衛(wèi)國(guó)是西周時(shí)期分封的最早一批諸侯國(guó)，第一代國(guó)君為周文王嫡九子康叔封。衛(wèi)國(guó)是生存時(shí)間最長(zhǎng)的姬姓諸侯國(guó)。

史書記載周文王的正妻太姒生10個(gè)兒子，長(zhǎng)子伯邑考、次子周武王姬發(fā)、三子管叔鮮、四子周公旦、五子蔡叔度、六子曹叔振鐸、七子郕叔武、八子霍叔處、九子康叔、十子冉季載。 公元前1046年，周武王滅亡商朝，建立周政權(quán)。周武王分封時(shí)，九弟康叔起初封于畿內(nèi)之地康地（今河南禹州西北），建立康國(guó) ，故稱康叔或康叔封。

周武王死后，周成王姬誦年幼即位，周武王的四弟周公旦于是當(dāng)國(guó)攝政，處理國(guó)家大事。鎮(zhèn)守殷商故地鎮(zhèn)守的管叔鮮、蔡叔度與商紂王的兒子武庚，聯(lián)合東方的奄、徐、楚等十幾個(gè)附屬小國(guó)，公然發(fā)動(dòng)叛亂，史稱三監(jiān)之亂。這次叛亂中，康叔最先向周公旦報(bào)告叛亂消息，并隨著周公旦征討叛軍，立下了大功。周公旦將平叛有功的康叔改封為衛(wèi)國(guó)國(guó)君，殷商故都朝歌作為衛(wèi)國(guó)國(guó)都，直接統(tǒng)治商朝的王畿之地。殷商遺民被拆散，一部分由商紂王的庶兄微子啟改封到商丘建立宋國(guó)，一部分西遷移到洛陽(yáng)直接由周天子統(tǒng)治，一部分由衛(wèi)國(guó)統(tǒng)治。

衛(wèi)國(guó)始封時(shí)疆域橫跨豫、冀、兗三州，國(guó)土面積方圓四五百里。按照西周分封制度，普通諸侯方圓百里，衛(wèi)國(guó)的疆域遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出。西周衛(wèi)國(guó)疆域遼闊，人口眾多，是當(dāng)時(shí)諸侯國(guó)中的大國(guó)，也是西周在東方的主要藩屏。周成王時(shí)期，提拔康叔擔(dān)任西周司寇之職，掌管刑獄、訴訟和監(jiān)察方面的事務(wù)。

周平王東遷時(shí)，衛(wèi)武公曾出兵助周平戎。衛(wèi)武公時(shí)一度強(qiáng)盛，為諸侯首領(lǐng)之一。東周春秋時(shí)期，各地諸侯紛紛自立擴(kuò)張，逐漸超越了魯國(guó)衛(wèi)國(guó)這些傳統(tǒng)的大國(guó)。

衛(wèi)國(guó)從始祖康叔開始，遵循周公旦《康誥》、《酒誥》和《梓材》的淳淳告誡，以其父周文王“明德慎罰”的政策治理國(guó)家。衛(wèi)國(guó)和魯國(guó)都是遵守周禮最好國(guó)家， 魯國(guó)出了孔子，衛(wèi)國(guó)出了吳起，商鞅，呂不韋等人才。然而固守周禮，使他們無(wú)法像晉國(guó)、秦國(guó)、齊國(guó)，楚國(guó)那樣不擇手段擴(kuò)張。

到了戰(zhàn)國(guó)時(shí)期，禮樂崩壞天下紛爭(zhēng)，各國(guó)之間明爭(zhēng)暗斗、你搶我奪。衛(wèi)國(guó)卻不參與戰(zhàn)國(guó)紛爭(zhēng)，自己的國(guó)土不斷被諸侯侵占，最后僅剩了濮陽(yáng)一地。公元前346年，國(guó)國(guó)君遬把自己的封號(hào)由“衛(wèi)成公”自貶為“衛(wèi)成侯”。公元前320年，衛(wèi)國(guó)國(guó)君嗣又把自己的封號(hào)由“侯”貶為“君”。公元前254年，魏國(guó)吞并衛(wèi)國(guó)，衛(wèi)國(guó)成為魏國(guó)的一個(gè)封君之地（附屬國(guó)）。

公元前241年，秦始皇統(tǒng)一六國(guó)戰(zhàn)爭(zhēng)，奪取衛(wèi)國(guó)的濮陽(yáng)，衛(wèi)元君被迫遷往野王縣。史記記載，公元前221年秦統(tǒng)一天下，然而直到公元前209年，衛(wèi)君角被秦二世廢為庶人，衛(wèi)國(guó)徹底滅亡。秦始皇為何留下衛(wèi)國(guó)沒有統(tǒng)一呢？有多種說(shuō)法：

1. 衛(wèi)國(guó)最后僅剩彈丸之地，在魏國(guó)時(shí)期已經(jīng)名存實(shí)亡，所以秦始皇忽略了衛(wèi)國(guó)；

2. 衛(wèi)國(guó)是君子國(guó)一直不參與諸侯紛爭(zhēng)，講究周禮，秦始皇留下衛(wèi)國(guó)，以尊重文化名地和文化名人；

3. 秦國(guó)因商鞅變法而崛起，秦始皇的義父呂不韋也是衛(wèi)國(guó)人，所以保留了衛(wèi)國(guó)。

其實(shí)衛(wèi)國(guó)滅亡時(shí)間，源于司馬遷史記中記載的錯(cuò)誤。周朝時(shí)期，諸侯普遍采用當(dāng)年改元制，即前一任君王身亡，繼位的君王立刻將同一年改元為新君元年。東周以后，各諸侯國(guó)普遍改為次年改元制（逾年改元制）。即前一任君王身亡，這一年依然稱為舊君某年，到次年才稱為新君元年。

衛(wèi)國(guó)因?yàn)樽裱芏Y，一直使用當(dāng)年改元制。司馬遷整理在列十二諸侯年表的時(shí)候，在年表上出現(xiàn)了錯(cuò)誤，恰好使衛(wèi)國(guó)紀(jì)年被多記了十二年（12個(gè)國(guó)君）。因此，衛(wèi)國(guó)滅亡時(shí)間應(yīng)該從公元前209年提前12年，也就是公元前221年，秦始皇統(tǒng)一六國(guó)時(shí)已經(jīng)滅亡。

衛(wèi)國(guó)滅亡后，西漢初年，燕國(guó)人衛(wèi)滿（姬姓衛(wèi)氏，衛(wèi)國(guó)宗室后裔）率千余人進(jìn)入朝鮮，建立了衛(wèi)氏朝鮮，統(tǒng)治了近100年。