手把手教你做藍(lán)牙小車

轉(zhuǎn)身點(diǎn)支煙 2016-10-17

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前些日子一直在看鴻哥的程序感覺光看也只是紙上談兵，所以想通過做小車的方式深入的體會(huì)一下鴻哥的程序。想學(xué)習(xí)鴻哥的程序的可點(diǎn)擊下面的連接
（連載中...）從業(yè)將近十年！手把手教你單片機(jī)程序框架。廢話少說先上零件圖

小車底盤

電機(jī)驅(qū)動(dòng)

藍(lán)牙模塊HC-06

12V鋰電池

燒寫器

安卓app藍(lán)牙小車

單片機(jī)最小系統(tǒng)

本來想自己畫板子做模塊的，但是老師給了我一大堆模塊，沒辦法就用老師的模塊吧
嘿嘿

模塊都上了怎么連接？
那我就簡(jiǎn)單的說一下，

電機(jī)驅(qū)動(dòng)：8個(gè)控制端接51單片機(jī)P0口，驅(qū)動(dòng)PWM使能端接P2.0-P2.3。
因?yàn)殡姍C(jī)驅(qū)動(dòng)上有5V輸出電壓所以可以恰好給單片機(jī)供電，所以很好的解決了單片機(jī)要與驅(qū)動(dòng)共地的問題。

藍(lán)牙模塊：藍(lán)牙模塊的RXD接單片機(jī)的P3.1，藍(lán)牙模塊的TXD接單片機(jī)的P3.0.藍(lán)牙模塊的電源接單片機(jī)的電源。

哈哈簡(jiǎn)單吧

接下來上源代碼

#include 'reg51.h'
sbit PWM1 = P2^0;//右后輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)使能
sbit PWM2 = P2^1;//左后輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)使能
sbit PWM3 = P2^2;//右前輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)使能
sbit PWM4 = P2^3;//左前輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)使能
sbit motor_control_1 = P0^0;//右后輪后退
sbit motor_control_2 = P0^1;//右后輪前進(jìn)
sbit motor_control_3 = P0^2;//左后輪后退
sbit motor_control_4 = P0^3;//左后輪前進(jìn)
sbit motor_control_5 = P0^4;//右前輪后退
sbit motor_control_6 = P0^5;//右前輪前進(jìn)
sbit motor_control_7 = P0^6;//左前輪后退
sbit motor_control_8 = P0^7;//左前輪前進(jìn)
unsigned char ucBluetoothData = 230;//設(shè)置初始速度最大值為255最小為125
unsigned char ucLock = 0;//互斥量，俗稱原子鎖
unsigned int uiPWMCnt1 = 0;
unsigned int uiPWM1 = 230;
unsigned int uiPWMCnt2 = 0;
unsigned int uiPWM2 = 230;
unsigned int uiPWMCnt3 = 0;
unsigned int uiPWM3 = 230;
unsigned int uiPWMCnt4 = 0;
unsigned int uiPWM4 = 230;
unsigned char ucTempPWM;//設(shè)置中間變量
void initial_myself();
void initial_peripheral();
void T0_time();
void usart_service(void);
//void usart_send(unsigned char ucSendData);
void delay_long(unsigned int uiDelayLong);
void go_forward(void);//前進(jìn)
void fall_back(void);//后退
void turn_left(void);//左轉(zhuǎn)
void turn_right(void);//右轉(zhuǎn)
void stop();//剎車
void main()
{
initial_myself();
delay_long(100);
initial_peripheral();
while(1)
{
usart_service();
// delay_long(500);
}
}
//串口服務(wù)函數(shù)
void usart_service()
{
switch(ucBluetoothData)
{
case 0x04://前進(jìn)
ucBluetoothData = 0x02;//避免一直觸發(fā)
go_forward();
ucLock = 1;
uiPWM1 = uiPWM2 = uiPWM3 = uiPWM4 = ucTempPWM;
ucLock = 0;
break;
case 0x05://左轉(zhuǎn)
ucBluetoothData = 0x02;//避免一直觸發(fā)
turn_left();
ucLock = 1;
uiPWM2 = uiPWM4= ucTempPWM / 4;
uiPWM3 =uiPWM1 = ucTempPWM;
ucLock = 0;
break;
case 0x06://右轉(zhuǎn)
ucBluetoothData = 0x02;//避免一直觸發(fā)
turn_right();
ucLock = 1;
uiPWM2 = uiPWM4 = ucTempPWM;
uiPWM3 =uiPWM1 = ucTempPWM / 4;
ucLock = 0;
break;
case 0x07://后退
ucBluetoothData = 0x02;//避免一直觸發(fā)
fall_back();
ucLock = 1;
uiPWM1 = uiPWM2 = uiPWM3 = uiPWM4 = ucTempPWM;
ucLock = 0;
break;
case 0x01:
ucBluetoothData = 0x02;//避免一直觸發(fā)
stop();
ucLock = 1;
uiPWM1 = uiPWM2 = uiPWM3 = uiPWM4 = ucTempPWM;
ucLock = 0;
break;
case 0x00:
ucBluetoothData = 0x02;//避免一直觸發(fā)
stop();
ucLock = 1;
uiPWM1 = uiPWM2 = uiPWM3 = uiPWM4 = ucTempPWM;
ucLock = 0;
break;
default :
break;
}
delay_long(100);
// usart_send(ucBluetoothData);
//速度調(diào)節(jié)的數(shù)據(jù)
if(ucBluetoothData!=0x00&&ucBluetoothData!=0x01 && ucBluetoothData!=0x02 && ucBluetoothData!=0x04 && ucBluetoothData!=0x05 && ucBluetoothData!=0x06 && ucBluetoothData!=0x07)
{
ucLock = 1;
ucTempPWM = uiPWM1 = uiPWM2 = uiPWM3 = uiPWM4 = ucBluetoothData;
ucLock = 0;
}
}
void T0_time() interrupt 1
{
TF0 = 0;//清除中斷標(biāo)志
TR0 = 0;//關(guān)定時(shí)器
uiPWMCnt1 ++;
uiPWMCnt2 ++;
uiPWMCnt3 ++;
uiPWMCnt4 ++;
if(ucLock == 0)
{
if(uiPWMCnt1 > 255)
{
uiPWMCnt1 = 0;
}
if(uiPWMCnt1 <>
{
PWM1 = 1;
}
else
{
PWM1 = 0;
}
if(uiPWMCnt2 > 255)
{
uiPWMCnt2 = 0;
}
if(uiPWMCnt2 <>
{
PWM2 = 1;
}
else
{
PWM2 = 0;
}
if(uiPWMCnt3 > 255)
{
uiPWMCnt3 = 0;
}
if(uiPWMCnt3 <>
{
PWM3 = 1;
}
else
{
PWM3 = 0;
}
if(uiPWMCnt4 > 255)
{
uiPWMCnt4 = 0;
}
if(uiPWMCnt4 <>
{
PWM4 = 1;
}
else
{
PWM4 = 0;
}
}
TH0 = 0xff;
TL0 = 0x28;
TR0 = 1;///開定時(shí)器
}
void initial_myself()
{
TMOD = 0x01;//設(shè)置定時(shí)器0為工作方式1
TH0 = 0xff;
TL0 = 0x28;
//配置串口
SCON = 0x50;
TMOD = 0x21;
TH1 = TL1 = -(11095200L/12/32/9600);
IP = 0x10;
stop();
PWM1 = 1;
PWM2 = 1;
PWM3 = 1;
PWM4 = 1;
}
void initial_peripheral()
{
EA = 1;//開總中斷
ES = 1;//允許串口中斷
ET0 = 1;//允許定時(shí)器中斷
TR0 = 1;//啟動(dòng)定時(shí)器
TR1 = 1;//
}
void usart_receive(void) interrupt 4
{
if(RI == 1)
{
RI = 0;
ucBluetoothData = SBUF;
// uiSendCnt = 0;
}
else
{
TI = 0;
}
}
//void usart_send(unsigned char ucSendData)
//{
// ES = 0;
// TI = 0;
// SBUF = ucSendData;
// TI = 0;
// ES = 1;
//
//}
void delay_long(unsigned int uiDelayLong)
{
unsigned int i;
unsigned int j;
for(i = 0 ; i < uidelaylong="" ;="">
{
for(j = 0; j < 500;="">
}
}
void stop()//停止
{
motor_control_1 = 0;
motor_control_2 = 0;
motor_control_3 = 0;
motor_control_4 = 0;
motor_control_5 = 0;
motor_control_6 = 0;
motor_control_7 = 0;
motor_control_8 = 0;
}
void fall_back()
{
motor_control_1 = 1;
motor_control_2 = 0;
motor_control_3 = 1;
motor_control_4 = 0;
motor_control_5 = 1;
motor_control_6 = 0;
motor_control_7 = 1;
motor_control_8 = 0;
}
void go_forward()
{
motor_control_1 = 0;
motor_control_2 = 1;
motor_control_3 = 0;
motor_control_4 = 1;
motor_control_5 = 0;
motor_control_6 = 1;
motor_control_7 = 0;
motor_control_8 = 1;
}
void turn_left()//左轉(zhuǎn)
{
motor_control_1 = 0;
motor_control_2 = 1;
motor_control_3 = 0;
motor_control_4 = 1;
motor_control_5 = 0;
motor_control_6 = 1;
motor_control_7 = 0;
motor_control_8 = 1;
}
void turn_right()//右轉(zhuǎn)
{
motor_control_1 = 0;
motor_control_2 = 1;
motor_control_3 = 0;
motor_control_4 = 1;
motor_control_5 = 0;
motor_control_6 = 1;
motor_control_7 = 0;
motor_control_8 = 1;
}

哈哈看著是不是似曾相識(shí)的趕腳

接下來上軟件

連接上皆可以玩了
密碼是1234哦。
軟件在這里：http://pan.baidu.com/s/1eQnEHoA

以上只是安裝過程。

細(xì)心的朋友會(huì)發(fā)現(xiàn)這個(gè)軟件發(fā)出來的數(shù)據(jù)怎么得到的呢？
接下來教大家怎么獲得手機(jī)發(fā)出來的數(shù)據(jù)：

用PL2303燒寫器和藍(lán)牙相連，
接法和單片機(jī)相連的接法一樣。
TXD-RXD
RXD-TXD
注意電源別接反哦??！如果不行就再反過來接??！總有一個(gè)順序可以
沒有PL2303也可以用學(xué)習(xí)板哦！！

看看眼熟不燒寫軟件上面有串口助手哦！功能強(qiáng)大吧?。?！
打開串口
配置如上
端口怎么找？？？？這個(gè)就不要問了嘛？？？
右鍵計(jì)算機(jī)-設(shè)備管理器-端口

手機(jī)連接上藍(lán)牙發(fā)數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)出來了吧！！

哈哈就這么簡(jiǎn)單?。?！

曬張總圖

玩小車去嘍！??！

小結(jié)：之前做過小車本以為做個(gè)藍(lán)牙小車手到擒來，但是還是遇到了幾個(gè)問題
1.一開始不知道最小系統(tǒng)的晶振是12Mhz的導(dǎo)致系統(tǒng)不正常，所以一定要使用11。0592的晶振呀！
2.調(diào)小車輪子轉(zhuǎn)動(dòng)的方向一定要一個(gè)一個(gè)調(diào)，切記！切記！
3.最后就是程序，調(diào)的時(shí)候一個(gè)功能一個(gè)功能的實(shí)現(xiàn)，沒有一下子都把程序?qū)懗鰜淼?，因?yàn)樯婕暗酱?，有必要還要編寫一個(gè)發(fā)送串口數(shù)據(jù)的子函數(shù)，這樣在電腦上可以隨時(shí)看到你發(fā)送的數(shù)據(jù)！

后續(xù)還有小車pid算法，尋光，循跡的研究希望大家繼續(xù)關(guān)注??！

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