附件三：故障代碼解釋及應(yīng)對措施

122） SRVO–272 SVDISC1 status abnormal a,b

    SRVO–273 SVDISC2 status abnormal a,b

解釋：通過 SD4 或者 SD5（SVDISC）信號檢測出鏈條報警（SVDISC 電路異常）。

(措施 1)：檢查連接到雙通道輸入信號（SD）的電路是否異常。

(措施 2)：檢查雙通道輸入信號（SD）的時間是否滿足時間要求。

(措施 3)：替換面板電路板。

注意：

1. 發(fā)生本報警情況下的恢復(fù)步驟，請參閱 SRVO‐230，231 項。

2. 發(fā)生本報警時，在確認(rèn)故障并進(jìn)行修理之前，請勿執(zhí)行鏈條異常的復(fù)位操作。在雙

 重化電路的其中一個電路發(fā)生故障的狀態(tài)下繼續(xù)使用機器人時，在發(fā)生另外一個電

 路故障的情況下，將難以確保安全。

123） SRVO–274 NTED1 status abnormal a,b

    SRVO–275 NTED2 status abnormal a,b

解釋：通過 NTED 信號檢測出鏈條報警（NTED 電路異常）。

(措施 1)：當(dāng) DEADMAN 開關(guān)按在不正確的位置或者操作很緩慢時，這個報警會出現(xiàn)。

      在這種情況下，完全釋放 DEADMAN 開關(guān)并重新按下。

(措施 2)：檢查連接到雙通道輸入信號（NTED）的電路是否異常。

(措施 3)：檢查雙通道輸入信號（NTED）的時間是否滿足時間要求。

(措施 4)：替換面板電路板。

(措施 5)：替換示教盒電纜。

(措施 6)：替換示教盒。

(措施 7)：替換操作面板上的模式開關(guān)。

注意：

1. 發(fā)生本報警情況下的恢復(fù)步驟，請參閱 SRVO‐230，231 項。

2.發(fā)生本報警時，在確認(rèn)故障并進(jìn)行修理之前，請勿執(zhí)行鏈條異常的復(fù)位操作。在雙

 重化電路的其中一個電路發(fā)生故障的狀態(tài)下繼續(xù)使用機器人時，在發(fā)生另外一個電

 路故障的情況下，將難以確保安全。

124） SRVO–277 Panel E-stop(SVEMG abnormal)

解釋：雖然按下了操作面板的急停按鈕，但尚未切斷急停線路。

(措施 1)：替換面板電路板。

(措施 2)：替換急停單元。

(措施 3)：替換伺服放大器。

125） SRVO–278 TP E-stop(SVEMG abnormal)

解釋：雖然按下了示教盒的急停按鈕，但尚未切斷急停線路。

(措施 1)：替換示教盒。

(措施 2)：替換示教盒電纜。

(措施 3)：替換面板電路板。

(措施 4)：替換急停單元。

(措施 5)：替換伺服放大器。

注意：當(dāng)急停按鈕被很緩慢按下時有可能會出現(xiàn)這個報警

126） SRVO–280 SVAL1 SVOFF input

解釋：面板電路板的端子臺上所連接的外部接點開啟

    端子連接：

    雙通道：端子臺 TBOP4 EGS1 與 EGS11 之間，EGS2 與 EGS21 之間

    單通道：端子臺 TBOP1 SVOFF1 與 SVOFF2 之間

(措施 1)：如果開關(guān)是連接的，釋放開關(guān)。如果 SYST–067（面板電路板 HSSB 未連接）

      的警報發(fā)生，或是在面板電路板上的 LED 指示燈（綠色)燈亮，則在主板和面

      板電路板的之間通訊異常，那么在主板和面板電路板之間的連接電纜可能松

      動?；蚴请娎|，主板或面板電路板有故障。

注意：

    如果 LED 指示燈不發(fā)光，SRVO‐001(操作員面板 E‐停止)，SRVO‐004(護(hù)欄開啟)，

SRVO‐007(外部緊急停止)或 SRVO‐280(SVOFF 輸入)，警報也會產(chǎn)生。檢測顯示在示教盒上

的警報歷史。

注意：

   如果 LED 指示燈不發(fā)光，以下警報也會產(chǎn)生：

          SRVO‐001 操作員面板緊急停止

           SRVO‐004 護(hù)欄打開

           SRVO‐007 外部緊急停止

           SRVO‐199 控制停止

           SRVO‐204 外部（SVEMG 異常）E‐停止

          SRVO‐213 保險絲被燒斷（面板電路板 PCB）

          SRVO‐277 面板電路板 緊急停止（SVEMG 異常）

         SRVO‐280 SVOFF 輸入

   檢測顯示在示教盒上的警報歷史。

(措施 3)：沒有使用本信號時，使面板電路板的端子臺 TBOP4 EGS1 與 EGS11 之間，

       EGS2 與 EGS21 之間（單通道為端子臺 TBOP1 SVOFF1 與 SVOFF2 之間）短路。

(措施 4)：如果 SRVO-004(護(hù)欄開啟)，SRVO-007(外部緊急停止)，SRVO-213（保險

       絲被燒斷（面板電路板 PCB））,和 SRVO-280（SRVOFF 輸入）同時發(fā)生，

       這可能是在面板電路板上的保險絲 1 被燒斷。檢查保險絲，如果被燒斷，

       則找到原因，替換保險絲。

(措施 5)：替換面板電路板。

注意：在執(zhí)行措施 6 前，完成整個控制器的備份來保存所有你的程序和設(shè)置。

(措施 6)：替換主板。

注意：

           SVOFF 輸入（通常是停止的）是一種安全的停止輸入。當(dāng)這種輸入開啟時，機器人

就會以可控制的方式減速并停止。機器人停止后，磁性電流接觸器就會開啟。

警告：

   不要短路，或是使系統(tǒng)中正在使用的外部緊急停止信號不可用，因為這時很危險的。

如果必須通過短路來運行機器人，那么信號也要是臨時的，一定要提供額外的安全保障。

以上就是全部操作步驟，有什么不明白的可以在評論區(qū)提問。

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