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車道偏離系統(tǒng)介紹：
什么是車道偏離警告？ 車道偏離警告是一種先進(jìn)的駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS），在許多較新的車輛中發(fā)現(xiàn)。它在司機(jī)無(wú)意離開(kāi)自己的車道時(shí)發(fā)出聲音、視覺(jué)或者通過(guò)方向盤振動(dòng)，甚至安全帶預(yù)緊的方式給與駕駛員警告。 當(dāng)汽車意外地離開(kāi)道路時(shí)，就會(huì)發(fā)生車禍--而且可能是致命的。2018年，美國(guó)有超過(guò)190萬(wàn)起單車碰撞事故。其中，57%與道路偏離有關(guān)，其中，有339,000人受傷，近12,000人死亡。 LDW有可能減少11%的單車、側(cè)擦和迎面撞車事故。而且，當(dāng)這些類型的車禍發(fā)生時(shí)，LDW可以減少21%的傷害發(fā)生率。 LDW在汽車行業(yè)中正變得越來(lái)越普遍。一些制造商甚至將其作為許多車型的標(biāo)準(zhǔn)功能。隨著ADAS行業(yè)的發(fā)展，消費(fèi)者和技術(shù)人員應(yīng)該期望更經(jīng)常地看到LDW。 車道偏離警告是如何工作的？ 那么，車道偏離是如何工作的？車輛的車道偏離警告系統(tǒng)使用安裝在擋風(fēng)玻璃上、靠近后視鏡的面向前方的攝像頭。攝像頭監(jiān)測(cè)車道線，并結(jié)合車輛狀態(tài)信息，判斷車輛距離車道線的距離。如果車輛在轉(zhuǎn)向燈關(guān)閉時(shí)開(kāi)始離開(kāi)標(biāo)記的車道，系統(tǒng)就會(huì)向司機(jī)發(fā)出警報(bào)。車道偏離警報(bào)可以是聲音警報(bào)、儀表盤指示器、或座椅或方向盤振動(dòng)。 在車道偏離警告方面，有幾個(gè)名稱相似的系統(tǒng)。但是，它們非常不同：LDW是不接管汽車的，但是以下其它功能是系統(tǒng)會(huì)暫時(shí)接管汽車，通過(guò)自動(dòng)剎車或轉(zhuǎn)向來(lái)協(xié)助司機(jī)。 車道保持輔助系統(tǒng)（LKA）--增加了LDW系統(tǒng)的功能，應(yīng)用自動(dòng)制動(dòng)、轉(zhuǎn)向或兩者，使汽車保持在車道和道路標(biāo)線內(nèi)。 車道居中輔助系統(tǒng)（LCA）--重點(diǎn)是保持車輛在其行車道上居中，應(yīng)用自動(dòng)轉(zhuǎn)向、制動(dòng)或兩者。 道路偏離緩解系統(tǒng)（RDM）--應(yīng)用視覺(jué)和聽(tīng)覺(jué)的LDW來(lái)提醒駕駛員。如果沒(méi)有應(yīng)用轉(zhuǎn)向修正，則使用轉(zhuǎn)向扭矩使汽車保持在預(yù)定車道上。如果需要，可以采用制動(dòng)來(lái)保持汽車在道路上行駛。 仿真目標(biāo) 場(chǎng)景 行為者（奧迪A8）在一條三車道的直路上行駛，首先從右到左，然后從左到右變換車道。一個(gè)車道標(biāo)記傳感器和一個(gè)攝像頭傳感器被添加到該行為體上（見(jiàn)下圖）。
Simulink模型 為了建立變道檢測(cè)控制算法，要考慮到兩個(gè)幾何維度。第一個(gè)是傳感器中心和第一個(gè)車道標(biāo)志物左右之間的距離。第二個(gè)是汽車縱軸與右車道標(biāo)記之間的角度。
圖2a: 攝像頭中心距離兩側(cè)車道線距離
圖2b：車輛軸線與車道線的夾角 車道變化檢測(cè)算法可以通過(guò)閾值距離和閾值角度（在Simulink模型中顯示為黃色塊）進(jìn)行調(diào)整。  Simulink模型 為了顯示帶有警告文字的攝像機(jī)信息，創(chuàng)建了一個(gè)MATLAB "圖"。該圖包含來(lái)自攝像頭傳感器的圖像和兩個(gè)文本，它們將由變道檢測(cè)算法激活。
MATLAB圖 結(jié)果 當(dāng)仿真開(kāi)始時(shí)，一個(gè)窗口將被打開(kāi)，顯示攝像機(jī)的視頻，并在車道偏離的情況下顯示閃爍的警告文字。   （歡迎申請(qǐng)加入智能駕駛交流學(xué)習(xí)群，加小編微信號(hào)zhijiashexiaoming） |
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