西漢甘露二年 (公元前五二年),天文學(xué)家
耿壽昌「鑄銅為象」,製成了有史可查的最早渾象。至東漢年間,天文學(xué)家
張衡設(shè)計(jì)和製造第一臺(tái)「水運(yùn)渾儀」,它利用水力透過(guò)齒輪系統(tǒng)推動(dòng)渾象本體每天旋轉(zhuǎn)一周,渾象上所顯示的星體出沒(méi)跟實(shí)際觀察十分?合。另唐代天文學(xué)家
李淳風(fēng)於貞觀七年 (公元六三三年) 所製的渾儀,其結(jié)構(gòu)分外、中、內(nèi)三層。外層稱六合儀,由子午環(huán)、地平環(huán)和百刻環(huán)交結(jié)成固定的框架;中層稱三辰儀,由赤道環(huán)、黃道環(huán)和白道環(huán)等構(gòu)成,中層各環(huán)間的相對(duì)位置是固定的,但其整體可繞極軸旋轉(zhuǎn);內(nèi)層叫四游儀,由極軸、赤經(jīng)雙環(huán)和窺管組成。後至唐開(kāi)元十一年 (公元七二三年),高僧
一行與
梁令瓚製造了一臺(tái)「水運(yùn)渾天」,比張衡所製的有較大改進(jìn)。除了渾象本身和「水激輪」的動(dòng)力部分外,它還附有一個(gè)自動(dòng)報(bào)時(shí)的機(jī)關(guān),由兩個(gè)木人敲鐘、擊鼓來(lái)報(bào)時(shí),每到一刻,一木人自動(dòng)擊鼓,而每到一個(gè)時(shí)辰,另一木人則自動(dòng)敲鐘。兩木人的動(dòng)作是由木櫃中交錯(cuò)的「輪軸勾鏈」來(lái)推動(dòng),並由「關(guān)鎖」來(lái)控制,「關(guān)鎖」的作用和後來(lái)擺鐘中的擒縱器原理相仿。李若瑟把一行和梁令瓚這一創(chuàng)造看成世界上第一個(gè)擒縱器,並認(rèn)為他們的「水運(yùn)渾天」是世界上機(jī)械天文鐘的始祖。