行星50000等。
水星軌道內(nèi)的小行星（水內(nèi)小行星）
雖然一直有人猜測水星軌道內(nèi)也有一個(gè)小行星群，但至今為止這個(gè)猜測未能被證實(shí)。

NEO

1978年6月7日，美國天文學(xué)家麥克馬洪在觀測532號大力神小行星掩恒星時(shí)，發(fā)現(xiàn)它有一顆衛(wèi)星，命名為1978（532）I，這是天文學(xué)家第一次發(fā)現(xiàn)小行星有衛(wèi)星。532號小行星和其衛(wèi)星的直徑分別為243公里和45.6公里，彼此相距977公里。半年后天文學(xué)家又從18號郁神星掩恒星的資料中發(fā)現(xiàn)它也有衛(wèi)星，這對小天體中心距為460公里，直徑分別為135公里和37公里，倘若這是一顆同步衛(wèi)星，那么在郁神星上看來，這個(gè)“月亮”的角直徑可達(dá)5°24′，視面積幾乎是月球的120倍。以后，又在重新處理過去的一些小行星掩星資料時(shí)發(fā)現(xiàn)若干小行星也有衛(wèi)星，其中包括2號智神星、6號春神星、9號海神星、12號凱神星等，大概有三四十顆。
1980年，美國天文學(xué)家利用光斑干涉測量的新技術(shù)證明2號智神星確實(shí)存在一顆衛(wèi)星，但是，對于小行星是否有衛(wèi)星的問題一直懸而未決，一些持反對意見的天文學(xué)家認(rèn)為，人類已經(jīng)發(fā)射了那么多空間探測器，但迄今未發(fā)現(xiàn)一顆小行星的衛(wèi)星，所以小行星有衛(wèi)星的結(jié)論缺乏觀測證據(jù)。另外，小行星衛(wèi)星在天體系統(tǒng)中屬于什么層次，能否與月球或木衛(wèi)等相提并論現(xiàn)在也沒有定論。
1989年發(fā)射的木星探測器“伽利略”在1991年10月飛過第951號小行星加斯帕，圓了天文學(xué)家近探小行星的夢想。1993年8月，“伽利略”掠過第243號小行星艾達(dá)，進(jìn)行了多項(xiàng)觀測記錄。1994年2月，天文學(xué)家分析“伽利略”發(fā)回的資料，發(fā)現(xiàn)艾達(dá)附近有一顆比它小得多得衛(wèi)星，并在英國學(xué)術(shù)周刊《自然》上發(fā)表了艾達(dá)與衛(wèi)星的合影、衛(wèi)星的放大圖象。此后，“伽利略”又發(fā)回更新的成象和光譜資料。據(jù)此，天文學(xué)家估計(jì)艾達(dá)衛(wèi)星的直徑為1.5公里，發(fā)現(xiàn)時(shí)距小行星僅100公里，天文學(xué)家認(rèn)為，這是確切發(fā)現(xiàn)小行星有衛(wèi)星的第一例。