1894年，甲午戰(zhàn)爭之后，清政府決定編練新軍，在天津新農(nóng)鎮(zhèn)組建了新軍10營：步兵3000人，炮隊1000人，馬隊250人，工程隊500人，共計4750人，命名為“定武軍”。

1895年，袁世凱奉旨在天津小站督練新軍，在原來定武軍的基礎(chǔ)上又招足至7300人，正式開始清末的新軍之路。

1905年5月，北洋六鎮(zhèn)新軍全部練成，每個鎮(zhèn)大約有12000人，總計72000人。

北洋陸軍第一鎮(zhèn)（駐守北京北苑仰山洼）

北洋陸軍第一鎮(zhèn)是以八旗子弟為主要兵源，這支軍隊相當(dāng)于是清末新式陸軍中的“御林軍”。

統(tǒng)制：鳳山（鑲白旗人，1911年10月25日被革命黨人暗殺）

北洋陸軍第二鎮(zhèn)（駐守遷安）

北洋陸軍第二鎮(zhèn)是募兵的地方都在河北南部，這清末新式陸軍中成軍最早的一鎮(zhèn)。

統(tǒng)制：王英楷（小站練兵的元老）

北洋陸軍第三鎮(zhèn)（駐守保定）

北洋陸軍第三鎮(zhèn)是從山東、河南、安徽三省征募兵丁，北洋六鎮(zhèn)中成軍速度最快的一鎮(zhèn)。

統(tǒng)制：段祺瑞（袁世凱的義女張佩蘅是段祺瑞的繼室夫人）

北洋陸軍第四鎮(zhèn)（駐守馬廠）

北洋陸軍第四鎮(zhèn)準(zhǔn)軍舊部組建而成，原屬北洋常備軍右鎮(zhèn)

統(tǒng)制：吳鳳嶺（袁世凱幼時的玩伴）

北洋陸軍第五鎮(zhèn)（駐守山東濟(jì)南）

北洋陸軍第五鎮(zhèn)由山東巡撫挑選山東各地的駐防兵員組成

統(tǒng)制：吳長純（袁世凱老上司吳長慶的族弟）

北洋陸軍第六鎮(zhèn)（駐守北京南苑、海淀等地）

北洋陸軍第六鎮(zhèn)是武衛(wèi)右軍組成。

統(tǒng)制：王士珍（袁世凱的軍事參謀）

北洋六鎮(zhèn)中，除第一鎮(zhèn)由旗人組成，袁不能完全控制外，其余五鎮(zhèn)全部是袁的嫡系。第二鎮(zhèn)是北洋直系的大本營，第三鎮(zhèn)是皖系段祺瑞的大本營