自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)（ACC:adaptive cruise control）是對傳統(tǒng)定速巡航控制系統(tǒng)的升級，該系統(tǒng)既可以使車輛保持駕駛員設(shè)定的速度，也可以使本車與前車保持駕駛員設(shè)定的時間距離來衡量的。停走型自適應(yīng)巡航系統(tǒng)（ACC Stop & Go）可根據(jù)前車直至停止并自動跟隨前車啟動或者在駕駛員的指令下啟動。需要注意：ACC不是一個安全系統(tǒng)、障礙物探測器或者碰撞警告系統(tǒng)，而是一個舒適性系統(tǒng)，駕駛員必須一直保持對車輛的控制并且對車輛負(fù)有全部責(zé)任。ACC的功能可以輔助駕駛員，但是不能代替駕駛員進(jìn)行駕駛。即使ACC處在激活狀態(tài)駕駛員也必須謹(jǐn)慎駕駛并且需要服從限速規(guī)則。(基本原則，注意事項(xiàng))

依據(jù)國標(biāo)GB/T20608-2006自適應(yīng)巡航控制（ACC）系統(tǒng)的主要功能是基于特定的信息控制車速與前方車輛運(yùn)動狀況相適應(yīng)，這些信息包括：

（1）與前車間的距離；

（2）本車（配備ACC）的運(yùn)動狀態(tài)；

（3）駕駛員的操作指令（見圖ACC系統(tǒng)工作原理）。

基于上述信息，控制器（圖1中稱為“ACC控制策略”）發(fā)送控制指令給執(zhí)行器以執(zhí)行縱向控制，同時將狀態(tài)信息提供給駕駛員。

ACC系統(tǒng)工作原理

ACC的目的是通過對車輛縱向運(yùn)動進(jìn)行自動控制，以減輕駕駛員的勞動強(qiáng)度，保障行車安全，并通過方便的方式為駕駛員提供輔助支持。

ACC 系統(tǒng)狀態(tài)

ACC系統(tǒng)的狀態(tài)可分為 3 種：ACC關(guān)閉狀態(tài)、ACC 等待狀態(tài)和 ACC工作狀態(tài)。ACC系統(tǒng)的狀態(tài)及其轉(zhuǎn)換見圖ACC 系統(tǒng)的狀態(tài)及其轉(zhuǎn)換。

• ACC 關(guān)閉狀態(tài) 直接的操作動作均不能觸發(fā)ACC系統(tǒng)。

• ACC 等待狀態(tài)  ACC系統(tǒng)沒有參與車輛的縱向控制，但可隨時被駕駛員觸發(fā)而進(jìn)人工作狀態(tài)  

• ACC 工作狀態(tài) ACC系統(tǒng)控制本車的速度和（或）車間時距。

ACC 系統(tǒng)的狀態(tài)及其轉(zhuǎn)換

*自檢以后的手動和(或)自動操作。手動切換實(shí)現(xiàn) ACC 的關(guān)閉與非關(guān)閉狀態(tài)的轉(zhuǎn)換,系統(tǒng)檢測到錯誤后將自動關(guān)閉 ACC。

1、 ACC功能限制

•  ACC的最小可設(shè)定的期望速度是30 km/h。

• ACC的最大可設(shè)定的期望速度是150km/h。

•  ACC只能實(shí)現(xiàn)有限的制動力，不能夠?qū)崿F(xiàn)緊急制動。

• 考慮到安全因素，當(dāng)ESP被關(guān)閉的情況下ACC不能被激活

• 制動器過熱。

• 在ACC工作時，如果駕駛員踩踏油門踏板，車輛將被駕駛員接管。ACC系統(tǒng)的所有功能將被掛起。

2、 ACC運(yùn)行環(huán)境限制

• 駕駛員須依據(jù)前方車流量，當(dāng)前天氣狀況，如雨雪等，來調(diào)整跟車距離，對 ACC系統(tǒng)進(jìn)行合理設(shè)置。駕駛員需要在任何時候都保證在其視野范圍內(nèi)可使車輛減速到停止?fàn)顟B(tài)。ACC適合在高速公路和路況良好的道路上使用，不適合在復(fù)雜的城市路況、隧道或者山路上使用。安全起見，在能見度差的情況下，或沿坡道及多彎路段，或在濕滑路面（例如，冰雪、潮濕或積水路段）上行駛時切勿使用ACC。

• 當(dāng)進(jìn)入和駛出彎道時，目標(biāo)的選擇有可能延遲或受到干擾。在這些情況下ACC車輛將可能不按預(yù)期制動或制動過晚。此時，駕駛員必須取代ACC主動踩踏油門踏板來控制車輛；或踏制動踏板，或按壓多功能方向盤上的ACC按鈕來取消ACC系統(tǒng)。

• 在某些情況下（前車的相對速度過大，過快換道，或安全距離過小等）系統(tǒng)沒有足夠的時間來減小相對速度或者使本車與前車保持合適的距離。在這種情況下駕駛員必須適當(dāng)?shù)刈鞒龇磻?yīng)，如主動施加制動降低車速。當(dāng)出現(xiàn)緊急情況，儀表提示 “接管請求Take over request” 時，駕駛員需主動控制車輛。

• 在某些環(huán)境中探測有可能受到影響或者發(fā)生延遲，如目標(biāo)的雷達(dá)反射截面積過?。赡苁亲孕熊?、四輪馬車或者行人）時，系統(tǒng)將有無法確認(rèn)與前車距離的風(fēng)險，這會導(dǎo)致對該類車輛反應(yīng)延遲或無法反應(yīng)的情況。在這類情況下駕駛員需要進(jìn)行車速控制。

• 裝有特殊裝載物或特殊設(shè)備的車輛；ACC無法探測到其它車輛上裝載的突出其車身側(cè)面、后端或車頂?shù)奈锲坊虬惭b的附件。如前方車輛裝有上述特殊裝載物或特殊設(shè)備超越此類車輛時務(wù)必關(guān)閉ACC。駕駛員應(yīng)視情況主動施加制動。

• 暴雨、水霧、冰雪或污泥均可能惡化雷達(dá)傳感器的功能，導(dǎo)致ACC暫時關(guān)閉，發(fā)生這種情況時組合儀表顯示屏將顯示相應(yīng)信息，應(yīng)按要求清潔傳感器。一旦雷達(dá)傳感器恢復(fù)正常狀態(tài)，則ACC可重新被激活。

• 強(qiáng)烈反射的雷達(dá)信號（例如，在多層停車場里，隧道等）可能惡化雷達(dá)傳感器的功能。

3、對前方車輛選擇的限制

前方相關(guān)車輛的選擇是通過車身周邊傳感器數(shù)據(jù)與自身傳感器數(shù)據(jù)結(jié)合來設(shè)定的。因此前方目標(biāo)選擇的可靠性須依靠車身周邊傳感器的質(zhì)量及周邊環(huán)境條件來保證。由于這些原因，ACC有可能會出現(xiàn)錯誤識別及反應(yīng)。當(dāng)前方目標(biāo)車輛的選擇出現(xiàn)問題時，ACC有可能發(fā)生以下兩種反應(yīng)：

• 如果正前方相關(guān)目標(biāo)車輛沒有被系統(tǒng)正確的選擇到，ACC將會使車輛加速到駕駛員設(shè)定的期望車速。

• 如果前方不相關(guān)的車輛，例如相鄰車道上的車，被錯誤的選擇作為正前方的目標(biāo)車輛，ACC將會使車輛減速。

在上述兩種情況下駕駛員都要主動接管對車輛的控制。

4、對某些目標(biāo)沒有反應(yīng)

• ACC系統(tǒng)不能對靜止目標(biāo)作出反應(yīng)，駕駛員需要接管車輛操縱以防受到靜止目標(biāo)的影響，這在逼近堵車車流的尾部或者在交通信號燈前等候的車輛時，是極有可能出現(xiàn)的。如ACC探測到一輛正在轉(zhuǎn)彎或變換車道的車輛，該車輛后還停有另一輛車，則系統(tǒng)不可能對該靜止車輛作出反應(yīng)，駕駛員應(yīng)視情況主動施加制動。

• ACC不能對迎面而來及橫向穿過的車輛做出反應(yīng)。

• ACC系統(tǒng)一般來說只針對在道路上行駛的機(jī)動車起作用，而對行人、動物等沒有反應(yīng)。

二、 按鍵布置&基本操作

人機(jī)界面信息主要分成兩大類：

• 人機(jī)界面輸出：用于告知駕駛者系統(tǒng)當(dāng)前的狀態(tài)。儀表用來顯示視覺信息，而音響用于顯示聲音信息（例如報警聲）。

• 人機(jī)界面輸入：用于駕駛者向ACC系統(tǒng)輸出命令，以達(dá)到控制ACC系統(tǒng)的目的。

定義：打開/關(guān)閉開關(guān)通常也被成為主開關(guān)（main switch)

• ACC打開：ACC打開表示ACC系統(tǒng)準(zhǔn)備就緒、但此時ACC系統(tǒng)尚未介入車輛控制。只有在ACC打開且ACC激活后（見下頁），ACC才會控制車輛速度。ACC打開是ACC激活的前提。   

• ACC關(guān)閉：ACC系統(tǒng)處于完全關(guān)閉的狀態(tài)，在此狀態(tài)下無法激活A(yù)CC。

 建議：   

• 當(dāng)駕駛員打開ACC時，短暫顯示文字提示ACC ON/ ACC打開

• 當(dāng)駕駛員關(guān)閉ACC時，短暫顯示文字提示ACC OFF/ ACC關(guān)閉

1、人機(jī)界面輸出

ACC Active/CANCEL 激活/取消（必需）

ACC激活：當(dāng)ACC系統(tǒng)處于激活狀態(tài)、并且車輛正在由ACC系統(tǒng)控制以達(dá)到駕駛者設(shè)定的速度。換言之，車輛能夠自動加速或減速。

ACC取消：當(dāng)ACC系統(tǒng)處于取消狀態(tài)或未被激活。除非駕駛者重新激活A(yù)CC系統(tǒng)，否則系統(tǒng)不會控制車輛。

讓駕駛者時刻知曉系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)是很重要的，駕駛者必須要能夠分辨出車輛是否能夠自動作出反應(yīng)。以上兩種狀態(tài)都必須清晰而且不同。

基于此，建議：

• 當(dāng)ACC處于取消狀態(tài)時，盡可能的隱藏ACC信息

• 當(dāng)ACC處于激活狀態(tài)時，相關(guān)信息使用彩色顯示或高亮顯示

• 系統(tǒng)激活顯示ISO標(biāo)準(zhǔn)ACC符號，系統(tǒng)取消/關(guān)閉時不顯示該符號

• 當(dāng)取消ACC時，最好用文字提示“ACC Cancel/ACC取消”

Object valid發(fā)現(xiàn)目標(biāo)車輛（必需）

如果探測到前方車輛，則儀表上會顯示“發(fā)現(xiàn)目標(biāo)車輛”，此后車輛才可能自動地作出反應(yīng)。

一般是在儀表上顯示一輛車的符號，提示發(fā)現(xiàn)目標(biāo)車輛：

Take over request請求駕駛者接管（必需）

當(dāng)系統(tǒng)自動制動的減速度不足以避免碰撞時，系統(tǒng)會請求駕駛者接管，以提醒駕駛者采取制動行為；

以短促而清晰的聲音來警告，在儀表上顯示警告圖形或者將目標(biāo)車輛的圖形變成紅色（紅色三角圖標(biāo)表示請求駕駛者接管）

目標(biāo)車輛位置（可選）

指的是前方目標(biāo)車輛和自身之間的距離：在儀表上顯示一個動態(tài)的汽車圖形并且顯示其距離

目標(biāo)車輛速度（可選）

ACC車探測到的前方目標(biāo)車輛的行駛速度：大部分ACC系統(tǒng)并不顯示目標(biāo)車輛速度

安全距離警告（可選）

當(dāng)距離前方車輛距離過近而ACC處于關(guān)閉或駕駛員超越狀態(tài)時，將會顯示的警告；一般是顯示和駕駛者接管請求相同的圖形，但不用聲音提示（可和“請求駕駛者接管”共用同一個顯示）

2、人機(jī)界面輸入

大多數(shù)主機(jī)廠選擇ACC設(shè)定操作桿作為輸入設(shè)備。建議在左側(cè)、較高位置安裝設(shè)定桿，以避免被駕駛者膝蓋誤操作。

一般的操縱桿僅僅提供旋鈕和內(nèi)置LED燈，高檔的操縱桿其旋鈕除旋轉(zhuǎn)外還能夠進(jìn)行推拉操作。

操縱桿應(yīng)能夠沿著儀表的方向進(jìn)行壓下、抬起的操作，另外在朝向方向盤的方向上，也應(yīng)能進(jìn)行壓下和抬起的操作。

高端操縱桿建議

高端界面

高端界面給駕駛者帶來更全面的ACC體驗(yàn)，信息可以顯示并且更好地分布。

時間間隔信息以兩車之間實(shí)際的跟隨距離顯示，同時以分布式數(shù)值顯示期望距離，以此來使駕駛者更容易判斷是否需要增加或減少時間間隔。

系統(tǒng)關(guān)閉時，所有ACC信息消失，但是駕駛者仍能夠調(diào)整時間間隔和期望速度。如果駕駛者此時調(diào)整了時間間隔或期望速度，那么相關(guān)信息僅顯示2秒。被動模式下，所有信息以灰度/暗淡的形式顯示，以使駕駛者注意到處于被動狀態(tài)。

故障模式下，顯示ISO符號并且隱藏其他ACC信息。

• 減速停車

  如前方車輛制動停車，則ACC也隨之減速停車，并將轎車保持在靜止?fàn)顟B(tài)。

• 停車階段

  如ACC已將轎車減速至停車后，則踩下制動踏板時ACC不會自動退出。

  停車期間如出現(xiàn)下列任一情況，電子駐車制動器將自動激活，ACC自動退出：

     ? 解開安全帶

     ? 打開駕駛員側(cè)車門

• 停車后起步

  停車階段后只要前車在3秒內(nèi)再次開始移動，ACC隨之自動使轎車起步行駛。如果前車停車時間超過3秒，則需通過 “RES” 按鍵或油門踏板重新激活。

1、駕駛員主動提速

當(dāng)車輛在ACC巡航過程中駕駛員通過主動踩踏油門踏板會使車輛進(jìn)入駕駛員主動接管提速狀態(tài)。當(dāng)駕駛員松開油門踏板之后，ACC會恢復(fù)巡航所設(shè)定車速繼續(xù)巡航。

2、駕駛員接管請求

當(dāng)ACC制動無法保持與前車安全距離時（如前車和自車相對速度過大等情況），ACC系統(tǒng)會發(fā)出駕駛員接管請求，當(dāng)駕駛員收到此請求時應(yīng)主動接管車輛，否則可能會有安全隱患。