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系統(tǒng)描述

• 泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)是大家熟知的泊車輔助系統(tǒng)的擴(kuò)展。這種新型系統(tǒng)可在平行于路沿倒車入位（泊車）時為駕駛員提供幫助，這時所需要的轉(zhuǎn)向運動由泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)來執(zhí)行。

• 可以在兩個車之間泊車，或者在一輛車的后面泊車。

• 無論是靠右側(cè)還是左側(cè)路沿泊車，泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)均能為駕駛員提供幫助，該系統(tǒng)在泊車時會在駕駛員信息系統(tǒng)上通過圖象來引導(dǎo)駕駛員。

• 駕駛員將該系統(tǒng)激活后，首先是尋找停車空位。如果找到合適的停車空位，那么駕駛員還必須駕車前行，直至車輛到達(dá)一個有利于泊車的位置。掛入倒檔后，泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)就接管了轉(zhuǎn)向過程，駕駛員只需要操縱油門踏板、離合器踏板以及制動器踏板就可以了。

• 在泊車過程中如果駕駛員抓住了方向盤，那么泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)就關(guān)閉了，就由駕駛員來繼續(xù)完成轉(zhuǎn)向過程。

• 泊車時仍有聲音警告信號來提醒駕駛員可能發(fā)生的碰撞。在泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)工作結(jié)束后，駕駛員還可以再次將車調(diào)整到空位的中間位置，從而達(dá)到滿意的停車位置。

系統(tǒng)框圖

網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

1.泊車輔助/泊車轉(zhuǎn)向輔助按鈕

2.后部泊車輔助傳感器（4個）

3.右前泊車輔助轉(zhuǎn)向傳感器

4.輪速傳感器

5.前部泊車輔助傳感器（4個）

6.電動助力轉(zhuǎn)向

7.右前泊車輔助轉(zhuǎn)向傳感器

8. ESP控制單元

9.自動泊車輔助控制單元

10.泊車輔助蜂鳴器（前/后）

11.轉(zhuǎn)向開關(guān)

泊車輔助轉(zhuǎn)向傳感器

信號作用

這兩個傳感器的信號是泊車輔助轉(zhuǎn)向功能專用的，它們被用于測量可能停車位，并且在泊車過程中監(jiān)測前部末端的側(cè)向空位。信號也被用于計算駛過角。

失效影響

傳感器具有自診斷能力，如果該傳感器有故障，泊車輔助轉(zhuǎn)向功能（PA）將不能使用，但是停車輔助功能（PDC）仍然有效。

泊車輔助傳感器

信號作用：

該傳感器用于測量車輛與附近障礙物的距離，可用于停車距離控制和泊車輔助轉(zhuǎn)向。

失效影響：

全部8個傳感器具有自診斷功能；其中一個傳感器失效將導(dǎo)致泊車輔助和泊車輔助轉(zhuǎn)向功能都失效。

泊車輔助轉(zhuǎn)向控制單元J791

控制單元位于轉(zhuǎn)向柱的左側(cè)，中央電器控制單元的上方。包含泊車輔助轉(zhuǎn)向功能和泊車輔助功能。

如果車輛裝備了泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)則不必裝備泊車輔助控制單元。

如果車輛只裝備泊車輔助控制單元，則無法實現(xiàn)泊車輔助轉(zhuǎn)向功能。

泊車輔助/泊車轉(zhuǎn)向輔助按鈕

泊車輔助按鈕E266

信號作用：

手動操作按鈕開啟前部停車距離控制（泊車輔助）

失效影響：

如果停車距離控制因相關(guān)元件的技術(shù)故障而失效，則會通過警報燈閃爍進(jìn)行報警提示。

泊車轉(zhuǎn)向輔助按鈕E581

信號作用：

通過手動操作此開關(guān)激活泊車輔助的泊車轉(zhuǎn)向功能。

失效影響：

如果停車輔助由于相關(guān)元件的技術(shù)故障而無法激活，則通過警報燈閃爍提示報警。

超聲波傳感器測距原理

電動助力轉(zhuǎn)向

使用泊車輔助倒入停車空位的過程被分為下列四個階段：

階段 1 ：激活泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)（PA）

每次開始停車前，都必須重新激活泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)只有當(dāng)車速低于30 km/h時，泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)才能激活

階段 2 ：尋找合適的停車空位

泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)尋找道路左右兩側(cè)的空車位駕駛員信息系統(tǒng)顯示已經(jīng)找到了一個足夠大的空車位

階段 3 ：借助泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)（PA）泊車汽車停止時掛上倒車擋后，開始停車過程PA 把汽車轉(zhuǎn)向空車位，駕駛員必須負(fù)責(zé)制動和踩油門

階段 4 ：泊車輔助轉(zhuǎn)向過程完成

停車完成后，PA通過駕駛員信息系統(tǒng)顯示出來關(guān)閉泊車轉(zhuǎn)向輔助功能并關(guān)閉停車輔助按鍵上的警報燈。

階段1—激活泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)

每次開始停車前，都必須重新激活泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)

通過泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)按鍵E581內(nèi)的LED指示燈，可以確定泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)是否已激活。

當(dāng)v < 30="">

泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)被激活（泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)指示燈亮起）在駕駛員信息系統(tǒng)中，顯示“尋找合適的空車位”圖形。

當(dāng)30 km/h < v=""><45>

泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)處于待機(jī)狀態(tài)（泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)指示燈亮起）駕駛員信息系統(tǒng)將顯示“車速過高”信號。

當(dāng)v > 45 km/h 時，按下泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)按鍵E581

泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)無法被激活（泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)指示燈熄滅）駕駛員信息系統(tǒng)將顯示“車速過高”信號。

激活泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)的必要條件：

電子穩(wěn)定程序必須打開

打開點火開關(guān)后，車速必須至少超過10km/h（轉(zhuǎn)向系統(tǒng)初始化）拖車識別系統(tǒng)控制單元未識別到拖車（如果有）。

階段2—尋找合適的停車空位

把車停在道路左側(cè)或右側(cè)

系統(tǒng)尋找停車空位需滿足下列條件：

車速小于30 km/h

汽車與其它車位的汽車橫向間距a介于0.5 m - 1.5 m之間示意圖中的角度(駛過角)小于20°。

階段3—借助泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)（PA）泊車

1. 掛入倒車擋后，控制單元 J791計算出一條理論的倒車運動軌跡。

2. 汽車倒車過程中，根據(jù)車的實際位置不斷變化，控制單元 J791 不斷地向外輸出理論轉(zhuǎn)向角值。

3. 控制單元 J791 不斷從轉(zhuǎn)向角傳感器 G85接收到實際轉(zhuǎn)向角值，而并結(jié)合車速測算出汽車的當(dāng)前位置。

4. 如果汽車偏離理論的軌跡，則控制單元 J791調(diào)節(jié)向外輸出的理論轉(zhuǎn)向角值，使汽車實

際運動軌跡和理論曲線相重合。

5. 如果在輔助停車過程結(jié)束時，控制單元 J791 識別到擋桿從倒車擋位置移出時，那么前

輪會向適合完成停車過程的位置轉(zhuǎn)動。

6. 接著，出現(xiàn)報告“輔助功能關(guān)閉”。

7. 駕駛員自行調(diào)節(jié)車輛位置，使車停在空位中央。

動作過程分

步驟1

首先，當(dāng)駕駛者踩下油門踏板，松開制動踏板時，車輛向后倒駛一小段距離，并保持車輪正直。

步驟2

然后，平行停車輔助控制單元將向右側(cè)轉(zhuǎn)動的車輪轉(zhuǎn)動信號傳輸給電機(jī)。車輛以一定的角度倒入停車位，駕駛員需要保持車速在7km/h以下。如果超出了這個速度值，系統(tǒng)將終止程序。

步驟3

利用超聲波傳感器的距離數(shù)據(jù)和方向盤轉(zhuǎn)角傳感器的數(shù)據(jù)，泊車輔助檢查車輛的位置，并與停車位比較，調(diào)整自動泊車輔助控制單元內(nèi)存儲的路徑，確定何時回正車輪，從而確保車輛能進(jìn)入停車位。

步驟4

一旦第三步完成，車輪向左轉(zhuǎn)動以使車輛擺進(jìn)停車位，并且車身再次和道路平行。如果車輛和后方目標(biāo)物的距離過小，像通常情況一樣，PDC系統(tǒng)就會發(fā)出聲音報警。

步驟5

在第四步完成后，但是車輛并沒有與路肩石或者墻面完全平行（也就是說，距離剛夠停進(jìn)去但是沒有擺正），系統(tǒng)也會識別并提示你。這時駕駛員需要在車輛完全停穩(wěn)后退出倒檔，等待，直到車輪自動擺正后掛入1檔（或D檔），現(xiàn)在駕駛員需要將車輛向前移動一小段距離直到儀表顯示停車過程完成。

階段4—泊車輔助轉(zhuǎn)向過程完成

停車完成后，PA通過駕駛員信息系統(tǒng)顯示出來關(guān)閉泊車轉(zhuǎn)向輔助功能并關(guān)閉停車輔助按鍵上的警報燈。

總結(jié)

系統(tǒng)激活條件

系統(tǒng)進(jìn)行左右側(cè)停車空位測量的前提條件

系統(tǒng)能將車倒入停車位的前提條件

中斷條件和系統(tǒng)反饋信息

滿足下列條件之一，泊車輔助將被關(guān)閉：

· 在向后倒停車時，駕駛員將車速提高到7km/h以上

· 停車過程未在掛入倒車擋后的180 秒內(nèi)完成

· 在轉(zhuǎn)向過程中，駕駛員作用在方向盤上的轉(zhuǎn)向力矩大于5 Nm

· 在停車過程中，倒車擋被掛出

· 在停車過程中，ESP被關(guān)閉

· 在停車過程中，ESP介入

· 在停車過程中，按下了駐車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)按鍵E581，關(guān)閉了駐車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)

不同狀況下系統(tǒng)的局限性

環(huán)境條件可能會影響停車位測量和隨后的停車入位過程。例如樹葉、廢棄物或冰雪蓋住路沿時，駐車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)可能很難識別到路沿。此外樹葉和冰雪還會造成超聲波信號反射時嚴(yán)重散射。因此駐車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)只接收到可能導(dǎo)致出錯的弱超聲回波。

路口或大院入口。在靠近大門關(guān)閉的院子入口處時，駐車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)可能將其當(dāng)作理想的停車位。

特征：

· 識別到街沿

· 前方車輛離開街沿較遠(yuǎn)

那么：

· 與街沿對齊

· 以街沿為基準(zhǔn)定位

特征：

·識別到街沿

·前方汽車一半停在人行道上

那么：

· 與前方已停駐的汽車對齊

· 以街沿為基準(zhǔn)定位

特征：

· 未識別到街沿

· 前方已停駐汽車歪斜

那么：

· 與前方汽車車尾左角對齊

· 以行車軌跡為基準(zhǔn)定位

特征：

· 未識別到街沿

· 前方汽車離開街沿較遠(yuǎn)

那么：

· 與前方汽車車尾左角對齊

· 以行車軌跡為基準(zhǔn)定位

特征：

· 未識別到街沿

· 汽車要停在樹木后方

那么：

· 與樹木對齊

· 以行車軌跡為基準(zhǔn)定位

特征：

· 未識別到街沿

· 駕駛員沿微弧線進(jìn)入空車位

那么：

· 與前方汽車車尾左角對齊

· 以行車軌跡為基準(zhǔn)定位

特征：

· 未識別到街沿

· 駕駛員剛好轉(zhuǎn)彎駛?cè)氲缆?/span>

· 因為在到達(dá)空車位之前，偏航角小于 20 °的距離小于10 米，

那么：系統(tǒng)不提示該空車位

特征：

·未識別到街沿

· 駕駛員試圖在彎道上尋找一個空車位

· 轉(zhuǎn)彎很急（轉(zhuǎn)彎半徑小于 40 m），所以駛過角大于 20°。

那么：系統(tǒng)不提示該空車位