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宇樹科技，這家由一位“90 后”創(chuàng)立的機(jī)器人公司正在努力讓原本昂貴的四足機(jī)器人走入平常人家，成為你的寵物機(jī)器人。 從成立至今不到 4 年時(shí)間里，位于杭州的宇樹科技已經(jīng)成為四足機(jī)器人領(lǐng)域最知名的公司之一。在四足機(jī)器人這個(gè)新興、小眾且不易市場化的品類里，宇樹科技憑借第一款主力機(jī)器人產(chǎn)品“萊卡狗”（Laikago），在 2018 年就開始接單出貨，成為最早實(shí)現(xiàn)商業(yè)化的四足機(jī)器人公司之一。 圖 | IROS 2018 會場波士頓動(dòng)力 Spot 與萊卡狗同臺“遛狗” 圖 | IROS 2018 會場波士頓動(dòng)力創(chuàng)始人 Marc Raibert 與萊卡狗合影（來源：宇樹科技） 在沒有市場經(jīng)驗(yàn)可以參照的情況下，宇樹科技創(chuàng)始人王興興精確踩準(zhǔn)了四足機(jī)器人的電驅(qū)動(dòng)路線，這也是宇樹科技能夠順利成長、快速開始市場化的基礎(chǔ)。 如今，宇樹科技已經(jīng)推出了不同級別的機(jī)器人產(chǎn)品，也成為了團(tuán)隊(duì)規(guī)模較大的四足機(jī)器人公司。2019 年底，宇樹科技宣布已經(jīng)完成數(shù)千萬元 Pre-A 輪融資，該輪融資由紅杉資本中國種子基金領(lǐng)投。 圖 | 王興興 2020 年，是宇樹科技迅速成長的關(guān)鍵之年。王興興在接受 DeepTech 專訪時(shí)透露，今年的目標(biāo)出貨數(shù)量是 2019 年的 10 倍左右，而且，單個(gè)機(jī)器人的生產(chǎn)成本也有望在今年底降低一半。 電動(dòng)而非液壓——實(shí)現(xiàn)市場化的關(guān)鍵 2015 年，王興興在上海的一個(gè)機(jī)器人比賽上獲獎(jiǎng)后說，“未來四足機(jī)器人要產(chǎn)業(yè)化肯定是小一點(diǎn)的、電驅(qū)動(dòng)的版本，而不會是波士頓動(dòng)力的液壓機(jī)器人?！?/strong>當(dāng)時(shí)還在讀書的他已經(jīng)有了將機(jī)器人市場化的想法，而且認(rèn)定了就是電驅(qū)動(dòng)。 這是個(gè)超前的想法。要知道當(dāng)時(shí)，全球范圍內(nèi)都沒有將四足機(jī)器人市場化的案例可以參考，包括波士頓動(dòng)力也是到 2016 年 6 月才首次公布了電動(dòng)四足機(jī)器人，即現(xiàn)在的 Spot。 圖 | 宇樹科技 AlienGo 后空翻 視頻 | 萊卡狗（右）與波士頓動(dòng)力 Spot（左）互動(dòng)（來源：宇樹科技） 對機(jī)器人來說，不同的驅(qū)動(dòng)方式會有本質(zhì)上的差別，在當(dāng)下的四足機(jī)器人市場上，電驅(qū)動(dòng)方式的商業(yè)化前景明顯更好，盡管此前，這并不是一個(gè)主流選擇。 踩對電動(dòng)機(jī)器人的技術(shù)路線，可以說是宇樹科技迅速實(shí)現(xiàn)商業(yè)化的基礎(chǔ)。 電動(dòng)還是液壓，這與機(jī)器人的負(fù)載和運(yùn)動(dòng)能力有著直接關(guān)系。 比如早期波士頓動(dòng)力的四足機(jī)器人大狗采用的是液壓驅(qū)動(dòng)，其優(yōu)點(diǎn)在于機(jī)器人力量很大。在尺寸相當(dāng)?shù)那闆r下，液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器狗的負(fù)重能力，要比全電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器狗具有明顯優(yōu)勢。 不過，對液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人來說，每一個(gè)液壓泵都需要配備一個(gè)大功率的發(fā)動(dòng)機(jī)或電機(jī)，這意味著在提升液壓泵壓力時(shí)，會帶來噪音問題。此外，漏油、成本高和維護(hù)不便等問題，也是液壓驅(qū)動(dòng)的短板。 波士頓動(dòng)力為了處理這些問題，著實(shí)花了不少力氣，同時(shí)其強(qiáng)大的研發(fā)、工程制造能力也在其中得以體現(xiàn)。 圖 | 波士頓動(dòng)力早期機(jī)器人 相比之下，電驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人成本低且易于控制，其被冷落的原因，主要是關(guān)節(jié)動(dòng)力單元性能不夠，簡單來說，就是不夠力。 在讀本科時(shí)，王興興就萌發(fā)挑戰(zhàn)這個(gè)問題的想法，“能不能做一個(gè)比較理想的關(guān)節(jié)單元？”后來，他的本科畢業(yè)設(shè)計(jì)就做出了一個(gè)無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。 不能說一個(gè)行業(yè)普遍面臨的問題就這樣被一個(gè)大四學(xué)生破解，但這一成果對王興興后來專注研究電動(dòng)機(jī)器人而非液壓機(jī)器人的影響頗大。 到了研究生階段，他在嘗試做一個(gè)更好的動(dòng)力源時(shí)，發(fā)現(xiàn)無人機(jī)上用的盤式無刷電機(jī)在使用矢量控制（FOC）以后力矩控制效果非常好，與此同時(shí)，微電子技術(shù)已經(jīng)取得明顯進(jìn)步，電機(jī)矢量控制器的性價(jià)比幾乎已經(jīng)達(dá)到了極致，這在無人機(jī)產(chǎn)品上有明顯體現(xiàn)。 圖 | 萊卡狗拉動(dòng)小面包車 王興興當(dāng)時(shí)就在無人機(jī)使用的無刷電調(diào)基礎(chǔ)上進(jìn)行改造，最終做出了能夠用在機(jī)器人動(dòng)力單元上的小尺寸電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，這也正是他的第一款四足機(jī)器人 XDog 的基礎(chǔ)。“我發(fā)現(xiàn)它成本比較低，性能也比較好，以后肯定會成為主流?！?/span> 在當(dāng)時(shí)，王興興就篤定地認(rèn)為，四足機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化一定是體積更小、電驅(qū)動(dòng)的版本，而不會是波士頓動(dòng)力當(dāng)時(shí)的液壓版本。 如今，液壓機(jī)器人的發(fā)展明顯式微，除了像波士頓動(dòng)力的雙足機(jī)器人 Atlas 時(shí)不常出來炫一下技，但全球范圍內(nèi)多數(shù)腿足機(jī)器人團(tuán)隊(duì)都已轉(zhuǎn)向電動(dòng)機(jī)器人。 尤其是在商業(yè)化方面，電動(dòng)機(jī)器人幾乎是唯一的選擇。就連波士頓動(dòng)力自己，率先嘗試商業(yè)化的也是電動(dòng)的四足機(jī)器人 Spot，它正式亮相于 2016 年 6 月，與宇樹科技創(chuàng)立時(shí)間相差無幾。
盡管沒有商業(yè)化經(jīng)驗(yàn)可以借鑒，但宇樹科技的路走得還算順，在 2018 年即開始少量出貨，為公司帶來了營收，王興興表示，這些訂單對公司在 2019 年的發(fā)展起了重要作用。 現(xiàn)在回看，王興興開始做電動(dòng)機(jī)器人的時(shí)間點(diǎn)也踩得很準(zhǔn)，趕上了高運(yùn)動(dòng)性能高性價(jià)比四足機(jī)器人電動(dòng)化浪潮的起點(diǎn)，這是能夠順利實(shí)現(xiàn)商業(yè)化的重要原因。在他看來，這就是一個(gè)很自然的過程，當(dāng)時(shí)的技術(shù)方向是隨著人類整體技術(shù)進(jìn)步趨勢前進(jìn)，“就順理成章地把這個(gè)做好了?！?/span> 尚未到來的 To B 應(yīng)用 宇樹科技目前的客戶主要來自高校或科研院所、科技公司以及個(gè)人買家三部分。由于早期的大尺寸版本價(jià)格更高（約 3-4 萬美元），個(gè)人買家較少且主要來自國外，而如今更輕量、便宜的版本 Unitree A1 已經(jīng)面世，最低價(jià)格已經(jīng)降到 1 萬美元以下，來自個(gè)人買家的訂單也有了明顯增長。
王興興向 DeepTech 表示，2020 年宇樹科技的機(jī)器人出貨數(shù)量目標(biāo)是 2019 年的 10 倍左右?！耙?yàn)楣镜臋C(jī)器人市場都還處于早期階段，所以這個(gè)目標(biāo)還是相對容易實(shí)現(xiàn)的?！痹阡N售目標(biāo)大幅提升的情況下，團(tuán)隊(duì)規(guī)模也要因此擴(kuò)大一倍左右，這是為了順利提升機(jī)器人產(chǎn)品的產(chǎn)量，同時(shí)盡可能縮短交貨周期，甚至實(shí)現(xiàn)有存貨。不過他補(bǔ)充道，目前疫情發(fā)展情勢尚不明朗，尤其是來自海外的訂單可能會受到影響。 在提升產(chǎn)銷量的同時(shí)，降成本的工作也在進(jìn)行，產(chǎn)量的提升對降低成本至關(guān)重要。王興興沒有透露具體產(chǎn)品成本，但他表示，隨著產(chǎn)量提升和關(guān)鍵零部件設(shè)計(jì)優(yōu)化，單個(gè)機(jī)器人的生產(chǎn)成本已經(jīng)比一年多前降低了一半，且這個(gè)數(shù)字有望在年底再降一半。 “高校、科研院所的機(jī)器人市場是我們的一個(gè)起點(diǎn)，先做好這個(gè)市場，后續(xù)我們還希望四足機(jī)器人能夠走進(jìn)普通人的家庭生活，成為一個(gè)能陪你跑步、幫你背貨出行的伙伴。”王興興說。 目前不少國內(nèi)外機(jī)器人公司提出將四足機(jī)器人部署到工地、電廠等場景，代替人類進(jìn)行巡檢工作，這也被不少機(jī)器人業(yè)者視為廣闊且完美的應(yīng)用場景。 在被問到相關(guān)問題時(shí)，王興興表示，“未來看好這個(gè)市場，但就目前來說，行業(yè)落地還是更難、更需要一些時(shí)間?！?/span> 他認(rèn)為，To B 應(yīng)用場景的落地不會是一個(gè)很快的過程，在這方面，波士頓動(dòng)力走在最前面，但進(jìn)展也并不是很快。 主要原因在于，雖然安防這樣的行業(yè)應(yīng)用對機(jī)器人的價(jià)格并不敏感，卻會要求四足機(jī)器人在各個(gè)方面的性能都非常好，比如在運(yùn)動(dòng)能力上要能穩(wěn)定克服各種各樣的實(shí)際地形；針對不同的應(yīng)用場景，機(jī)器人要能攜帶額外的傳感器等器件；最關(guān)鍵的是，機(jī)器人在實(shí)際工作中要保證持續(xù)的穩(wěn)定性和可靠性，這對結(jié)構(gòu)復(fù)雜的機(jī)器人來說是一個(gè)極大的挑戰(zhàn)。
視頻 | Unitree A1 后空翻（來源：宇樹科技） 按王興興的話說，行業(yè)落地要解決的是所有的問題，雖然客戶對價(jià)格不敏感，但可能非常小的一個(gè)問題就會把你攔住。這點(diǎn)和無人機(jī)類似，在探索行業(yè)落地過程也比在消費(fèi)市場要更慢一點(diǎn)。 在機(jī)器人性能方面，波士頓動(dòng)力無疑是業(yè)界最好的，但要扎入行業(yè)應(yīng)用，機(jī)器人的可靠性就是一個(gè)“很大的坑”，包括波士頓動(dòng)力也需要努力克服這個(gè)問題。 他指出，波士頓動(dòng)力已經(jīng)開始探索行業(yè)應(yīng)用的可能性，這方面波士頓動(dòng)力可以說是機(jī)器人行業(yè)的風(fēng)向標(biāo)。不過據(jù)他了解，現(xiàn)階段四足機(jī)器人落地行業(yè)應(yīng)用還需要相對多一些的時(shí)間驗(yàn)證和完善，大家需要多一些耐心。 王興興預(yù)期，如果未來 1、2 年內(nèi)有客戶真的買到一臺四足機(jī)器人，并實(shí)際地投入到簡單的安防巡邏當(dāng)中，而不只是拍一個(gè) demo 視頻，這就已經(jīng)算是非常快的節(jié)奏了。 “這是一個(gè)簡單的、很小的起點(diǎn)，但也算是能打開局面，而對于更遠(yuǎn)未來的預(yù)期，那就需要在實(shí)現(xiàn)了這個(gè)起點(diǎn)之后才能更好判斷。” 90 后工科男 “沖動(dòng)” 創(chuàng)業(yè)
王興興出生于 1990 年，在此前的媒體報(bào)道中，他被描述為一個(gè)典型的 90 后工科男：從小喜歡科技，對科技知識很多時(shí)候可以做到過目不忘，但偏科非常嚴(yán)重，英語很差，這在考研時(shí)拖了后腿，沒能去到自己理想的大學(xué)，后來才進(jìn)入上海大學(xué)。 在接受 DeepTech 采訪時(shí)，王興興提到他在科技領(lǐng)域的偶像有很多個(gè)，其中就包括了 Marc Raibert——在機(jī)器人領(lǐng)域赫赫有名的波士頓動(dòng)力創(chuàng)始人，“他（Marc Raibert）早期在實(shí)驗(yàn)室做的機(jī)器人后空翻的視頻，我十幾歲還在上小學(xué)時(shí)就看過?！蓖跖d興說。  圖 | 萊卡狗登上 IEEE |
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