工業(yè)機(jī)器人選型的原則 工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)設(shè)計(jì)原則和設(shè)計(jì)方法【3】-

    【提要】本篇《工業(yè)機(jī)器人選型的原則 工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)設(shè)計(jì)原則和設(shè)計(jì)方法【3】_》由66test小編特別為需要方法綜合文庫(kù)的朋友收集整理，僅供參考。

力矩，也要克服運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)由手腕和負(fù)載引起的重力矩。經(jīng)計(jì)算，得出6軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，繼而計(jì)算出的6軸所需的傳動(dòng)扭矩。

    （6）電動(dòng)機(jī)的選用 選用好交流伺服電動(dòng)機(jī)，是操作機(jī)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵。由于機(jī)器人要求結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、運(yùn)動(dòng)特性好，故希望在同樣功率的情況下，電動(dòng)機(jī)重量要輕、外形尺寸要小。特別是裝在機(jī)器人橫臂或立臂內(nèi)部的電動(dòng)機(jī)，重量要盡可能輕，外形尺寸要盡可能小。

    根據(jù)動(dòng)力學(xué)計(jì)算得到的各軸所需的傳動(dòng)扭矩，除以減速器的減速比，再將傳動(dòng)鏈的效率，如減速機(jī)的效率、軸承的效率和齒輪的效率等考慮進(jìn)去，并考慮各軸所需的轉(zhuǎn)速（運(yùn)動(dòng)耦合因素也要考慮在內(nèi)），就可以選用電動(dòng)機(jī)了。

    在選用時(shí)要注意，交流伺服電動(dòng)機(jī)的速度是可調(diào)節(jié)的，且在相當(dāng)大的轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)電動(dòng)機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩是恒定的，故選用電動(dòng)機(jī)時(shí)只要電動(dòng)機(jī)的額定轉(zhuǎn)速大于各軸所需的最高轉(zhuǎn)速就行。

    同時(shí)還要注意與交流伺服電動(dòng)機(jī)配置在一起的位置編碼器的選用，并注明電動(dòng)機(jī)是否需要帶制動(dòng)器等。

    （7）減速器的選用 機(jī)器人上所用的減速器，常見(jiàn)的有RV減速器和諧波減速器。

    RV減速器具有長(zhǎng)期使用不需再加潤(rùn)滑劑、壽命長(zhǎng)、剛度好、減速比大、低振動(dòng)、高精度、保養(yǎng)便利等優(yōu)點(diǎn)，適用于在機(jī)器人上使用。它的傳動(dòng)效率為0.8，相對(duì)于同樣減速比的齒輪組，這樣的效率是很高的。

    它的缺點(diǎn)是重量重，外形尺寸較大。

    諧波減速器的優(yōu)點(diǎn)是重量較輕，外形尺寸較小，減速比范圍大，精度高。

    機(jī)器人設(shè)計(jì)中，一般1、2、3軸均采用RV減速器，4、5、6軸常用諧波減速器。

    （8）機(jī)器人臂體校核 機(jī)器人的手臂要進(jìn)行強(qiáng)度校核和剛度校核，在滿足強(qiáng)度和剛度的情況下，手臂要盡可能采用輕型材料，以減少運(yùn)動(dòng)慣量，并給平衡機(jī)構(gòu)減少壓力。

    （9）機(jī)構(gòu)零件校核

    1）軸承校核：設(shè)計(jì)中所用的所有重要軸承都要經(jīng)過(guò)強(qiáng)度校核。在滿足尺寸和強(qiáng)度要求的情況下，盡可能地選用國(guó)產(chǎn)軸承，以降低機(jī)器人的成本。

    2）軸的校核：設(shè)計(jì)中所用的所有較重要的軸都要經(jīng)過(guò)強(qiáng)度校核和剛度校核。

    3）齒輪選用：設(shè)計(jì)中所用的所有齒輪都要經(jīng)過(guò)強(qiáng)度校核。

    4）鍵及花鍵：設(shè)計(jì)中所用的所有較重要的鍵及花鍵都要經(jīng)過(guò)強(qiáng)度校核。

    5）銷(xiāo)與螺釘：設(shè)計(jì)中所用的所有較重要的銷(xiāo)與螺釘都要經(jīng)過(guò)強(qiáng)度校核。

    （10）機(jī)械加工工藝性考慮校核 機(jī)器人的設(shè)計(jì)要充分考慮加工裝配的方便，且要便于維修和調(diào)整。