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很多人讓我推薦激光雷達(dá)-視覺(jué)-慣導(dǎo)的多傳感器融合SLAM算法，LVI-SAM就是其中一個(gè)優(yōu)秀的算法。

1什么是LVI-SAM？

LVI-SAM是MIT團(tuán)隊(duì)的TixiaoShan等人開源的一個(gè)緊耦合的激光雷達(dá)視覺(jué)慣導(dǎo)SLAM系統(tǒng)，可以實(shí)時(shí)高精度魯棒的進(jìn)行狀態(tài)估計(jì)和建圖。

LVI-SAM構(gòu)建在因子圖之上，并且由兩個(gè)子系統(tǒng)組成：一個(gè)視覺(jué)慣導(dǎo)系統(tǒng)和一個(gè)激光慣導(dǎo)系統(tǒng)。這兩個(gè)子系統(tǒng)利用緊耦合的方法，視覺(jué)慣導(dǎo)的系統(tǒng)利用激光慣導(dǎo)的估計(jì)來(lái)做初始化。視覺(jué)慣導(dǎo)系統(tǒng)利用激光雷達(dá)的測(cè)量給視覺(jué)特征提供深度來(lái)提升精度。同時(shí)激光慣導(dǎo)系統(tǒng)利用視覺(jué)慣導(dǎo)的估計(jì)值作為初值來(lái)做幀的匹配。利用視覺(jué)做閉環(huán)檢測(cè)，把檢測(cè)的結(jié)果給激光慣導(dǎo)系統(tǒng)來(lái)做優(yōu)化。當(dāng)激光慣導(dǎo)和視覺(jué)慣導(dǎo)子系統(tǒng)的一個(gè)失敗的時(shí)候LVI-SAM仍然可以工作，這極大的提升了系統(tǒng)在缺少紋理或者特征場(chǎng)景中的魯棒性。

2為什么要學(xué)LVI-SAM？

• 與其他開源框架相比，有更好的算法魯棒性，有更優(yōu)越的算法精度

• 是目前最先進(jìn)的開源LVIO框架之一

• 涵蓋IMU預(yù)積分、特征提取、視覺(jué)滑窗、因子圖優(yōu)化、回環(huán)檢測(cè)等多方位內(nèi)容

• 學(xué)會(huì)LVI-SAM算法有助于理解其他多傳感器融合框架

• 代碼有注釋，講師帶讀。代碼注釋地址 https://github.com/electech6/LVI-SAM_detailed_comments

• 為統(tǒng)一環(huán)境調(diào)試代碼，我們做了docker鏡像（感謝劉嘉林同學(xué)）；為L(zhǎng)VI-SAM算法錄制了校園數(shù)數(shù)據(jù)集（感謝劉嘉榮同學(xué)）。

3LVI-SAM學(xué)習(xí)路線

經(jīng)過(guò)周密準(zhǔn)備，計(jì)算機(jī)視覺(jué)life聯(lián)合哈工大博士汪壽安推出為期1個(gè)月的學(xué)習(xí)挑戰(zhàn)賽，《快速入門多傳感器融合SLAM：LVI-SAM》，下面是關(guān)于demo部分的講解

• 短期高效率的闖關(guān)模式，學(xué)員齊頭并進(jìn)，一起攻克學(xué)習(xí)難題
• 社區(qū)化學(xué)習(xí)：每天視頻 + 作業(yè) + 答疑 + 評(píng)比，拒絕拖延癥
• 優(yōu)秀學(xué)員獎(jiǎng)學(xué)金，學(xué)習(xí)更有動(dòng)力
• 合理設(shè)計(jì)，學(xué)5休2，工作忙可以集中闖關(guān)，學(xué)習(xí)工作兩不誤

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下面是詳細(xì)學(xué)習(xí)規(guī)劃

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