 前言 服務機器人近些年來銷量爆增，越來越多的廠家加入了服務機器人這個行業(yè)，新入行的工程師可能會對服務機器人的行走電機的選型存在疑問，讓我們大家一起來了解一下吧。 服務機器人因為需要進行精準定位，所以一般來說行走電機都是采用伺服輪轂，在傳統(tǒng)電機中選型一般會以功率作為衡量，但在伺服輪轂中，因為實際應用需要，功率的意義并不大，更重要的是扭矩及轉速的需求，那不同的載重、不同的應用情景，如何對扭矩及轉速進行選型？一起來探討吧。  影響選型的因素 一般來說服務機器人都會以重量來進行選型，沒錯，重量是服務機器人選型的一個重要指標，但這里的重量指的是服務機器人總重（自重+載重），總重不僅僅影響在平面行走所需的扭矩，更會影響爬坡角度及越坎能力，所以一般我們需要先確定好總質量后才可以進行選型。 服務機器人的應用場景也會極大地限制了選型，比如爬坡要求，在半坡上，會有重力的分力（Gsinθ）使得服務機器人需克服重力做功，需要輸出更大的扭矩；同理，越坎也會形成一個傾斜角同樣需要克服重力做功，所以伺服輪轂的最大扭矩會極大的影響越坎能力。 另外，服務機器人行走的地面材質及輪子材質、輪子紋路也會影響選型，當采用摩擦系數(shù)較小的輪子行走在較光滑的地板上，會導致服務機器人打滑，無法進行行走。 服務機器人的行走過程中難免會遇上水坑或灑水，這時伺服輪轂的防護等級就極為重要，防護等級低的伺服輪轂難以滿足需求，容易損壞，會使服務機器人廠家品牌大打折扣。 如果應用場景在戶外或較多的坑坑洼洼，那伺服輪轂的抗振動能力就極為重要，如果采用光編，抗振動能力較弱，可能會導致伺服輪轂出現(xiàn)故障。 應用選型 說了那么多，其實就是為了讓人更清楚地了解選型背后的原理，如果拋開諸多的條件進行選型，那是無稽之談，下面我們來看看如何選型： （1）以下選型基于兩輪差速機型，不適用于四驅及麥克納姆輪； （2）該選型基于輪子不打滑情況，室內指未有爬坡要求，若有爬坡要求需重新計算； （3）基于理論計算及實際應用相結合得出的以下選型，若發(fā)現(xiàn)有不妥之處，歡迎指出探討； （4）該選型僅供參考，更多具體細節(jié)請與我們銷售及技術人員溝通； （5）安普斯（AMPS）的伺服輪轂目前在市場上應用較廣、質量穩(wěn)定可靠、性能優(yōu)越，以安普斯伺服輪轂系列產品為例進行選型參考。 4.5寸一體輪轂 最大行走速度2m/s 室內30kg 戶外15kg（15°坡） 不建議戶外使用   5.5寸一體輪轂 最大行走速度2m/s室內50kg 戶外20kg（15°坡） 不建議戶外使用 6.5寸7Nm輪轂 最大行走速度2.2m/s 室內130kg 戶外50kg（15°坡）   8寸7Nm輪轂 最大行走速度2.6m/s 室內110kg 戶外40kg（15°坡） 8寸10Nm輪轂 最大行走速度1.5m/s 室內150kg 戶外60kg（15°坡）   8寸15Nm輪轂 最大行走速度1.1m/s 室內200kg 戶外90kg（15°坡） 另外，安普斯所有伺服輪轂防護等級都是IP67（市面上其他家一般為IP54），與水泥地板的摩擦系數(shù)為1.2（據(jù)說還有更高的方案，而市面上其他家一般在1.0以內），采用磁電編碼器（市面上其他家一般采用光編，抗震能力弱），再也不用擔心防水能力不夠、打滑、抗震能力差等問題啦。  結束語 服務機器人廠家越來越多，競爭越來越激烈，作為服務機器人核心零部件之一的伺服輪轂，應該選擇質量穩(wěn)定可靠、性能優(yōu)越、專業(yè)能力強、服務態(tài)度好的廠家，安普斯將伺服輪轂作為公司的戰(zhàn)略行業(yè)，從前期協(xié)助客戶選型、試用、調試，幫助服務機器人廠家從零搭建起來。公司擁有十幾年的伺服技術積累沉淀，完善的生產、品質、售后體系，為服務機器人廠家保駕護航。 |
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