引言：一般機器人與視覺主機配合實現(xiàn)抓取或放置時，由視覺主機拍照定位，然后發(fā)出機械坐標的偏差值給機器人，一般會存在X方向的偏差，Y方向的偏差，和角度的偏差，故視覺主機發(fā)出是一串字符串，字符串中包含X,Y ,A,   在機器人接收到之后，需要解析，把字符串解析成數(shù)字然后再加到坐標點中去 ，X,Y可以直接加到坐標中去，角度不能直接加到坐標中，需要轉換成機器人的4要素才能相相。

MODULE gaowei

    RECORD code  ！建立一個名為code的自定義數(shù)據(jù)結構

        num x; ！定義數(shù)據(jù)數(shù)字類型，變量名為x

        num y; ！定義數(shù)據(jù)數(shù)字類型，變量名為y

        num a; ！定義數(shù)據(jù)數(shù)字類型，變量名為a

 ENDRECORD

VAR code message;  ！定義類型為code的message的變量名

VAR string receive_string; ！定義接收到的變量名

 PROC main()

Var num x;

Var num y;

Var num a;

                 WHILE true DO 

    receive_string:=“10.2,15.5,30.4,”; !給變量賦坐標初值

!假定視覺發(fā)來的數(shù)據(jù)是X軸偏移10.2  Y軸偏侈15.5，角度偏移30.4

message:=Analysis(receive_string);  

！調用數(shù)據(jù)解析功能塊，填入坐標數(shù)據(jù)據(jù)，用message來接收

            x:=message.x;  

            y:=message.y;

            a:=message.a;

    TPWrite ''\Num:=x;

           TPWrite ''\Num:=y;

           TPWrite ''\Num:=a;

           stop;

        ENDWHILE

ENDPROC

!建立一個返回數(shù)據(jù)類型為code的功能塊，傳入變量是視覺主機發(fā)送的位置及角度數(shù)據(jù)；

此功能塊為封裝之后的，所以朋友們可以直接調用，

 FUNC code Analysis(string received_string)

        VAR code message;

        VAR string Pos_Str{3};

        VAR num m:=1;

        VAR num n_arr:=1;

VAR bool bOK:=FALSE;

 FOR i FROM 1 TO StrLen(received_string) DO

 IF StrMemb(received_string,i,',') THEN

  Pos_Str{n_arr}:=StrPart(received_string,m,i-m);

  m:=i+1;

  n_arr:=n_arr+1;

            ENDIF

        ENDFOR

        bOK:=StrToVal(Pos_Str{1},message.x);

        bOK:=StrToVal(Pos_Str{2},message.y);

        bOK:=StrToVal(Pos_Str{3},message.a);

        received_string:='';

        RETURN message;

    ENDFUNC

ENDMODULE

運行效果圖: