1腳：OPC1，指令脈沖輸入2，脈沖信號

2腳：OPC2，指令符號輸入2，控制方向

3腳：PULS1，指令脈沖輸入2， 12V需串接1ＫΩ，1/2W的電阻， 24V需串接21ＫΩ，1/2W的電阻

4腳：PULS2，指令脈沖輸入2，plc脈沖輸出端子。

5腳：SIGN1，指令符號輸入2， 12V需串接1ＫΩ，1/2W的電阻， 24V需串接21ＫΩ，1/2W的電阻

6腳：SIGN2，指令符號輸入2，plc繼電器輸出端子，

        1——6腳該段輸入脈沖在500kpps以下使用。為光電耦合器輸入。對應(yīng)行驅(qū)動線/開路集電極。容許輸入最高頻率在長線驅(qū)動器輸入時為500kpps，集電極開路輸入時為200kpps。

設(shè)置參數(shù)為：

  PR0.05指令脈沖輸入選擇

    PR0.06指令脈沖極性設(shè)定

    PR0.07指令脈沖輸入模式設(shè)定

最大輸入電壓DC24V，額定電流10mA。（輸入電路參考3--30）

7腳：COM ，控制信號電源（ ）.電源的最低電壓為11.4V以上。

8腳：NOT，反向驅(qū)動禁止輸入。

9腳：POT，正向驅(qū)動禁止輸入。

8——9腳參數(shù)設(shè)置為：

PR5.04驅(qū)動禁止輸入設(shè)定（默認(rèn)值1）

PR5.05驅(qū)動禁止時順序設(shè)置（默認(rèn)值0）

接腳描述參考3--38）與錯誤碼38有關(guān)聯(lián)。

10腳：BRKOFF－，外部制動器解除輸出。

11腳：BRKOFF ，外部制動器解除輸出。

12腳：ZSP，零速檢測輸出。

13腳：GND，信號地。

14腳：SPR/TRQR/SPL，速度指令輸入/轉(zhuǎn)矩指令輸入/速度限制輸入。

15腳：GND，信號地。

16腳：P-ATL/TRQR，正向轉(zhuǎn)矩限制輸入/轉(zhuǎn)矩指令輸入。

17腳：GND，信號地。

18腳：N-ATL，反向轉(zhuǎn)矩限制輸入。

 14——18腳（輸入電路參考3--31）

19腳：CZ，Z相輸出（開路集電極）。

20腳：無。。

21腳：OA ，A相輸出。

22腳：OA－，A相輸出。

23腳：OZ ，Z相輸出。

24腳：OZ－，Z相輸出。

25腳：GND，信號地。

控制輸入出廠設(shè)定見3-37，4-32,4-33

26腳：VS-SEL1； ZEROSPD； SI3輸入，

  位置控制時為減震控制切換輸入（VS-SEL1），設(shè)置參數(shù)為PR2.13減振濾波器切換選擇。

     速度、轉(zhuǎn)矩控制時為零速箝位輸入（ZEROSPD）,設(shè)置參數(shù)為PR3.15零速箝位機(jī)能選擇（默認(rèn)值0，無效）/PR3.16零速箝位等級。

27腳：GAIN；SI4輸入，

     增益切換輸入（GAIN），

     位置控制時PR1.15

     速度控制時PR1.20

     轉(zhuǎn)矩控制時PR1.24

 28腳：DIV1 ；INTSPD3；SI5輸入，

     位置控制時：指令分倍頻切換輸入1（DIV1）,參數(shù)設(shè)置見3-39及PR0.09/0.10，PR5.00---5.02。

     速度控制時：內(nèi)部指令速度選擇3輸入（INTSPD3），PR3.00/PR3.06

 29腳：SRV-ON；SI6輸入，

     伺服ON輸入（SRV-ON），

 30腳：CL；INTSPD2；SI7輸入，

     位置控制時：偏差計(jì)數(shù)器清零輸入（CL），參數(shù)設(shè)置見3-38,PR5.17

     速度控制時：內(nèi)部指令速度選擇2輸入（INTSPD2），PR3.00/PR3.05

 31腳：A-CLR；SI8輸入，

     警報清除輸入（A-CLR）,參數(shù)設(shè)置見2-63（8），6-3，7-25。PR5.16警報清除輸入設(shè)定，識別時間默認(rèn)120ms。即接通時間要超過120ms。當(dāng)過載保護(hù)動作時，可在發(fā)生警報約10s后通過報警解除信號清除。

 32腳：C-MODE；SI9輸入，

     控制模式切換輸入（C-MODE）,參數(shù)見PR0.01

 33腳：INH；INTSPD1；SI10輸入，

     位置控制時：指令脈沖禁止輸入（INH），與錯誤碼24有關(guān)聯(lián)。參數(shù)見PR5.18

     速度控制時：內(nèi)部指令速度選擇1輸入（INTSPD1），PR3.00/PR3.04

34腳：S-RDY－，伺服準(zhǔn)備就緒輸出。

35腳：S-RDY ，伺服準(zhǔn)備就緒輸出。

36腳：ALM－，伺服警報輸出。

37腳：ALM ，伺服警報輸出。

    36—37腳，在報警狀態(tài)時停止輸出。

38腳：INP－,AT-SPEED－，

 位置控制時：定位完成輸出（INP－）。

  速度轉(zhuǎn)矩控制時：速度到達(dá)輸出（AT-SPEED－）。

39腳：INP ,AT-SPEED ，

  位置控制時：定位完成輸出（INP ）。

  速度轉(zhuǎn)矩控制時：速度到達(dá)輸出（AT-SPEED ）。

 40腳：TCL，轉(zhuǎn)矩限制中輸出。接口描述參考3—45；參數(shù)設(shè)置為PR0.13第一轉(zhuǎn)矩限制（默認(rèn)值500）/PR5.21轉(zhuǎn)矩限制選擇（默認(rèn)值1，使用第一轉(zhuǎn)矩限制）/PR5.22第二轉(zhuǎn)矩限制（默認(rèn)值500）

41腳：COM－，控制電源負(fù)極（－）

42腳：IM，模擬監(jiān)視器輸出。

43腳：SP，速度監(jiān)視輸出。

44腳：PULSH1，指令脈沖輸入1

45腳：PULSH2，指令脈沖輸入1

46腳：SIGNH1，指令符號輸入1

47腳：SIGNH2，指令符號輸入1

位置控制模式有效。44——47腳參數(shù)設(shè)定PR0.06指令脈沖極性設(shè)定/PR0.07指令脈沖輸入模式設(shè)定/PR0.05指令脈沖輸入選擇，容許輸入最高頻率為4Mpps。（輸入電路參考3--31）

48腳：OB ，B相輸出。

49腳：OB－，B相輸出。

50腳：FG，框體接地。驅(qū)動器內(nèi)部與地線端子連接。

三菱PLC編程指令

zrn，dszr，ddrvi，ddrva等及對應(yīng)的輔助繼電器，存儲器。

下期詳解！