最近在學(xué)習(xí)AUTOSAR Network Management，所以記下詳細(xì)筆記，也分享一下學(xué)習(xí)過程。

有什么不對的地方還請大神指正。

概述

AUTOSAR CanNm是基于權(quán)利分散的直接網(wǎng)絡(luò)管理。每個(gè)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)只取決于該節(jié)點(diǎn)接收到和發(fā)送的NMPDUs。

AUTOSAR CanNM的核心思想主要?dú)w納為以下兩條：

1.  如果節(jié)點(diǎn)需要保持通信，則節(jié)點(diǎn)需要周期的發(fā)送NMPDUs，否則停止發(fā)送NMPDUs

2.     如果總線上的所有節(jié)點(diǎn)不需要使用總線，那么總線上過了一段時(shí)間沒有NMPDUs時(shí)，則會(huì)進(jìn)入Bus-Sleep Mode。

工作模式和狀態(tài)

CanNm一共有三個(gè)工作模式

1.  Network Mode

2.  PrepareBus-Sleep Mode

3.  Bus-Sleep Mode

三種模式的切換關(guān)系見下圖：

下面單獨(dú)說每種模式

Network Mode

Network Mode又包括三個(gè)內(nèi)部狀態(tài)

1. Repeat Message State 
2. Normal Operation State 
3. Ready Sleep State

下圖為三種狀態(tài)的切換圖

Repeat Message State

這個(gè)模式被用來確保從Bus-Sleep or Prepare Bus-Sleep到Network Mode的節(jié)點(diǎn)被總線上面其他節(jié)點(diǎn)發(fā)現(xiàn)。這個(gè)狀態(tài)可以用來檢測總線上的節(jié)點(diǎn)。
當(dāng)進(jìn)入Repeat Message State時(shí)，節(jié)點(diǎn)應(yīng)該開始傳送NMPDUs。
在Repeat Message State時(shí)，當(dāng)NM-Timeout Timer溢出，CanNm模塊應(yīng)該重載Timer。
CanNm模塊應(yīng)該在Repeat Message State 下保持一段時(shí)間，這段時(shí)間可以通過CANNM_REPEAT_MESSAGE_TIME來進(jìn)行配置。
當(dāng)離開Repeat Message State的時(shí)候，如果節(jié)點(diǎn)需要通信，則進(jìn)入Normal Operation State；如果節(jié)點(diǎn)不需要通信，則進(jìn)入Ready Sleep State。并且清空Repeat Message Bit。

Normal Operation State

這個(gè)狀態(tài)可以保持總線處于喚醒狀態(tài)。從Ready sleep state進(jìn)入這個(gè)狀態(tài)的時(shí)候應(yīng)該發(fā)送NMPDUs。
在Normal Operation State當(dāng)NM-Timeout Timer溢出，CanNm模塊應(yīng)該重載Timer。
如果節(jié)點(diǎn)不需要使用通信，則網(wǎng)絡(luò)應(yīng)該被釋放，節(jié)點(diǎn)應(yīng)該進(jìn)入Ready Sleep State。
如果節(jié)點(diǎn)接收到Repeat Message Request Bit，則節(jié)點(diǎn)進(jìn)入Repeat Message State。如果節(jié)點(diǎn)自身需要進(jìn)入Repeat Message State，則該節(jié)點(diǎn)進(jìn)入Repeat Message State并且設(shè)置Repeat Message Request Bit。

ReadySleep State

這個(gè)狀態(tài)是為了如果本節(jié)點(diǎn)已經(jīng)準(zhǔn)備釋放總線，而其他節(jié)點(diǎn)還需要使用總線的時(shí)候，在這個(gè)狀態(tài)下等待其他總線上的節(jié)點(diǎn)進(jìn)入Perpere Bus-Sleep Mode。進(jìn)入這個(gè)狀態(tài)之后，CanNm模塊應(yīng)該停止NMPDUs的傳送。
如果NM-Timeout Timer溢出，節(jié)點(diǎn)將會(huì)進(jìn)入Prepare Bus-Sleep Mode。
如果該節(jié)點(diǎn)需要使用總線，則節(jié)點(diǎn)進(jìn)入Nomal Operation State。
如果節(jié)點(diǎn)接收到Repeat Message Request Bit，則節(jié)點(diǎn)進(jìn)入Repeat Message State。如果節(jié)點(diǎn)自身需要進(jìn)入Repeat Message State，則該節(jié)點(diǎn)進(jìn)入Repeat Message State并且設(shè)置Repeat Message Request Bit。

PrepareBus-Sleep Mode

這個(gè)狀態(tài)是為了等待總線上的所有節(jié)點(diǎn)能夠在進(jìn)入Bus-Sleep Mode之前，有時(shí)間停止節(jié)點(diǎn)的active狀態(tài)如清空隊(duì)列中為發(fā)送的報(bào)文。在Prepare Bus –Sleep Mode下，所有節(jié)點(diǎn)都靜默下來。

當(dāng)節(jié)點(diǎn)進(jìn)入PrepareBus Mode時(shí)，應(yīng)該通知上層應(yīng)用。通過配置CANNM_WAIT_BUS_SLEEP_TIME參數(shù)，可以改變節(jié)點(diǎn)在PrepareBus-Sleep Mode停留的時(shí)間，在這段時(shí)間之后節(jié)點(diǎn)將會(huì)進(jìn)入其他狀態(tài)。

Bus-SleepMode

Bus-Sleep Mode的目的是當(dāng)沒有消息被傳送的時(shí)候可以減少能量的消耗。在Bus-Sleep Mode下面，節(jié)點(diǎn)可以被喚醒（如本地喚醒源和CAN線喚醒源）。CANNM_TIMEOUT_TIME+CANNM_WAIT_BUS_SLEEP_TIME兩個(gè)參數(shù)在整個(gè)總線上面的節(jié)點(diǎn)都應(yīng)該時(shí)一樣的配置，保證了總線上的節(jié)點(diǎn)能夠統(tǒng)一的進(jìn)行休眠。

當(dāng)進(jìn)入Bus-Sleep Mode時(shí)候，應(yīng)該通知上層應(yīng)用。

在Bus-Sleep Mode下，如果成功接收到NMPDU，CAN NM模塊應(yīng)該調(diào)用Nm_NetworkStartIndication。