一、安川仿真軟件介紹

安川機器人（YASKAWA）作為機器人“四大家族”中的一員，在工業(yè)領域占據了重大的市場份額，其機器人廣泛的應用于點焊、弧焊、搬運、切割等生產線中。

而機器人仿真軟件是機器人生產線集成中必不可少的一環(huán)。項目前期仿真軟件可以有效驗證方案的合理性、科學性，保證節(jié)拍預估的準確性；項目設計階段工裝夾具、生產線布置往往需要經過多輪仿真，保證后期項目現(xiàn)場順利執(zhí)行，減少整改、節(jié)約成本；現(xiàn)場施工階段通過離線程序的到處可減少現(xiàn)場的示教時間，縮短調試周期。

隨著安川機器人控制柜版本的升級，安川機器人仿真軟件主要經歷以下升級(Rosty)-(MotosimEG)-(MotosimEG-VRC)。MotosimEG-VRC支持安川最新機器人控制柜（YRC1000），目前的最新的版本為2019-SP3。以下篇幅主要對MotosimEG-VRC進行介紹。

二、MotoSimEG-VRC軟件安裝

MotosimEG-VRC官方版本為英文版和日文版，但網上也存在非官方的中文插件，可自行進行下載。

 軟件光盤一般包含：

《MotoSimEG-VRC-v2019SP3_64》-軟件安裝包，名字包含版本號等信息

《SentinelDriver》-秘鑰驅動

軟件啟動時需要插上秘鑰才可操作，安裝順序一般為：先安裝軟件在安裝秘鑰驅動，各版本軟件對于電腦系統(tǒng)和配置存在一定的要求，可在說明書中進行查看，以下截圖為2019SP3版本的系統(tǒng)和配置要求：

三、MotoSimEG-VRC軟件界面初識

軟件的啟動界面如下：

點擊下圖箭頭處圖標，會彈出菜單，包含：新建/打開/保存（無項目時此按鈕未激活）/另存/幫助/選項等

《新建-New》，新建項目/新建模板（保存成模板便于今后直接使用）

《打開-Open》，打開項目/打開軟件自動項目案例

《選項-Options》，可對軟件背景顏色、單位等進行設置，也可設置快捷鍵等

新建項目后，軟件界面如下：

從第二章開始將在案例中將菜單欄內的命令進行說明：

四、MotoSimEG-VRC鍵鼠操作

默認操作如下

鼠標按住中鍵拖動：平移

鼠標中鍵+右鍵：旋轉

鼠標滾輪：放大縮小

選擇下方截圖中的圖標配合鼠標右鍵可進行相應操作