立庫，也稱為庫架倉儲，是一種廣泛應用于制造業(yè)、物流業(yè)、醫(yī)藥行業(yè)和食品等行業(yè)的自動化存儲系統(tǒng)。它主要用于產(chǎn)品的自動化存取，通常依賴于堆垛機來執(zhí)行入庫和出庫操作。

如圖下圖所示為柔性環(huán)形自動化產(chǎn)線庫架倉儲工作單元機械示意圖，庫架有3*4工12個庫位組成，每個庫位有皮帶電機對產(chǎn)品進行入庫和出庫操作，產(chǎn)品通過托盤皮帶運輸?shù)轿缓?，由機械手把產(chǎn)品送到庫架的庫位里面。

（1） 庫位入料直流電機12個。

（2） 西門子V90PN伺服兩個，分別對應X軸和Z軸，用于完成位置定位。

（3） 前后氣缸和夾手氣缸，用于實現(xiàn)對產(chǎn)品的抓取操作。

（4） 倉儲工站為柔性環(huán)形自動化產(chǎn)線上的一個工位，整個系統(tǒng)采用S7-1500和ET200SP遠程站組成。

X軸和Z軸兩個V90PN的伺服采用PROFINET總線方式進行控制，通過HSP的組態(tài)方式，采用西門子105報文進行控制，整個設備網(wǎng)絡組態(tài)配置下圖所示。

為了方便廣大學員的學習和編程練習，同時節(jié)省大家的學習成本，這里我們采用博途的高級仿真軟件來對PLC程序和運動軸的程序進行模擬仿真，然后結(jié)合技成自研的虛擬仿真平臺來完成配套動作的調(diào)試，這就可以讓大家在沒有PLC和沒有實際庫架倉儲單元的情況下，也可以進行庫架倉儲程序的試編寫和調(diào)試。

虛擬仿真平臺的操作主要包括以下幾個部分：

（1）選擇場景模型

打開并登入“技成虛擬仿真平臺”后，選擇“高級電氣自動化工程師”模塊下的“柔性環(huán)形自動化產(chǎn)線”后單擊進入場景按鈕如下圖所示：

（2）進入實訓界面

單擊場景界面上的“實訓”按鈕，進入實訓界面，如下圖所示：

（3）定義仿真場景上的IO地址

單擊實訓界面上的“IO”按鈕 ，打開I/O地址定義界面，如圖下所示。

單擊左側(cè)的物料存儲單元，可為該單元所使用的輸入和輸出信號定義相應的地址，需要注意的是由于虛擬仿真平臺和PLC才用的是通信的數(shù)據(jù)，因此對應輸入信號的定義我們采用PLC的內(nèi)部存儲地址M來表示，如X軸原點信號，這里采用M72.1來替代外部地址I72.1，在程序編寫時一律使用M72.1來表示X軸原點信號。

（4）建立虛擬仿真平臺與PLC的通信

虛擬仿真平臺可和實際的PLC進行通信連接，也可和仿真軟件進行通信連接，這里所使用的是和博途的高級仿真軟件（PLCSIM Advance）進行鏈接。單擊“通信”按鈕，打開通信對話框，如下圖所示。

PLC程序包括控制模式程序、軸控程序，倉儲單元傳送帶程序和倉儲動作程序4部分組成，因程序內(nèi)容較多，這只給出對應程序塊框架 ，后續(xù)文章會針對程序進行詳細講解。

①  控制模式程序

② 軸控制程序

③ 皮帶電機與倉儲動作程序

程序編寫好后，虛擬仿真軟件與PLC的高級仿真軟件建立通信連接后可進行調(diào)試，如下所示是一次完成入庫的過程。

為了讓學員足不出戶就能身臨車間一線設備，就能調(diào)試程序，就能找到程序BUG等等，技成開發(fā)的這款與真實實訓設備1:1的虛擬場景，支持三菱、西門子兩大品牌的PLC控制器來進行學習，能夠完成從接線到編程調(diào)試的完整過程。同時也能夠提高學習效率，僅需要一臺PLC就能完成整套項目設備的學習（其中西門子S7-1200還支持仿真）。