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啟程自動化機器人培訓(xùn) 講解 KUKA KR C4 控制柜標(biāo)準(zhǔn)輸入輸出模塊是如何配置的，具體分下面 4 個步驟，一起學(xué)起來吧！ 我是步驟開始的分割線 1 硬件準(zhǔn)備 / Hardware ? KUKA KR C4 控制器 ? BECKHOFF 耦合模塊 EK1100（ EtherCAT ） ? BECKHOFF 輸入模塊 EL1809（16 個點數(shù)字量 ） ? BECKHOFF 輸出模塊 EL2809（16 個點數(shù)字量 ） 注：全文提到的 BECKHOFF 是 “倍福” 品牌。 2 軟件準(zhǔn)備 / Software 與控制器相對應(yīng)的 WorkVisual 軟件 （隨機光盤） 3 硬件連接 / Connection 在軟件模塊配置之前，下面我們首先為大家介紹一下如何安裝接線：  ? 將 CCU 上的 X44 接入 EK1100 的 EtherCAT IN 口。 ? EK1100 的四個指示燈（圖上綠色區(qū)域)，上面的兩個常亮，下面的 Link 燈高頻閃爍，RUN 燈常亮。 ? 電源端的接線用小螺絲刀（一字或十字）插入方孔中，斜向下?lián)軌?，將?dǎo)線插入圓孔中，再將小螺絲刀釋放取出，導(dǎo)線被壓牢。 注意：EK1100 上方的 24V / 0V 是給 EK1100 自身供電的，而下方的 + / - 是給后續(xù)模塊的輸入/輸出端子供電的，都需要接線。  ? 輸入回路需要與電源正極連接，故傳感器或開關(guān)的一端接 EL1809 上的 16 個端子任意一個，另一端接 EK1100 上的 + 。  ? 輸出回路需要與電源負極連接，故負載的一端接 EL2809 上的 16 個端子任意一個，另一端接 EK1100 上的 - 。 4 軟件配置 / Configuration 1. 導(dǎo)入模塊設(shè)備說明文件（簡稱 ESI ）文件 ? 從 BECKHOFF 官網(wǎng)下載相關(guān)模塊設(shè)備說明文件( ESI )。打開 WorkVisual 軟件，菜單 File / Import / Export / Import device description file。   ? 點擊瀏覽，找到相關(guān)的 ESI 文件，導(dǎo)入后系統(tǒng)會自動更新設(shè)備目錄。（必須將機器人項目關(guān)閉才能導(dǎo)入設(shè)備說明文件）  2. 組態(tài)配置 ? 使用筆記本電腦將機器人項目上傳至所使用的 WorkVisual 軟件中，激活該項目，選擇總線結(jié)構(gòu)（Bus structure），點擊鼠標(biāo)右鍵，添加。   ? 選擇 KUKA Extension Bus，點擊鼠標(biāo)右鍵添加，將 EK1100 模塊添加至 KEB 總線上。  ? 選擇 EK1100 模塊，點擊鼠標(biāo)右鍵添加，將 EL1809 和 EL2809 添加到 EK1100 下方。   3. 地址映射（I/O Mapping） ? 以輸入信號為例：點擊 IO Mapping 標(biāo)簽 ，左邊選擇 KRC I/Os ，點擊 Digital Inputs 右側(cè)選擇 Fieldbusses 標(biāo)簽，點擊 EL1809 模塊。 ? 右邊 Ctrl+A 全選，然后拖曳至左側(cè)機器人起始輸入端地址位，結(jié)果見下圖。 ? 輸出的地址映射也是如此。 我是步驟結(jié)束的分割線 |
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