戰(zhàn)國(guó)時(shí)期，甘肅以西有緜諸、緄戎、翟諸戎族。岐山、梁山、涇水、漆水以北有義渠、大荔、烏氏、朐衍等戎族。晉北則有林胡、樓煩諸戎族，而燕北則有東胡和山戎。他們分散居住在山區(qū)和平原，都有自己的首領(lǐng)，能夠聚族而居的有一百多個(gè)戎族，然皆各自為政，不相統(tǒng)屬。

到秦漢時(shí)代，這種“莫能相一”的原始狀況有所改變。不可避免的“強(qiáng)凌弱，眾暴寡”的社會(huì)歷史發(fā)展法則，把許多較小的氏族部落，合并到強(qiáng)大的氏族部落中去。于是，匈奴族成為北方草原的主體民族。

戰(zhàn)國(guó)末年，匈奴部落頭領(lǐng)頭曼組成北方游牧民族部落聯(lián)盟，正式建立匈奴國(guó)家。

匈奴誕生和興起的歷史搖籃在大漠南緣的黃河河套地區(qū)和陰山一帶。冒頓單于時(shí)匈奴國(guó)土最大，差不多是漢朝的四倍。其南境與戰(zhàn)國(guó)時(shí)的燕、趙、秦相連，為防御匈奴，燕、趙、秦分別修建了長(zhǎng)城。因此，長(zhǎng)城一帶就是匈奴的南部邊境；匈奴的東部是東胡，匈奴擊滅東胡時(shí)，東胡退保烏桓于鮮卑，因此其東部邊境應(yīng)在內(nèi)蒙古錫林郭勒草原東部；西部邊境是阿爾泰山，這個(gè)是一條天然的疆界；而其北境，則是現(xiàn)在的貝加爾湖一帶，古稱北海。

匈奴最早的政治中心在頭曼城，即今內(nèi)蒙古五原縣。

匈奴的的最高首領(lǐng)稱為單于。單于是“犂孤涂單于”的簡(jiǎn)稱，匈奴語“犂孤涂”與漢之“天子”同義，“單于”是“象天那樣的寬廣無垠”的意思。匈奴歷史上第一個(gè)單于便是頭曼。
      匈奴的政權(quán)機(jī)構(gòu)分為三部分：?jiǎn)斡谕?、左賢王庭和右賢王庭。

單于庭位于匈奴中部，單于總攬軍政大權(quán)，左右骨都侯是重要的輔弼大臣，由地位尊貴的呼衍氏、蘭氏、須卜氏三個(gè)家族成員擔(dān)任。頭曼時(shí)代，單于庭在頭曼城，故地在今內(nèi)蒙古五原縣。

到伊稚斜單于時(shí) ，匈奴受漢軍重創(chuàng)，北移漠北，在今蒙古國(guó)烏蘭巴托西南的鄂爾渾河上游山區(qū)。這是一片丘陵連綿不斷、風(fēng)景綺麗的地方，當(dāng)?shù)厝朔Q之為“驢背草原”。鄂爾渾河古稱“郅居水”。單于庭即在上游東岸的哈拉和林，而西岸的和碩柴達(dá)木湖畔為龍城，亦稱龍庭。
      左賢王又稱左屠耆王，匈奴語“屠耆”即是“賢”的意思，地位僅次于單于，左賢王一般是單于的候補(bǔ)人選，因此常常由單于矚意的兒子擔(dān)任。

左賢王管理匈奴左部，亦即東部。左賢王庭在肯特山以東的克魯倫河上游一帶，即今天的烏蘭巴托一帶。肯特山古稱狼居胥山，是黑龍江上游鄂嫩河和克魯倫河的發(fā)源地?？唆攤惡酉驏|北注入呼倫湖，而呼倫湖周圍即是富饒的呼倫貝爾大草原。

右賢王管理匈奴右部，即西部。右賢王領(lǐng)地西鄰呼揭國(guó)，西南與烏孫接壤，東南與中原上郡相近，南方則與羌人接近。伊稚斜單于后，右賢王領(lǐng)地則萎縮在蒙古國(guó)西部的科布多地區(qū)和杭愛山西北的烏里雅蘇臺(tái)一帶。杭愛山古稱燕然山，91年竇憲大敗北匈奴，勒銘燕然，就是在這里。右賢王領(lǐng)地較左賢王領(lǐng)地荒涼，沒辦法，級(jí)別不如人家嘛。

左右賢王以下，分別設(shè)有左右谷蠡王、日逐王、溫禺鞮王、漸將王、大將等職務(wù)。

左右賢王、左右谷蠡王稱為“四角”。左右日逐王、左右溫禺鞮王、左右漸將王稱為“六角”。

左右谷蠡王等高官也有相對(duì)固定的駐牧之地。

左右骨都侯、左右尸逐骨都侯等為異姓大臣。呼衍氏、須卜氏、丘林氏、蘭氏為匈奴名族，常與單于家族婚姻。

除重大軍事行動(dòng)需要在單于的統(tǒng)一指揮下行動(dòng)外，一般事務(wù)和小規(guī)模軍事活動(dòng)左、右賢王可以自行處理，無需向單于請(qǐng)示匯報(bào)。  

單于、左右賢王、左右骨都侯、谷蠡王、大將等同時(shí)也是各級(jí)軍事首長(zhǎng)，大的統(tǒng)領(lǐng)萬騎，小的數(shù)千。其中萬騎長(zhǎng)有24個(gè)。在萬騎長(zhǎng)以下，又有千騎長(zhǎng)、百騎長(zhǎng)、十騎長(zhǎng)、裨小王、相封、都尉、當(dāng)戶、且渠等官員。此時(shí)的匈奴已建立完整的軍事制度，自左右賢王以下至大當(dāng)戶皆分別統(tǒng)軍，大小統(tǒng)兵官有二十四個(gè)。大者統(tǒng)領(lǐng)萬騎，小者統(tǒng)領(lǐng)數(shù)千，其總軍力至少有十余萬眾。白登之圍時(shí)，冒頓號(hào)稱四十萬騎。
       匈奴全民皆兵，因此騎兵便是匈奴的全部武裝力量。據(jù)考古學(xué)家論斷，早在五千多年前，北方草原民族就完成了對(duì)馬的馴化。由于馬的騎乘，改變了草原民族的生產(chǎn)生活以及思維方式。尤其是馬的靈活與迅捷，給草原民族的軍事帶來了優(yōu)勢(shì)和活力。

 據(jù)考證，馬鞍和馬蹬都是匈奴人發(fā)明的。在馬鞍和馬鐙沒出現(xiàn)之前，人們?cè)隍T馬時(shí)，要抓住韁繩或馬鬃并用腿夾緊馬腹，才能保證自己在馬匹奔跑的時(shí)候不致摔落，并且在馬匹奔跑時(shí)也難以有效地使用弓箭。在近距離作戰(zhàn)時(shí)，騎手更是無法隨心所欲地使用刀劍和長(zhǎng)矛，在劈砍或刺殺落空、雙方兵刃的撞擊等時(shí)都可能會(huì)令騎手從馬上滑下。因此這一時(shí)期騎兵除速度占優(yōu)外，其戰(zhàn)斗力是遠(yuǎn)不如步兵?？脊艑W(xué)家發(fā)現(xiàn)，秦始皇陵兵馬俑中對(duì)馬具的刻畫非常細(xì)致，卻沒有高橋馬鞍與馬鐙。并且在兵馬俑戰(zhàn)陣的布局上，騎兵數(shù)量相對(duì)很少，而且被布置在遠(yuǎn)離主陣的側(cè)面，這說明在秦代以前，騎兵的作用只是偵察、側(cè)翼包抄、騷擾遮斷、偷襲和追擊，并不能成為作戰(zhàn)主力，更不用提獨(dú)立承擔(dān)整個(gè)戰(zhàn)役了。

也就在秦末漢初，匈奴人發(fā)明了馬鞍和馬蹬。這是個(gè)劃時(shí)代的發(fā)明。有了這兩樣，人和馬便有機(jī)地結(jié)合在一起，一個(gè)訓(xùn)練有素的匈奴騎兵，能從馬上站起來甚至來個(gè)一百八十度回旋，這大大提高了騎兵的靈活性。有軍事家研究，一個(gè)匈奴騎兵的戰(zhàn)斗力足以抵得上二十個(gè)步兵。

匈奴騎兵的主要兵器為弓箭、刀劍?！妒酚洝ば倥袀鳌氛f：“其長(zhǎng)兵則弓矢，短兵則刀鋌。”據(jù)匈奴古墓的發(fā)掘顯示，男性墓葬出土的兵器主要有弓、箭簇、弩機(jī)、刀劍、戈、矛等，質(zhì)地以銅、鐵、骨等為主。匈奴人的弓箭，與漢人的不一樣，匈奴人的弓箭射程遠(yuǎn)，殺傷力大。箭簇有銅鐵骨三種質(zhì)地，其所用的鐵箭，箭頭呈三菱狀。每個(gè)匈奴士兵隨身帶三十只箭，足夠一次大戰(zhàn)需要。

冷兵器時(shí)代，盔甲是保護(hù)士兵安全的利器。匈奴騎兵的盔甲以銅質(zhì)為多，較中原士兵的盾牌更為輕便，稱為“甲騎”。內(nèi)蒙古自治區(qū)博物館利用出土的匈奴青銅甲片復(fù)原了一件青銅鎧甲，分前后兩片，由若干圓形青銅甲片以皮條組合而成，非常堅(jiān)實(shí)。

優(yōu)良的戰(zhàn)馬，矯健的騎士，堅(jiān)固的鎧甲，再加上先進(jìn)的兵器和豐厚的獎(jiǎng)勵(lì)措施，匈奴騎兵是當(dāng)時(shí)非常先進(jìn)的武裝力量。《史記·匈奴列傳》載：“其攻戰(zhàn)，斬首顱賜一卮酒，而所得虜獲因以予之，得人以為奴婢。故其戰(zhàn)，人人自為趣利，善為誘兵以冒敵?！毙倥勘鲬?zhàn)時(shí)，斬得敵人一顆頭顱，就可以得到一壺酒的賞賜，并且虜獲的戰(zhàn)利品也歸自己所有，所以，士兵們?nèi)巳硕紩?huì)為了利益而奮勇直前，且善于利用誘兵引敵人入包圍圈。這樣的力量是不可戰(zhàn)勝的。