摘要
一種基于智能AGV的商品分揀方法，涉及倉儲技術(shù)領(lǐng)域，所解決的是現(xiàn)有系統(tǒng)實(shí)施周期長且實(shí)施成本高的技術(shù)問題。該方法在自動引導(dǎo)車上裝設(shè)能托持貨架升降的托舉機(jī)構(gòu)，貨架采用底部留有供自動引導(dǎo)車通行空間的方形架體；實(shí)施商品分揀時(shí)，自動引導(dǎo)車自主行進(jìn)到目標(biāo)貨架正下方，并利用托舉機(jī)構(gòu)將目標(biāo)貨架托離地面，然后再托持貨架自主行進(jìn)到分揀工作站；分揀工作站的揀貨人員根據(jù)激光指示器的掃描結(jié)果從貨架上取下目標(biāo)商品，揀貨完畢后，自動引導(dǎo)車再托持貨架自主返回到該貨架的原始堆放點(diǎn)，然后利用托舉機(jī)構(gòu)將目標(biāo)貨架放回地面。本發(fā)明提供的方法，實(shí)施周期短，且拆除、轉(zhuǎn)運(yùn)、拓展方便。

CN104142682A基于智能agv的商品分揀方法

公開號 CN104142682 A
發(fā)布類型 申請
專利申請?zhí)?CN 201410296030
公開日 2014年11月12日
申請日期 2014年6月27日
優(yōu)先權(quán)日 2013年11月15日
發(fā)明者 孫宇, 倪菲
申請人 上?？靷}智能科技有限公司

說明
基于智能AGV的商品分揀方法
技術(shù)領(lǐng)域

[0001] 本發(fā)明涉及倉儲技術(shù)，特別是涉及一種基于智能AGV的商品分揀方法的技術(shù)。

背景技術(shù)

[0002] 隨著電子商務(wù)的爆炸性增長，電商的倉儲分揀工作量也大幅增加。目前，很多倉庫 中都配備了大量的機(jī)械設(shè)備(如一體貨架、穿梭車、堆垛機(jī)、叉車AGV、傳送帶等)，以實(shí)現(xiàn)倉 庫的自動化無人化搬運(yùn)物品，從而降低人工成本，縮短倉儲物品出庫時(shí)間，提高倉儲分揀效 率。

[0003] 德瑪泰克（DEMATIC)物流系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)倉庫自動化無人化搬運(yùn)物品的典型代表系 統(tǒng)，該系統(tǒng)采用多層穿梭車來自動搬運(yùn)物品，該系統(tǒng)先按訂單獲取相應(yīng)產(chǎn)品料箱，然后將料 箱送至水平傳送系統(tǒng)，傳送系統(tǒng)會將料箱運(yùn)輸至員工工位前方的緩存區(qū)域，隨后作業(yè)人員 按照提示拿出相應(yīng)數(shù)量的產(chǎn)品，完成揀選任務(wù)。系統(tǒng)隨后將料箱通過輸送機(jī)送回倉庫。這 種采用多層穿梭車搬運(yùn)物品的方式，員工每小時(shí)可以揀選800個(gè)貨箱，倉庫整體效率高于 人工揀選，系統(tǒng)準(zhǔn)確率也得到了顯著提升，同時(shí)采用多層結(jié)構(gòu)，倉庫的空間得到了充分的利 用。但是，這套系統(tǒng)需要搭建安裝大量的輔助設(shè)備，實(shí)施周期之長與成本之高都相當(dāng)驚人， 同時(shí)系統(tǒng)一旦搭建起來，拆除、轉(zhuǎn)運(yùn)、拓展都是極不容易的事情。

發(fā)明內(nèi)容

權(quán)利要求
1. 一種基于智能AGV的商品分揀方法，涉及倉儲分揀系統(tǒng)，所述倉儲分揀系統(tǒng)分別包 括分別布設(shè)在倉庫中的控制終端、分揀工作站，及多輛自動引導(dǎo)車、多個(gè)可移動的貨架； 各個(gè)自動引導(dǎo)車通過無線網(wǎng)絡(luò)連接控制終端及分揀工作站，倉庫內(nèi)設(shè)置有用于自動引 導(dǎo)車導(dǎo)航的多個(gè)導(dǎo)航標(biāo)識物，分揀工作站配置有激光指示器及條碼掃描設(shè)備； 其特征在于： 在自動引導(dǎo)車的車體上裝設(shè)能托持貨架升降的托舉機(jī)構(gòu)，貨架采用底部留有供自動引 導(dǎo)車通行空間的方形架體，并在貨架的底面貼置用于標(biāo)識貨架身份的貨架標(biāo)簽，各個(gè)貨架 以每兩行空一行且每5至10列空一列的布設(shè)方式，排列成多行多列的貨架陣列，各個(gè)空行 及各個(gè)空列構(gòu)成行車通道； 分揀系統(tǒng)按以下步驟實(shí)施商品分揀： 1) 控制終端選定參與揀貨的貨架及自動引導(dǎo)車，并將揀貨任務(wù)派發(fā)給該自動引導(dǎo)車； 2) 自動引導(dǎo)車收到揀貨任務(wù)后，根據(jù)倉庫中的導(dǎo)航標(biāo)識物自主行進(jìn)到目標(biāo)貨架正下 方，并利用托舉機(jī)構(gòu)將目標(biāo)貨架托離地面，然后再根據(jù)倉庫中的導(dǎo)航標(biāo)識物托持貨架自主 行進(jìn)到分揀工作站； 3) 分揀工作站先與自動引導(dǎo)車通訊，從自動引導(dǎo)車提取揀貨任務(wù)并解析，獲得目標(biāo)商 品信息，再利用激光指示器掃描自動引導(dǎo)車所托持貨架上的目標(biāo)商品存儲區(qū)域，揀貨人員 再根據(jù)激光指示器的掃描結(jié)果從該貨架上取下目標(biāo)商品，并用條碼掃描設(shè)備對取下的目標(biāo) 商品進(jìn)行掃描，確認(rèn)所揀商品準(zhǔn)確后，一個(gè)揀貨任務(wù)即告完畢； 此時(shí)，如果所托持貨架還有其他揀貨任務(wù)，則繼續(xù)下一揀貨任務(wù)，反之則分揀工作站向 自動引導(dǎo)車反饋一個(gè)揀貨完畢信號； 自動引導(dǎo)車收到揀貨完畢信號后，即根據(jù)倉庫中的導(dǎo)航標(biāo)識物托持貨架自主返回到該 貨架的原始堆放點(diǎn)，然后利用托舉機(jī)構(gòu)將目標(biāo)貨架放回地面，該貨架的商品分揀即告完畢。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于智能AGV的商品分揀方法，其特征在于：所述導(dǎo)航標(biāo)識 物是貼置在倉庫地面上的導(dǎo)航標(biāo)簽，各導(dǎo)航標(biāo)簽等距間隔布設(shè)，在每張導(dǎo)航標(biāo)簽上印制包 含該標(biāo)簽所在位置坐標(biāo)的二維碼； 在自動引導(dǎo)車上裝有用于捕捉地面圖像的攝像頭，自動引導(dǎo)車行進(jìn)時(shí)利用攝像頭來識 別地面導(dǎo)航標(biāo)簽上的二維碼來獲取導(dǎo)航標(biāo)簽所在位置的坐標(biāo)，進(jìn)而計(jì)算出自身當(dāng)前位置的 坐標(biāo)，并根據(jù)計(jì)算結(jié)果自主行進(jìn)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于智能AGV的商品分揀方法，其特征在于：所述托舉機(jī)構(gòu) 包括頂升絲杠，及分別安裝在自動引導(dǎo)車車體上的能轉(zhuǎn)動的頂升滾軸，用于驅(qū)動頂升滾軸 轉(zhuǎn)動的頂升電機(jī)，用于控制頂升電機(jī)運(yùn)行的頂升控制器； 所述頂升滾軸的轉(zhuǎn)動軸線堅(jiān)直，所述頂升絲杠可轉(zhuǎn)動的安裝在自動引導(dǎo)車車體上，并 能相對自動引導(dǎo)車車體上下活動，頂升絲杠整體堅(jiān)直，并與頂升滾軸嚙合，頂升絲杠的頂端 固定有一頂升托盤，該頂升托盤位于自動引導(dǎo)車車體頂部； 所述頂升控制器通過以太網(wǎng)連接自動引導(dǎo)車的主控制器。