風(fēng)口情報(bào)：IT之家2月25日消息，特斯拉公司于周六通過其社交媒體賬號分享了一段最新視頻，展示其正在研發(fā)的Optimus人形機(jī)器人的流暢步行能力。相比幾周前發(fā)布的視頻，此次展示的擎天巨臂似乎是更新或更加完善的版本，其在行走過程中步伐更穩(wěn)健，動(dòng)作也更加流暢。此外，繼OpenAI和微軟之后，貝佐斯和英偉達(dá)也將加入投資人形機(jī)器人初創(chuàng)公司Figure。

風(fēng)口解讀：人形機(jī)器人是“具身智能”的重要載體，而“具身智能”恰恰正是像人一樣能與環(huán)境交互感知，自主規(guī)劃、決策、行動(dòng)、執(zhí)行能力的機(jī)器人/仿真人將有望成為未來AI的終極形態(tài)。人形機(jī)器人關(guān)節(jié)數(shù)量多，價(jià)值量集中在單價(jià)高且用量多的零部件，主要有電機(jī)、諧波減速器、力/力矩傳感器，相關(guān)上市公司有望直接受益。（文末附相關(guān)上市公司及ETF梳理）

數(shù)據(jù)來源：高工機(jī)器人《2023年人形機(jī)器人行業(yè)研究報(bào)告》

從特斯拉Optimous看人形機(jī)器人核心部件：人形機(jī)器人在傳統(tǒng)機(jī)器人基礎(chǔ)上有較大的技術(shù)跨越，目前主要聚焦于運(yùn)動(dòng)控制能力的提升。從特斯拉公布的方案來看，其結(jié)構(gòu)執(zhí)行器有28個(gè)，主要分為旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器和線性執(zhí)行器兩大類。

旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器采用諧波減速器+電機(jī)的方案，線性執(zhí)行器采用絲杠+電機(jī)的方案，特斯拉研制了反轉(zhuǎn)式行星滾柱絲杠執(zhí)行器，能夠承受半噸重的壓力。對于手掌關(guān)節(jié)，其采用了空心杯電機(jī)+蝸輪蝸桿的結(jié)構(gòu)，單手具備11個(gè)自由度。目前來看，無框力矩電機(jī)、諧波減速器、滑動(dòng)絲杠、反轉(zhuǎn)式行星滾柱絲杠、空心杯電機(jī)、力矩傳感器、IMU等是特斯拉機(jī)器人實(shí)現(xiàn)高自由度的核心部件。

減速機(jī)是機(jī)器人的核心精密零部件之一，技術(shù)壁壘高。減速機(jī)是影響機(jī)器人性能的核心因素。減速機(jī)由齒輪、箱體、軸承、法蘭、輸出軸等幾個(gè)主要部件組成。根據(jù)綠的諧波招股說明書介紹，精密減速器制造對材料、設(shè)備、工藝等多個(gè)環(huán)節(jié)都有嚴(yán)格要求，具有明顯的投資門檻高、技術(shù)難度大等特點(diǎn)，行業(yè)壁壘極高。機(jī)器人為精密減速器最主要下游，機(jī)器人用減速器主要有諧波減速器、RV減速器、行星齒輪減速器等。減速器相關(guān)上市公司梳理：雙環(huán)傳動(dòng)、綠的諧波，中大力德、兆威機(jī)電、豐立智能、大族激光、國茂股份 等。

滑動(dòng)絲杠和行星滾柱絲杠為線性執(zhí)行器的核心部件。由于絲杠具有傳動(dòng)、調(diào)節(jié)、定位、支撐等多種用途，其在機(jī)械設(shè)備和儀器儀表領(lǐng)域有著非常廣泛的應(yīng)用，隨著高端機(jī)床設(shè)備、航天航空、機(jī)器人制造、自動(dòng)化生產(chǎn)線等領(lǐng)域的不斷發(fā)展，對高精度的絲杠產(chǎn)品有了更廣泛和迫切的需求。特斯拉人形機(jī)器人目前使用了多套反轉(zhuǎn)式行星滾柱絲杠和滑動(dòng)絲杠，其中反轉(zhuǎn)式行星滾柱絲杠主要用于下肢等承載力較大的部位，也是目前執(zhí)行機(jī)構(gòu)中成本最大的零部件之一。絲杠相關(guān)上市公司梳理：恒立液壓，長盛軸承、貝斯特、秦川機(jī)床 等。

無框力矩電機(jī)為主流方案。無框電機(jī)是一種新型力矩電機(jī)，由獨(dú)立的轉(zhuǎn)子和定子部件組成，這些部件分別安裝到機(jī)械設(shè)備中，以將扭矩傳遞給負(fù)載。無框電機(jī)精簡了設(shè)備的結(jié)構(gòu)、減小了整體的空間。無框電機(jī)取消外殼和軸承，通過精心的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，定子和轉(zhuǎn)子分別直接固定至機(jī)械設(shè)備上，與人形機(jī)器人執(zhí)行器結(jié)構(gòu)比較契合，因此在人形機(jī)器人上有望大量使用。力矩電機(jī)相關(guān)上市公司梳理：步科股份、昊志機(jī)電 等。

特斯拉人形機(jī)器人在手掌部位還使用了空心杯電機(jī)。空心杯電動(dòng)機(jī)屬于直流永磁的伺服、控制電動(dòng)機(jī)，也屬于微特電機(jī)。空心杯電動(dòng)機(jī)具有突出的節(jié)能特性、靈敏方便的控制特性和穩(wěn)定的運(yùn)行特性，技術(shù)先進(jìn)性十分明顯，目前空心杯電機(jī)是人形機(jī)器人手掌部位的主流方案。作為高效率的能量轉(zhuǎn)換裝置，在很多領(lǐng)域代表了電動(dòng)機(jī)的發(fā)展方向。空心杯電機(jī)相關(guān)上市公司梳理：鳴志電器、鼎智科技、偉創(chuàng)電氣 等

力矩傳感器是運(yùn)動(dòng)控制實(shí)現(xiàn)閉環(huán)的重要部件。機(jī)器人力矩傳感器可以將機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)特性轉(zhuǎn)換為實(shí)時(shí)測量的數(shù)字信號，使得機(jī)器人可以通過控制算法實(shí)現(xiàn)各種精準(zhǔn)的運(yùn)動(dòng)和控制。特斯拉人形機(jī)器人在全身也使用了多個(gè)力矩傳感器以保障去運(yùn)動(dòng)控制精度，從而實(shí)現(xiàn)特定的運(yùn)動(dòng)操作。力矩傳感器相關(guān)上市公司梳理：柯力傳感、蘇州固锝 等。

三花智控：特斯拉汽車熱管理系統(tǒng)核心供應(yīng)商，客戶和渠道優(yōu)勢明顯，根據(jù)公司公告，公司與綠的諧波共建墨西哥工業(yè)園。

鳴志電器：專注人形機(jī)器人手掌模組及指模控制電機(jī)，根據(jù)公司23年5月12日業(yè)績說明會(huì)表示，公司已獲得頭部企業(yè)合作意向，目前已經(jīng)向頭部客戶提交了全套技術(shù)方案及樣機(jī)。

步科股份：公司在投資者回復(fù)表示，第三代無框力矩電機(jī)產(chǎn)品可以對標(biāo)國際領(lǐng)先產(chǎn)品，部分型號具備一定優(yōu)勢，已與國內(nèi)人形機(jī)器人企業(yè)進(jìn)行相關(guān)產(chǎn)品的共創(chuàng)。

禾川科技：公司在投資者回復(fù)中表示，公司在人形機(jī)器人的伺服驅(qū)動(dòng)器軟件/總線通信技術(shù)/集成控制芯片/電機(jī)減速機(jī)一體集成傳動(dòng)等產(chǎn)品和技術(shù)方面有較深的前沿技術(shù)儲(chǔ)備。