濱州學院本科畢業(yè)設計（論文）

導航系統(tǒng)的主要誤差源之一，近代高精度的慣性導航系統(tǒng)采用適當?shù)臑V波，以使該項漂移引起的導航定位誤差減至最小。因此陀螺儀不適合單獨使用。

②加速度計是一種利用檢測質量塊的慣性力來測量載體加速度的敏感裝置，分為線加速度計和角加速度計。加速度計通過測量重力加速度的垂直分量可以給出垂直方向的傾斜角度，加速度計靜態(tài)響應好，能夠準確提供靜態(tài)的角度，但受動態(tài)加速度影響較大 ，不適合跟蹤動態(tài)角度運動。

可見，單獨使用陀螺儀或加速度計都不理想，因此用陀螺儀補償加速度計的動態(tài)誤差，用加速度計補償陀螺儀的漂移誤差，從而可獲得既具有高動態(tài)響應又精確穩(wěn)定的測量數(shù)據(jù)。

圖22陀螺儀加速傳感器電路

4.1.4 無刷直流電機驅動控制電路

由于車模具有兩個后輪驅動電機，因此需要兩組電機驅動橋電路。需要兩篇電機驅動專用芯片組成電機驅動電路。同時為了提高電源的應用效率，驅動電機的 PWM 波形采用了單極性的驅動方式。也就是在一個PWM 周期內，施加在電機上的電壓為一種電壓。

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