引言

pcl1.8.0，較pcl1.7和1.6多了不少算法，很多感興趣的方法都在pcl1.8中有所實(shí)現(xiàn)。當(dāng)pcl11.8.0rc1和rc2發(fā)布時(shí)就迫不及待的下載下來進(jìn)行使用，用了幾個(gè)月發(fā)現(xiàn)pcl1.8.0rc版有幾個(gè)bug無法解決，如：表面重建時(shí)無法映射紋理。得知2016/06/14 github 發(fā)布正式版pcl1.8.0時(shí)，就立馬下載下來準(zhǔn)備編譯并記錄整個(gè)過程，感興趣的小伙伴可以參考。

pcl官網(wǎng)已經(jīng)有windows平臺(tái)下的編譯過程，現(xiàn)在我基于此教程編譯PCL1.8.0并配置。

PCL1.8.0源碼包下載

下載地址：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases

準(zhǔn)備工具

編譯器VS2013，CMakeGUI 3.3.2，系統(tǒng)版本win7 64位。
提示：軟件版本根據(jù)自己情況選擇，沒必要非要和博客中一致。

第三方依賴庫(kù)

提示：在編譯PCL1.8.0時(shí)請(qǐng)確保您已安裝了正確的第三方依賴庫(kù)。不能混合32位和64位代碼，并且不能混用不同編譯器編譯第三方庫(kù)。有些庫(kù)需要自己編譯，這篇博客里就不對(duì)如何編譯第三方依賴庫(kù)進(jìn)行講解了，只詳述PCL1.8.0的編譯過程。

編譯PCL1.8.0

官方編譯教程：http://www./documentation/tutorials/compiling_pcl_windows.php
提示：跟著官方教程操作即可成功。
（1） 將源碼包pcl-pcl-1.8.0.zip解壓到目錄：F:\pcl-1.8.0
提示：根據(jù)自己需要解壓即可，本博客一定程度上參考了官方教程。
（2）打開CMakeGUI
源碼路徑：F:/pcl-1.8.0
項(xiàng)目路徑：F:/pcl-1.8.0/build
如圖：

點(diǎn)擊configure，選擇合適的編譯器（VS2013 64位）

（3）出現(xiàn)無法找到Eigen庫(kù)

將變量EIGEN_INCLUDE_DIR對(duì)應(yīng)的值修改為Eigen庫(kù)所在目錄。
如：F:\Eigen\eigen3
重新configure
提示找不到Boost庫(kù)，添加下面三個(gè)變量和相應(yīng)的路徑，重新configure。

BOOST_ROOT="F:\Boost"
Boost_LIBRARY_DIRS="F:\Boost\lib"
BOOST_INCLUDEDIR="F:\Boost\include\boost-1_59"
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（4）修改安裝路徑

或者，打開CPackConfig.cmake文件，修改CPACK_INSTALL_PREFIX值為F：\PCL1.8.0
點(diǎn)Generate生成VS工程。

（5）打開PCL.sln
分別批生成Debug和Release版本，并分別安裝。

（6）Debug和Release版編譯、安裝成功
Debug


Release

（7）提示
Cmake構(gòu)建工程時(shí)可能會(huì)出現(xiàn)其他依賴庫(kù)缺失情況，一一補(bǔ)上就行。使用Cmake構(gòu)建工程成功，也可能在VS中編譯時(shí)會(huì)出現(xiàn)其他問題，根據(jù)提示也可以一一解決。整個(gè)編譯過程很耗時(shí)，Debug和Release完全編譯一次要一個(gè)小時(shí)左右。如果需要All in One安裝包，在Cmake中勾選生成All in One包即可（特別費(fèi)時(shí)所以就沒勾選）。

配置

將下列路徑加入環(huán)境變量：

F:\PCL1.8.0C\bin;F:\PCL1.8.0C\3rdParty\FLANN\bin;F:\PCL1.8.0C\3rdParty\OpenNI2\Tools;F:\PCL1.8.0C\3rdParty\Qhull\bin;F:\PCL1.8.0C\3rdParty\VTK\bin;
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測(cè)試Debug版

（1）打開VS2013新建項(xiàng)目，添加如下代碼

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>


int user_data;

void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0);
    pcl::PointXYZ o;
    o.x = 1.0;
    o.y = 0;
    o.z = 0;
    viewer.addSphere(o, 0.25, "sphere", 0);
    std::cout << "i only run once" << std::endl;

}

void viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    static unsigned count = 0;
    std::stringstream ss;
    ss << "Once per viewer loop: " << count++;
    viewer.removeShape("text", 0);
    viewer.addText(ss.str(), 200, 300, "text", 0);

    //FIXME: possible race condition here:
    user_data++;
}

int main()
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile("example.pcd的位置", *cloud);

    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");

    //blocks until the cloud is actually rendered
    viewer.showCloud(cloud);

    //use the following functions to get access to the underlying more advanced/powerful
    //PCLVisualizer

    //This will only get called once
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);

    //This will get called once per visualization iteration
    viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);
    while (!viewer.wasStopped())
    {
        //you can also do cool processing here
        //FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho
        //and you should guard against race conditions yourself...
        user_data++;
    }
    return 0;
}
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（2）新建屬性表PCLCDebug

VC++目錄，添加包含目錄

VC++目錄，添加庫(kù)目錄

連接器，輸入，附加依賴項(xiàng)
提示：我是把所有的Debug依賴庫(kù)都加上，因?yàn)橛玫亩?，懶得去挑?
（2）最終結(jié)果

編譯和配置結(jié)束