松下公司某交流伺服驅(qū)動(dòng)器的電路原理圖如下：

1、L1\L2\L3為三相交流輸入電源，經(jīng)過熔斷器，和充電電阻。此充電電阻加在主回路的一個(gè)回路上，剛上電時(shí)，濾波電容充電相當(dāng)于短路狀態(tài)，電流很大，充電電阻起到限流的作用。松下公司設(shè)計(jì)的充電回路只有兩相通電，充電電流比三相通電時(shí)要小，當(dāng)充電完成時(shí)，中間繼電器吸合，充電電阻短路，L2相線接通，整流模塊三相通電，伺服驅(qū)動(dòng)器正常工作。

2、電壓檢測(cè)是檢測(cè)輸入的交流電壓是否有異常。

3、異常檢測(cè)主要是檢測(cè)濾波后的直流母線電壓是否正常，及工作指示。

4、電流互感器或霍爾元件檢測(cè)逆變后的輸出交流電流，并轉(zhuǎn)化為數(shù)字量反饋到電流控制器進(jìn)行矢量控制，與輸入的轉(zhuǎn)矩控制信號(hào)進(jìn)行比較，組成電流環(huán)閉環(huán)，輸出信號(hào)到SPWM發(fā)生器進(jìn)而控制IGBT的運(yùn)行。

5、伺服電機(jī)后端的編碼器決定其定位精度，編碼器反饋脈沖數(shù)分解為位置反饋，脈沖頻率分解為速度反饋，與上位機(jī)的脈沖信號(hào)經(jīng)過電子齒輪比后先后分別進(jìn)行位置（P比例調(diào)節(jié)器）控制和速度（PI比例積分）控制，組成位置環(huán)閉環(huán)和速度環(huán)閉環(huán)。位置控制也可以接收光柵尺的實(shí)際位置數(shù)據(jù)，進(jìn)行更精準(zhǔn)的定位，組成全閉環(huán)控制，這時(shí)以光柵尺的脈沖數(shù)為準(zhǔn)，編碼器的脈沖數(shù)為參考值，當(dāng)這兩個(gè)值差別太大時(shí)，可設(shè)置報(bào)警值報(bào)警。

6、使能原理：剛上電時(shí)，伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行整流和濾波電容充電，充電動(dòng)作完成，伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)入待命狀態(tài)。當(dāng)伺服使能開關(guān)信號(hào)閉合，IGBT將輸出一個(gè)兩相的直流電流給伺服電機(jī)，伺服電機(jī)線圈通電產(chǎn)生磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子將不可自由活動(dòng)（伺服電機(jī)的使能與步進(jìn)電機(jī)的使能相反）。

IGBT工作時(shí)，上下橋路不能同時(shí)導(dǎo)通，可以一路進(jìn)，兩路出，也可以兩路進(jìn)，一路出。

7、脈沖處理原理：當(dāng)上位機(jī)給出脈沖信號(hào)與編碼器的脈沖信號(hào)比較，把差值存入位置偏差計(jì)數(shù)器，輸入到位置控制器進(jìn)行比例（P）調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)后的信號(hào)是一個(gè)速度信號(hào)，再與編碼器分解的速度信號(hào)比較，其差值存入速度偏差計(jì)數(shù)器，輸入到速度控制器進(jìn)行比例積分（PI）調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)后的信號(hào)是一個(gè)電流（轉(zhuǎn)矩）信號(hào)，再與伺服電機(jī)的電流信號(hào)進(jìn)行比較，其差值存入電流偏差計(jì)數(shù)器，輸入到電流控制器進(jìn)行矢量控制，控制完成后輸入到SPWM脈沖發(fā)生器進(jìn)行調(diào)制，調(diào)制好的脈沖輸入給IGBT驅(qū)動(dòng)保護(hù)電路，控制主電路的運(yùn)行。

方向信號(hào)也由上位機(jī)給定，啟動(dòng)時(shí)方向信號(hào)超前脈沖信號(hào)，停止時(shí)方向信號(hào)滯后脈沖信號(hào)。