小男孩‘自慰网亚洲一区二区,亚洲一级在线播放毛片,亚洲中文字幕av每天更新,黄aⅴ永久免费无码,91成人午夜在线精品,色网站免费在线观看,亚洲欧洲wwwww在线观看

發(fā)這個帖子，主要是來源與之前思考的兩個問題：
1.不同的歐拉角旋轉(zhuǎn)順序，為什么四元數(shù)更新方程都一樣，但是得到的歐拉角僅僅只是更改歐拉角輸出方程。
2.不同的歐拉角旋轉(zhuǎn)順序，四元數(shù)更新方程一樣，為什么初始化方程卻不一樣，它們之間有什么聯(lián)系。

以下是我這段時間對這兩個問題的解釋，我不能保證是對的，如果是錯的，希望高人指出。
以免小生一錯再錯。

已知一個剛體V，通過旋轉(zhuǎn)到V’。
V--->V’用旋轉(zhuǎn)方式1進行旋轉(zhuǎn)，得到roll1、pitch1、yaw1三個歐拉角。
V--->V’用旋轉(zhuǎn)方式2進行旋轉(zhuǎn)，得到roll2、pitch2、yaw2三個歐拉角。
我們知道，已知歐拉角后，可以得到方向余弦矩陣。
兩種旋轉(zhuǎn)方式，得到方向余弦矩陣C1與C2.
得到矩陣后，已知V的向量坐標，可以得到V’的向量坐標

V’ = C1*V;

V’ = C2*V;

由以上可知，C1 = C2，也就是說，V--->V’，不管是以何種旋轉(zhuǎn)方式旋轉(zhuǎn)，所得到的方向余弦矩陣都是相同的。也就是，讓V--->V’，兩種不同的旋轉(zhuǎn)方式下的 roll,pitch,yaw，沒有必然聯(lián)系。

換一句話說，用同樣的歐拉角進行兩種不同的旋轉(zhuǎn)順序?qū)傮wV進行旋轉(zhuǎn)，得到剛體向量V1 與 V2，V1與V2之間沒有必然的聯(lián)系。

其實也不難想象，同樣的歐拉角，以不同的旋轉(zhuǎn)順序旋轉(zhuǎn)，得到的剛體姿態(tài)之間沒有什么聯(lián)系。（基本不一樣，可能會有巧合一樣）
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

[q0 q1 q2 q3]
剛體四元數(shù)，表征了剛體的旋轉(zhuǎn)信息。

我們已知一個V--->V’的旋轉(zhuǎn)：
旋轉(zhuǎn)軸向量[L M N]
繞旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)角度a
得到一個四元數(shù):
[q0 q1 q2 q3]
=
[cos(a/2) L*sin(a/2) M*sin(a/2) N*sin(a/2)]

已知q0、q1、q2、q3得到一個坐標變換矩陣C3.
V’ = C3*V
其中C3 = C2 = C1

這樣我求出四元數(shù)，就可以得到剛體的旋轉(zhuǎn)信息。
不同的旋轉(zhuǎn)方式，只要是V---V’，旋轉(zhuǎn)信息就是一樣的，我們通過四元數(shù)得到的變換矩陣C，都是一樣的，但是由于旋轉(zhuǎn)方式不同，所以求得的歐拉角套用的方程不一樣，得出的歐拉角也不一樣。
根據(jù)之前的設(shè)想，不同旋轉(zhuǎn)方式下的歐拉角之間，本來就沒有什么聯(lián)系。
所以我們程序和書里面，歐拉角更新方程，不管是以什么方式旋轉(zhuǎn)都是相同的。
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

那為什么四元數(shù)的初始化會不一樣呢？
假設(shè)四元數(shù)初始化用同意的代碼，V--->V’，旋轉(zhuǎn)順序不一樣，旋轉(zhuǎn)順序不一樣，得到的歐拉角會不一樣、歐拉角不一樣，用同意的公式進行四元數(shù)初始化，就會得到不同的四元數(shù)。但都是V--->V’，只是旋轉(zhuǎn)方式不一樣，旋轉(zhuǎn)信息都是一樣的，四元數(shù)應該是一樣的這一條件想矛盾。

以上只是小生對近日的總結(jié)，是一種復習，也希望對其他同仁有所幫助，更希望大神可以對我理解有誤的地方委婉拍磚。