作者 ｜ 周倩

編輯 ｜ 袁斯來

人形機(jī)器人并不是什么新風(fēng)口，在它因?yàn)锳I再次進(jìn)入人們視野之前，曾一度被投資者打入冷宮。

不過，特斯拉的人形機(jī)器人是個(gè)例外，其人形機(jī)器人Optimus（擎天柱）從誕生之初就牢牢吸引行業(yè)和資本的目光，每一次動(dòng)態(tài)更新也攪動(dòng)了大洋彼岸中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上市公司的股價(jià)漲跌。

盡管今年的特斯拉AI day還未正式定檔公布，但Optimus時(shí)隔幾個(gè)月又有新動(dòng)態(tài)，特斯拉已于近日在其官方賬號通過視頻展示更新。

馬斯克對該則視頻的評論是“Progress”（進(jìn)步）。這個(gè)詞倒是所言不虛，相比上一次Optimus的露出，這次Optimus在分類操作和平衡控制方面的表現(xiàn)已經(jīng)十分接近人類的水平?？梢哉f在不到半年的時(shí)間里，Optimus的迭代速度十分可觀。

特斯拉發(fā)布Optimus新視頻，圖片來自twitter視頻截圖

今年以來，隨著大模型的迭代升級，智能泛化能力的加強(qiáng)使通用機(jī)器人成為可能，人形機(jī)器人也由此炙手可熱。賽道當(dāng)中的各玩家也紛紛推出自己的人形機(jī)器人。

就在上個(gè)月的世界機(jī)器人大會(huì)上，十余款人形機(jī)器人集中亮相，去年36氪獲悉有入局人形規(guī)劃的追覓，也展出了自己的通用人形機(jī)器人。隨后，備受矚目的天才少年“稚輝君”也在上海，作為智元機(jī)器人的CTO和首席架構(gòu)師，發(fā)布了一款名為“遠(yuǎn)征A1”的人形機(jī)器人。

2023年7月6日，上海，2023世界人工智能大會(huì)，特斯拉帶來擎天柱機(jī)器人。馬斯克在開幕式連線時(shí)預(yù)言“未來機(jī)器人將多于人類。”

從上世紀(jì)就出現(xiàn)并一次次進(jìn)化升級至今的人形機(jī)器人來說，越來越像人是各家不約而同的追求，形態(tài)各異的比拼下，核心還在于軟硬件能力的雙重結(jié)合下，人形機(jī)器人究竟能完成哪些任務(wù)操作？能進(jìn)入到哪些場景當(dāng)中實(shí)現(xiàn)什么樣的效用？

而除了技術(shù)本身，人形機(jī)器人行業(yè)還面臨一個(gè)躲不開的疑問：人形機(jī)器人距離量產(chǎn)還有多遠(yuǎn)？或許今年特斯拉 AI Day上，Optimus能給出回答。

Optimus的新能力

特斯拉最新發(fā)布的時(shí)長1分17秒的視頻，通過擎天柱能夠完成的幾個(gè)動(dòng)作主要展示了Optimus的視覺感知及運(yùn)動(dòng)控制方面的進(jìn)化，但并未拆解具體的技術(shù)細(xì)節(jié)。

它可以自主對物體分類，并且不受人為干擾的影響；還可以單腿站立，同時(shí)雙臂和另一條腿完成相應(yīng)的動(dòng)作，這些都離不開硬件控制和軟件算法的雙重能力。

僅憑借視覺和關(guān)節(jié)位置編碼器，Optimus就可以在空間中精準(zhǔn)定位自己的肢體，實(shí)現(xiàn)肢體校準(zhǔn)，這意味著人形機(jī)器人可以根據(jù)物理環(huán)境的變化和需要來調(diào)整，更準(zhǔn)確高效地完成任務(wù)操作。

具體來看，通過純視覺輸入，Optimus能夠以正常的速度拿起積木，并能按照藍(lán)、綠兩類顏色正確分類。除此之外，在對面發(fā)生人為移動(dòng)積木的動(dòng)作時(shí)，Optimus依舊能以自身原本的節(jié)奏順利完成任務(wù)，且在積木擺放出錯(cuò)時(shí)，自主調(diào)整至正面朝上，完成糾錯(cuò)。僅僅從展示視頻看，Optimus表現(xiàn)出的智能讓人驚訝。

這一能力來自于特斯拉自動(dòng)駕駛技術(shù)部分中的端到端神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練，特斯拉官方也對這一訓(xùn)練的過程作了簡要闡釋：視頻信號輸入，控制信號輸出。

特斯拉的解釋引發(fā)外界的一系列拆解。中信證券給出了一個(gè)解釋，盡管人形機(jī)器人與汽車在輸入視覺信息方面存在一定差異，但特斯拉基于V12自動(dòng)駕駛的算法體系同時(shí)應(yīng)用于人形機(jī)器人及汽車是可行的。而且，它還有利于加速提升識別算法的泛化能力。

值得注意的一個(gè)細(xì)節(jié)是，Optimus在完成物體拾放時(shí)，并未有任何明顯的首部姿勢調(diào)整動(dòng)作，靈巧手更像是以日常習(xí)慣的動(dòng)作完成抓取和擺放。英偉達(dá)高級 AI 科學(xué)家、斯坦福大學(xué)博士 Jim Fan也在其個(gè)人社交平臺表示，Optimus的靈巧手在日常工作中將會(huì)表現(xiàn)得更加出色。

平衡控制方面，相比于股東大會(huì)時(shí)還略顯遲疑的自由行走，如今的Optimus在靜態(tài)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下，能夠?qū)崿F(xiàn)單腿支撐。雙臂和另一只腿配合，能做基礎(chǔ)的瑜伽拉伸工作，同時(shí)軀干并未出現(xiàn)絲毫搖擺的情況。不過，至于行走跑動(dòng)以及更復(fù)雜運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的平衡穩(wěn)定性，還有待更多的展示露出。

人形機(jī)器人的進(jìn)化之路

特斯拉對Optimus傾注了不少資源，是它面向未來的重要投資，馬斯克甚至說：Optimus將占“特斯拉長期價(jià)值的大部分”。

Optimus進(jìn)展稱得上迅速。這臺機(jī)器人首次進(jìn)入公眾視野，是在2021年的首屆特斯拉AI Day上，當(dāng)時(shí)配合馬斯克十分鐘演講的Optimus還僅是幾張概念圖。

在去年AI Day，Optimus正式露面。第一代Optimus在外殼相對完備的狀態(tài)下，還需要三名工作人員抬出，在臺上招手致意，運(yùn)動(dòng)表現(xiàn)看起來甚至不如去年首次走到臺上和雷軍互動(dòng)的小米人形機(jī)器人“鐵大”。

而今年5月，Optimus已經(jīng)能夠自主行走、完成周圍環(huán)境識別記憶、緩慢拿取和放置物體等。到現(xiàn)在，Optimus顯然變得更“靈活”了，其分類、拿取物體的速度已經(jīng)能和正常人類保持一致。

時(shí)隔一年，相比于運(yùn)動(dòng)方面更勝一籌、能跑酷能翻跟頭的波士頓動(dòng)力Atlas來說，Optimus在任務(wù)操作方面的先進(jìn)性已初露鋒芒?？梢哉f，比起運(yùn)動(dòng)神經(jīng)，它顯露出更多“智慧”。

這在很大程度上得益于特斯拉對其自動(dòng)駕駛技術(shù)的復(fù)用。它一方面加快了人形機(jī)器人的技術(shù)迭代速度，而且，馬斯克曾表示，機(jī)器人所采用視覺算法、計(jì)算芯片、電池均與特斯拉汽車產(chǎn)品線共用，可以獲得比其他類人型機(jī)器人更好的成本控制，這在量產(chǎn)落地上更有劃時(shí)代的意義。

根據(jù)馬斯克的設(shè)想，Optimus 的目標(biāo)是替代人類完成重復(fù)勞動(dòng)、危險(xiǎn)操作等工作，以智能助手的角色投入生產(chǎn)中。它將首先在特斯拉工廠做些移動(dòng)搬運(yùn)、零部件裝配等工業(yè)級操作，之后可擴(kuò)展至家庭等更復(fù)雜環(huán)境中，成為通用服務(wù)機(jī)器人。特斯拉也給出很實(shí)際的計(jì)劃，在特斯拉第二季度財(cái)報(bào)電話會(huì)議上，馬斯克表示：現(xiàn)在特斯拉已經(jīng)生產(chǎn)了10臺Optimus，預(yù)計(jì)會(huì)在2024年用于特斯拉工廠。

但Optimus的量產(chǎn)還有不少現(xiàn)實(shí)挑戰(zhàn)，馬斯克提到，特斯拉并沒有供應(yīng)商能生產(chǎn)Optimus所需的執(zhí)行器，必須定制。明年Optimus能否投入生產(chǎn)，又如何開始商業(yè)化應(yīng)用，今年的特斯拉AI Day或許能給出一些更新的時(shí)間節(jié)點(diǎn)。