伺服驅(qū)動器位置（定位）控制方式（七）

A5伺服驅(qū)動器的增益參數(shù)手動調(diào)整

接上篇文章《怎樣用軟件進行交流伺服驅(qū)動器的增益自動調(diào)整？》，手動調(diào)整剛性，軟件將自動調(diào)整增益參數(shù)，也可手動調(diào)整參數(shù)。

位置環(huán)增益為P值調(diào)整；

速度環(huán)增益為P\I值調(diào)整；

轉(zhuǎn)矩環(huán)增益為矢量值調(diào)整。

根據(jù)設備特性，有兩套增益可選。

設定GAIN為增益切換輸入端，參數(shù)pr1.14設定為1，參數(shù)pr1.15設定為2，GAIN打開為第1增益切換有效，GAIN接通為第2增益切換有效。

還可以根據(jù)其他指標來切換第1第2增益參數(shù)，參考說明書。

轉(zhuǎn)矩濾波器是為了消除共振，設定轉(zhuǎn)矩濾波器的時間常數(shù)，使頻率接近共振

點時，衰減共振。

參數(shù)設定數(shù)據(jù)過小時，截止頻率大，高頻振動大；參數(shù)設定數(shù)據(jù)過大時，速度響應慢，超調(diào)，波動大。

自適應濾波器的消除共振，采用的是抑制波峰的形式，也叫陷波器減振。這種方式設置的增益值更大。

陷波器減振需要設置三個參數(shù)：共振頻率、寬度和深度。深度為0，為深度最大值。

共振頻率的手動檢測：打開軟件→“其他”菜單→頻率特性→測定→設定測定條件→執(zhí)行測定。

還有一種振動是在加減速過程中機械終端的振動，叫機械負載尖端振動。它的減振方法是使用第1~4減振頻率參數(shù)和第1~4減振濾波器參數(shù)。

參數(shù)pr2.13設定值為0~3，減振頻率設定，第1~4分別對應pr2.14\pr2.16\pr2.18\pr2.20；減振濾波器設定，第1~4分別對應pr2.15\pr2.17\pr2.19\pr2.21；減振頻率設定范圍10.0~200.0HZ。

速度前反饋的作用，pr1.11速度前饋設定有效，提高速度前饋增益pr1.10（速度系數(shù)），可使伺服電機在穩(wěn)定運行中降低位置偏差；轉(zhuǎn)矩前反饋的作用，提高轉(zhuǎn)矩前饋增益pr1.12（轉(zhuǎn)矩系數(shù)），可使伺服電機在加減速運行中降低位置偏差。

最后我們來看看幾個波形曲線是否正常，這要測定波形。波形曲線測定：軟件上試運行伺服電機→選擇主菜單“波形曲線”→測定。這里可以測定實際速度、位置指令速度、轉(zhuǎn)矩指令、指令位置偏差的波形曲線。

感謝閱讀指正，關注了解更多！