漢承秦制，皇帝仍是最高軍事統(tǒng)帥，皇帝通過其直接操縱的兩大朝廷軍事領(lǐng)導機構(gòu)，控制全軍。這兩大機構(gòu)，一個是由郎中令、衛(wèi)尉、中尉等組成的朝廷警衛(wèi)部隊領(lǐng)導機構(gòu)，再一個是由太尉、將軍、將、尉等組成的全軍最高軍事行政領(lǐng)導機構(gòu)。

朝廷警衛(wèi)部隊領(lǐng)導機構(gòu)大致可分為宮廷警衛(wèi)與京城警衛(wèi)。宮廷內(nèi)警衛(wèi)稱為南軍，主要由郎中令負責，屬官有議郎、中郎、侍郎、郎中。漢武帝時，南軍由衛(wèi)尉統(tǒng)領(lǐng)，負責守衛(wèi)宮殿。衛(wèi)尉屬官有如公車司馬令、衛(wèi)士令等。

警衛(wèi)京城的稱北軍，系京師精銳，無事自屯其所，有警應詔救急，因駐于未央宮以北，與宮中南軍位置相對，故名。

北軍主要由中尉負責，漢武帝時更名為執(zhí)金吾。執(zhí)金吾除了擔任宮殿之外、京城之內(nèi)的日常警備，在皇帝出行時還要充任護衛(wèi)及儀仗隊。執(zhí)金吾的屬官有如中壘、寺互、武庫、都船等軍職。

為了有效地控制全軍，皇帝在朝廷設置了以太尉為首，包括將軍、將、尉等職的軍事領(lǐng)導機構(gòu)。

太尉是名義上的最高軍事長官，但實際只負軍事行政責任，并無發(fā)兵、領(lǐng)兵之權(quán)。調(diào)兵權(quán)完全操于皇帝之手，如無皇帝的符節(jié)，雖官為太尉也不得領(lǐng)兵、發(fā)兵。

將軍的稱號先秦已有，約在漢代才定為官名，而且有大將軍與列將軍之分?；实鄣慕l(wèi)武官稱將軍，近衛(wèi)武官之長則是大將軍。

因其近衛(wèi)皇帝左右，多為親信，故能得委任領(lǐng)錄尚書事，居宮中參與政事，逐漸成為朝官的重要角色。西漢大將軍之位，基本上可與三公地位相當。

與大將軍地位相仿的還有驃騎將軍、車騎將軍等，稍次有衛(wèi)將軍，如遇有邊事，還備齊前后左右四將軍。

比將軍地位略低的軍官是將，或稱別將。再往下則屬中級武官，有校尉、都尉。一般說校尉在都尉之上。他們戰(zhàn)時帶兵出征，平時與大將軍同居朝中，為皇帝直接控制。

漢代軍隊的各級指揮員不僅在戰(zhàn)時領(lǐng)兵作戰(zhàn)，更要在平時負責軍事訓練。按西漢軍制規(guī)定，未經(jīng)訓練或技術(shù)不嫻熟的士卒不能應召。同時，軍事訓練的內(nèi)容根據(jù)不同的軍種而有所不同。

騎兵的訓練重在騎射，騎兵的校尉必須是善騎射的好手，稱為騎將。楚漢戰(zhàn)爭中，劉邦為加緊訓練騎兵，曾拜出身于秦軍騎士的李必、駱甲為左、右校尉。漢武帝也曾用匈奴降兵降將訓練漢軍騎兵。

材官的訓練以發(fā)矢張弩為主。

《漢律》中的蹶張士，即材宮中的力健者，能以足踏強弩而張開，故名蹶張。由于弓弩是漢代重要兵器，它既可較遠距離射殺敵人，又能避免自身的傷亡。所以使用弓弩的訓練，對各軍兵種幾乎都是重要訓練科目。

樓船舟師不但訓練行船，也習戰(zhàn)射。邊防戍卒要熟練掌握烽火技術(shù)。

除?？朴柧毻?，西漢軍中還有蹴鞠、角抵、手搏等基礎訓練。蹴鞠就是踢球，即古代足球，本是一種民間娛樂，至西漢發(fā)展為軍事訓練項目。漢軍普遍以蹴鞠練兵提高士兵素質(zhì)。

當時宮苑內(nèi)的“鞠城”和“三輔離宮”蹴鞠地，就是南、北軍練習和比賽蹴鞠的場地。此外，角抵、手搏等民間武術(shù)、技巧，也已成為軍訓內(nèi)容。

軍事訓練成效如何，必須經(jīng)過檢閱，所以西漢朝廷、地方兩級軍事領(lǐng)導機構(gòu)的一項重要職責，就是通過軍隊校閱進行考核。

軍隊檢閱分京師、郡國兩級，每年一次，通常安排在秋季。京師閱兵儀式莊重，軍陣壯觀。京師的禁衛(wèi)軍還有自己的檢閱活動，比如霍光父子掌南軍時就曾多次檢閱羽林。

與京師一樣，各郡國車騎材官卒、舟師水軍、邊防戍卒每年秋季也都要進行大檢閱，被稱為“都試”。都試時，太守、都尉、令、長、相、丞、尉都要參加，目的是經(jīng)過考試論定士卒優(yōu)劣。都試內(nèi)容以射為主，加試騎乘、刀矛等技術(shù)。

都試中還往往用近乎實戰(zhàn)的狩獵形式搞軍事演習，以考察士卒的技術(shù)程度和武器裝備。

東漢軍制有了很大變化。東漢初建時，劉秀接受了西漢末年政治動蕩的歷史教訓，對朝廷行政機構(gòu)進行調(diào)整，朝廷軍事機構(gòu)有些被裁減。此外還削弱一部分地方軍。東漢政權(quán)采取的這些措施，是為了避免軍權(quán)分散，以達到強化皇權(quán)的目的。