CAN控制器

         首先簡(jiǎn)單介紹一下CAN總線(xiàn)，關(guān)于CAN總線(xiàn)是誰(shuí)發(fā)明的，CAN總線(xiàn)的歷史，CAN總線(xiàn)的發(fā)展，CAN總線(xiàn)的應(yīng)用場(chǎng)合，這些，通通不說(shuō)。這里只是以我個(gè)人理解，簡(jiǎn)單說(shuō)說(shuō)CAN通信。CAN總線(xiàn)的端點(diǎn)沒(méi)有地址（除非自己在幀里定義地址），CAN總線(xiàn)通信不用地址，用標(biāo)識(shí)符，不是單獨(dú)的誰(shuí)發(fā)給誰(shuí)，而是，你總是發(fā)送給整個(gè)網(wǎng)絡(luò)。然后每個(gè)節(jié)點(diǎn)都有過(guò)濾器，對(duì)網(wǎng)絡(luò)上的傳播的幀的標(biāo)識(shí)符進(jìn)行過(guò)濾，自己想要什么樣的幀，可以設(shè)置自己的過(guò)濾器，接收相關(guān)的幀信息。如果兩個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)送怎么辦？這個(gè)不用我們擔(dān)心，CAN控制器會(huì)自己仲裁，讓高優(yōu)先級(jí)的幀先發(fā)。

         然后我們可以了解一下stm32的CAN控制器。

         如上圖所示，stm32有兩個(gè)can控制器，can1（主），和can2（從），其中過(guò)濾器的設(shè)置是通過(guò)can1來(lái)設(shè)置，其他工作模式，波特率等，可以各自設(shè)置。每個(gè)控制器有三個(gè)發(fā)送郵箱，兩個(gè)fifo，每個(gè)fifo有三個(gè)接收郵箱。

         發(fā)送：選擇一個(gè)空的發(fā)送郵箱，把幀信息寫(xiě)到該發(fā)送郵箱的寄存器里，請(qǐng)求發(fā)送，控制器就會(huì)根據(jù)標(biāo)識(shí)符的優(yōu)先級(jí)把幀先后發(fā)送出去。

         接收：如果接收到的幀的標(biāo)識(shí)符能過(guò)過(guò)濾表的一系列過(guò)濾，該幀信息就會(huì)保存在fifo接收郵箱的寄存器里。

         過(guò)濾器：stm32f407共有28組過(guò)濾器，每組過(guò)濾器可以設(shè)置關(guān)聯(lián)到fifo0或者fifo1，每組都包括兩個(gè)32位存儲(chǔ)器，可以配置成一個(gè)32位有位屏蔽功能的標(biāo)識(shí)符過(guò)濾器，或者兩個(gè)32位完全匹配的標(biāo)識(shí)符過(guò)濾器，或者兩個(gè)16位有位屏蔽功能的標(biāo)識(shí)符過(guò)濾器，或者四個(gè)16位完全匹配的標(biāo)識(shí)符過(guò)濾器。如下圖所示：

我所說(shuō)的完全匹配的意思是，接收到的幀的標(biāo)識(shí)符每一位都要跟過(guò)濾器對(duì)應(yīng)的位一樣，才能過(guò)得了這個(gè)過(guò)濾器。有位屏蔽功能的意思是一個(gè)寄存器放標(biāo)識(shí)符，一個(gè)放屏蔽掩碼，屏蔽掩碼為1的位對(duì)應(yīng)的接收到的幀的標(biāo)識(shí)符的位與對(duì)應(yīng)的放標(biāo)識(shí)符的寄存器的位一致，就能通過(guò)。

傳輸一位的時(shí)間和波特率的計(jì)算：

         CAN控制器的波特率是由APB時(shí)鐘線(xiàn)和CAN位時(shí)序寄存器CAN_BTR的TS2[3：0]、TS1[2:0]和BRP[9：0]確定的，其中，TS1[2：0]定義了時(shí)間段1占用多少個(gè)時(shí)間單元，TS2[3：0]定義了時(shí)間段2占用多少個(gè)時(shí)間單元，BRP[9：0]定義對(duì)APB1時(shí)鐘的分頻。

PS：設(shè)置波特率為1M

其中Tpclk為APB1的時(shí)鐘周期，假設(shè)為

Tpclk = 1/42M

0≦TS1≦7

0≦TS2≦15

0≦BRP≦1021

根據(jù)以上數(shù)據(jù)，有

(TS2+TS1+3)(BRP+1)=42

令BRP=2，有

TS2+TS1=11

令TS1=8，TS2=3

設(shè)置步驟：

1.     設(shè)置中斷優(yōu)先級(jí)分組（如果之前沒(méi)有設(shè)置），這個(gè)最好一個(gè)程序里只在開(kāi)頭設(shè)置一次。

2.     使能相關(guān)GPIO時(shí)鐘。

3.     選擇相關(guān)GPIO引腳的復(fù)用功能。

4.     設(shè)置相關(guān)GPIO引腳為復(fù)用模式。

5.     設(shè)置相關(guān)GPIO引腳的速度，方式。

6.     設(shè)置主控制寄存器MCR，進(jìn)入初始化模式

7.     等待進(jìn)入初始化模式

8.     設(shè)置波特率。

9.     其他設(shè)置。

10.  如果要用到中斷，在中斷使能寄存器IER中使能相關(guān)中斷響應(yīng)。

11.  如果要用到中斷，設(shè)置相關(guān)中斷優(yōu)先級(jí)（NVIC_IP）。

12.  如果要用到中斷，使能相關(guān)中斷（NVIC_ISER）。

13.  設(shè)置主控制寄存器MCR，進(jìn)入正常工作模式。

14.  設(shè)置FMR，使過(guò)濾器組工作在初始化模式。

15.  設(shè)置FMR的CAN2SB，確定CAN2的過(guò)濾器組從哪一組開(kāi)始。

16.  設(shè)置用到的過(guò)濾器組的工作方式。

17.  設(shè)置用到的過(guò)濾器組的位寬。

18.  給fifo0和fifo2劃分（關(guān)聯(lián)）過(guò)濾組。

19.  禁用用到的過(guò)濾器組。

20.  設(shè)置過(guò)濾器組的標(biāo)識(shí)符，幀類(lèi)型等。

21.  使能相關(guān)過(guò)濾器組。

22.  設(shè)置FMR，使過(guò)濾器組工作在正常模式。

23.  如果要用中斷，編寫(xiě)中斷服務(wù)函數(shù)（函數(shù)名是固定的）。

24.  中斷服務(wù)函數(shù)里檢查是哪個(gè)中斷。

25.  編寫(xiě)相應(yīng)服務(wù)程序。

電路請(qǐng)參見(jiàn)本博客：小工具之——CAN收發(fā)器 

程序：

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1. /************************************  
2.     標(biāo)題：操作CAN的練習(xí)  
3.     軟件平臺(tái)：IAR for ARM6.21  
4.     硬件平臺(tái)：stm32f4-discovery  
5.     主頻：168M  
6.       
7.     描述：通過(guò)硬件收發(fā)器連接CAN1,CAN2  
8.           組成一個(gè)兩個(gè)端點(diǎn)的網(wǎng)絡(luò)  
9.   
10.           CAN1循環(huán)發(fā)出數(shù)據(jù)幀  
11.   
12.           CAN2接收過(guò)濾數(shù)據(jù)幀  
13.   
14.           用uart把CAN2接收到  
15.           的數(shù)據(jù)幀發(fā)到超級(jí)終端  
16.   
17.     author：小船  
18.     data：2012-08-14  
19. *************************************/  
20.   
21. #include <stm32f4xx.h>   
22. #include "MyDebugger.h"  
23.   
24. #define RECEIVE_BUFFER_SIZE 20  
25.   
26. u32 CAN2_receive_buffer[RECEIVE_BUFFER_SIZE][4];  
27. u8 UART_send_buffer[1800];  
28. u8 Consumer = 0;  
29. u8 Producer = 0;  
30.   
31. u32 Gb_TimingDelay;  
32. void Delay(uint32_t nTime);  
33. void TIM7_init();//定時(shí)1s  
34. u32 get_rece_data();  
35. void CAN_GPIO_config();  
36.   
37. void main ()  
38. {     
39.   
40.   u32 empty_box;  
41.   SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000); //設(shè)置systemtick一毫秒中斷  
42.   SCB->AIRCR = 0x05FA0000 | 0x400;  //中斷優(yōu)先級(jí)分組 搶占：響應(yīng)=3:1  
43.    
44.   MyDebugger_Init();  
45.   TIM7_init();  
46.   MyDebugger_Message( "\n\rtesting......\n\r" ,   
47.                      sizeof("\n\rtesting......\n\r")/sizeof(char) );  
48.     
49.   CAN_GPIO_config();  
50.     
51.   RCC->APB1ENR |= ((1<<25)|(1<<26));//使能CAN1、CAN2時(shí)鐘  
52.     
53.   CAN1->MCR = 0x00000000;  
54.   /*  
55.   請(qǐng)求進(jìn)入初始化模式  
56.   禁止報(bào)文自動(dòng)重傳  
57.   自動(dòng)喚醒模式  
58.   */  
59.   CAN1->MCR |= ((1<<0)|(1<<4)|(1<<5));  
60.   CAN1->MCR &= ~(1<<16);//在調(diào)試時(shí)，CAN照常工作  
61.     
62.   while(!(CAN1->MSR & 0xfffffffe))  //等待進(jìn)入初始化模式  
63.   {  
64.     MyDebugger_LEDs(orange, on);  
65.   }  
66.   MyDebugger_LEDs(orange, off);  
67.     
68.   /*  
69.   正常模式  
70.   重新同步跳躍寬度（1+1）tq  
71.   TS2[2:0]=3  
72.   TS1[3:0]=8  
73.   BRP[9:0]=2  
74.     
75.   ps：  
76.   tq = (BRP[9:0] + 1) x tPCLK,  
77.   tBS2 = tq x (TS2[2:0] + 1),  
78.   tBS1 = tq x (TS1[3:0] + 1),  
79.   NominalBitTime = 1 × tq+tBS1+tBS2,  
80.   BaudRate = 1 / NominalBitTime  
81.     
82.   波特率設(shè)為1M  
83.   */  
84.   CAN1->BTR = ((0<<30)|(0x01<<24)|(3<<20)|(8<<16)|(2<<0));  
85.     
86.   CAN1->MCR &= ~(0x00000001);//正常工作模式  
87.     
88.   CAN2->MCR = 0x00000000;  
89.   /*  
90.   請(qǐng)求進(jìn)入初始化模式  
91.   禁止報(bào)文自動(dòng)重傳  
92.   自動(dòng)喚醒模式  
93.   */  
94.   CAN2->MCR |= ((1<<0)|(1<<4)|(1<<5));  
95.   CAN2->MCR &= ~(1<<16);//在調(diào)試時(shí)，CAN照常工作  
96.     
97.   while(!(CAN2->MSR & 0xfffffffe))  //等待進(jìn)入初始化模式  
98.   {  
99.     MyDebugger_LEDs(orange, on);  
100.   }  
101.   MyDebugger_LEDs(orange, off);  
102.     
103.   /*  
104.   正常模式  
105.   重新同步跳躍寬度（1+1）tq  
106.   TS2[2:0]=3  
107.   TS1[3:0]=8  
108.   BRP[9:0]=2  
109.     
110.   ps：  
111.   tq = (BRP[9:0] + 1) x tPCLK,  
112.   tBS2 = tq x (TS2[2:0] + 1),  
113.   tBS1 = tq x (TS1[3:0] + 1),  
114.   NominalBitTime = 1 × tq+tBS1+tBS2,  
115.   BaudRate = 1 / NominalBitTime  
116.     
117.   波特率設(shè)為1M  
118.   */  
119.   CAN2->BTR = ((0<<30)|(0x01<<24)|(3<<20)|(8<<16)|(2<<0));  
120.     
121.   CAN2->IER &= 0x00000000;  
122.   /*  
123.   FIFO1消息掛號(hào)中斷使能  
124.   FIFO1滿(mǎn)中斷使能  
125.   FIFO1溢出中斷使能  
126.   */  
127.   CAN2->IER |= ((1<<4)|(1<<5)|(1<<6));  
128.     
129.     
130.   NVIC->IP[65] = 0xa0;   //搶占優(yōu)先級(jí)101,響應(yīng)優(yōu)先級(jí)0   
131.   NVIC->ISER[2] |= (1<<1);  //使能中斷線(xiàn)65，也就是can2_rx1中斷  
132.     
133.   CAN2->MCR &= ~(0x00000001);//正常工作模式  
134.     
135.     
136.   //總共有28組過(guò)濾器  
137.   CAN1->FMR |= 1; //過(guò)濾器組工作在初始化模式  
138.     
139.   CAN1->FMR &= 0xffffc0ff;//CAN2的過(guò)濾器組從14開(kāi)始  
140.   CAN1->FMR |= (14<<8);  
141.     
142.   CAN1->FM1R |= (1<<14);//過(guò)濾器組14的寄存器工作在標(biāo)識(shí)符列表模式  
143.                          
144.                         //位寬為16位，2個(gè)32位分為四個(gè)16位寄存器，過(guò)濾四個(gè)標(biāo)識(shí)符  
145.     
146.   //CAN1->FS1R |= (1<<15);//過(guò)濾器組15為單個(gè)32位寄存器，用于擴(kuò)展標(biāo)識(shí)符  
147.     
148.   CAN1->FFA1R = 0x0fffc000;//0~13號(hào)過(guò)濾器組關(guān)聯(lián)到fifo0，14~27號(hào)過(guò)濾器組關(guān)聯(lián)到fifo1  
149.     
150.   CAN1->FA1R &= ~(1<<14);//禁用過(guò)濾器組14  
151.     
152.    /*  
153.   過(guò)濾器組0寄存器分為4個(gè)十六位過(guò)濾器：  
154.   標(biāo)識(shí)符列表：  
155.   過(guò)濾器編號(hào)        匹配標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)符             RTR       IDE           EXID[17：15]  
156.      0              0x7cb（111 1100 1011b）    數(shù)據(jù)幀    標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)符     000b  
157.      1              0x4ab（100 1010 1011b）    數(shù)據(jù)幀    標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)符     000b  
158.      2              0x7ab（111 1010 1011b）    數(shù)據(jù)幀    標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)符     000b    
159.      3              0x40b（100 0000 1011b）    數(shù)據(jù)幀    標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)符     000b    
160.   */  
161.   CAN1->sFilterRegister[14].FR1 &= 0x00000000;  
162.   CAN1->sFilterRegister[14].FR2 &= 0x00000000;  
163.   CAN1->sFilterRegister[14].FR1 |= ((0x7cb<<5)|(0<<4)|(0<<3));  
164.   CAN1->sFilterRegister[14].FR1 |= ((0x4ab<<21)|(0<<20)|(0<<19));  
165.   CAN1->sFilterRegister[14].FR2 |= ((0x7ab<<5)|(0<<4)|(0<<3));  
166.   CAN1->sFilterRegister[14].FR2 |= ((0x40b<<21)|(0<<20)|(0<<19));  
167.     
168.   CAN1->FA1R |= (1<<14);//使能過(guò)濾器組14  
169.      
170.   CAN1->FMR &= ~1; //過(guò)濾器組正常工作  
171.     
172.   while(1)  
173.   {  
174.     /*  
175.     選擇空的發(fā)送郵箱：  
176.     標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)符0x7ab（111 1010 1011b）  
177.     數(shù)據(jù)幀  
178.     不使用擴(kuò)展標(biāo)識(shí)符  
179.     */  
180.     if( CAN1->TSR & ((1<<26)|(1<<27)|(1<<28)) )  
181.     {  
182.       empty_box = ((CAN1->TSR>>24) & 0x00000003);   
183.       CAN1->sTxMailBox[empty_box].TIR = (0x7ab<<21);    
184.         
185.       CAN1->sTxMailBox[empty_box].TDTR &= 0xfffffff0;  
186.       CAN1->sTxMailBox[empty_box].TDTR |= 0x00000008;//發(fā)送數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為8  
187.         
188.       CAN1->sTxMailBox[empty_box].TDLR = 0x12345678;  
189.         
190.       CAN1->sTxMailBox[empty_box].TDHR = 0x9abcdef0;  
191.         
192.       CAN1->sTxMailBox[empty_box].TIR |= (1<<0);//請(qǐng)求發(fā)送  
193.     }  
194.     else  
195.     {  
196.       MyDebugger_LEDs(orange, on);  
197.     }  
198.     Delay(100);  
199.       
200.      /*  
201.     選擇空的發(fā)送郵箱：  
202.     標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)符0x4ab（100 1010 1011b）  
203.     數(shù)據(jù)幀  
204.     不使用擴(kuò)展標(biāo)識(shí)符  
205.     */  
206.     if( CAN1->TSR & ((1<<26)|(1<<27)|(1<<28)) )  
207.     {  
208.       empty_box = ((CAN1->TSR>>24) & 0x00000003);   
209.       CAN1->sTxMailBox[empty_box].TIR = (0x4ab<<21);    
210.         
211.       CAN1->sTxMailBox[empty_box].TDTR &= 0xfffffff0;  
212.       CAN1->sTxMailBox[empty_box].TDTR |= 0x00000008;//發(fā)送數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為8  
213.         
214.       CAN1->sTxMailBox[empty_box].TDLR = 0x56781234;  
215.         
216.       CAN1->sTxMailBox[empty_box].TDHR = 0x9abcdef0;  
217.         
218.       CAN1->sTxMailBox[empty_box].TIR |= (1<<0);//請(qǐng)求發(fā)送  
219.     }  
220.     else  
221.     {  
222.       MyDebugger_LEDs(orange, on);  
223.     }  
224.     Delay(100);  
225.       
226.      /*  
227.     選擇空的發(fā)送郵箱：  
228.     標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)符0x7cb（100 1010 1011b）  
229.     數(shù)據(jù)幀  
230.     不使用擴(kuò)展標(biāo)識(shí)符  
231.     */  
232.     if( CAN1->TSR & ((1<<26)|(1<<27)|(1<<28)) )  
233.     {  
234.       empty_box = ((CAN1->TSR>>24) & 0x00000003);   
235.       CAN1->sTxMailBox[empty_box].TIR = (0x7cb<<21);    
236.         
237.       CAN1->sTxMailBox[empty_box].TDTR &= 0xfffffff0;  
238.       CAN1->sTxMailBox[empty_box].TDTR |= 0x00000006;//發(fā)送數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為6  
239.         
240.       CAN1->sTxMailBox[empty_box].TDLR = 0x56781234;  
241.         
242.       CAN1->sTxMailBox[empty_box].TDHR = 0x00009abc;  
243.         
244.       CAN1->sTxMailBox[empty_box].TIR |= (1<<0);//請(qǐng)求發(fā)送  
245.     }  
246.     else  
247.     {  
248.       MyDebugger_LEDs(orange, on);  
249.     }  
250.     Delay(100);  
251.       
252.      /*  
253.     選擇空的發(fā)送郵箱：  
254.     標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)符0x40b（100 0000 1011b）  
255.     數(shù)據(jù)幀  
256.     不使用擴(kuò)展標(biāo)識(shí)符  
257.     */  
258.     if( CAN1->TSR & ((1<<26)|(1<<27)|(1<<28)) )  
259.     {  
260.       empty_box = ((CAN1->TSR>>24) & 0x00000003);   
261.       CAN1->sTxMailBox[empty_box].TIR = (0x40b<<21);    
262.         
263.       CAN1->sTxMailBox[empty_box].TDTR &= 0xfffffff0;  
264.       CAN1->sTxMailBox[empty_box].TDTR |= 0x00000004;//發(fā)送數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為4  
265.         
266.       CAN1->sTxMailBox[empty_box].TDLR = 0x56781234;  
267.         
268.       CAN1->sTxMailBox[empty_box].TDHR = 0x00000000;  
269.         
270.       CAN1->sTxMailBox[empty_box].TIR |= (1<<0);//請(qǐng)求發(fā)送  
271.     }  
272.     else  
273.     {  
274.       MyDebugger_LEDs(orange, on);  
275.     }  
276.     Delay(100);  
277.       
278.    }  
279. }  
280.   
281. /****************************************  
282.   函數(shù)名：CAN_GPIO_config  
283.   參數(shù)：無(wú)  
284.   返回值：無(wú)  
285.   功能：設(shè)置CAN1，2控制器用到IO口  
286.   CAN1_TX---------PD1  
287.   CAN1_RX---------PB8  
288.   CAN2_TX---------PB13  
289.   CAN2_RX---------PB5  
290. ****************************************/  
291. void CAN_GPIO_config()  
292. {  
293.   RCC->AHB1ENR |= ((1<<1) | (1<<3));//使能GPIOB、D時(shí)鐘  
294.   GPIOB->AFR[0] |= 0x00900000;      //AF9  
295.   GPIOB->AFR[1] |= 0x00900009;  
296.   GPIOD->AFR[0] |= 0x00000090;  
297.       
298.   GPIOB->MODER &= 0xF3FCF3FF; //第二功能  
299.   GPIOB->MODER |= 0x08020800;  
300.   GPIOD->MODER &= 0xFFFFFFF3;   
301.   GPIOD->MODER |= 0x00000008;  
302.     
303.   GPIOB->OSPEEDR &= 0xF3FCF3FF; //50M  
304.   GPIOB->OSPEEDR |= 0x08020800;  
305.   GPIOD->OSPEEDR &= 0xFFFFFFF3;   
306.   GPIOD->OSPEEDR |= 0x00000008;  
307.     
308.   GPIOB->PUPDR &= 0xF3FCF3FF;   //上拉  
309.   GPIOB->PUPDR |= 0x04010400;  
310.   GPIOD->PUPDR &= 0xFFFFFFF3;   
311.   GPIOD->PUPDR |= 0x00000004;   
312. }  
313.   
314. /****************************************  
315.   函數(shù)名：CAN2_RX1_IRQHandler  
316.   參數(shù)：無(wú)  
317.   返回值：無(wú)  
318.   功能：CAN2fifo1接收中斷處理  
319.         把信息存進(jìn)循環(huán)隊(duì)列  
320. ****************************************/  
321. void CAN2_RX1_IRQHandler()  
322. {  
323.   if(CAN2->RF1R & (0x00000003))//接收到新的消息，fifo1非空  
324.   {  
325.     Producer++;  
326.     if(Producer == RECEIVE_BUFFER_SIZE)Producer = 0;  
327.     if(Producer != Consumer)  
328.     {  
329.       CAN2_receive_buffer[Producer][0] = CAN2->sFIFOMailBox[1].RIR;  
330.       CAN2_receive_buffer[Producer][1] = CAN2->sFIFOMailBox[1].RDTR;  
331.       CAN2_receive_buffer[Producer][2] = CAN2->sFIFOMailBox[1].RDLR;  
332.       CAN2_receive_buffer[Producer][3] = CAN2->sFIFOMailBox[1].RDHR;  
333.     }  
334.     else  
335.     {  
336.       if(Producer == 0)Producer = RECEIVE_BUFFER_SIZE;  
337.       Producer--;  
338.       MyDebugger_LEDs(blue, on);  
339.     }     
340.     CAN2->RF1R |= (1<<5);//釋放郵箱  
341.   }  
342.     
343.   if(CAN2->RF1R & (1<<3))//fifo0滿(mǎn)  
344.   {  
345.     MyDebugger_LEDs(red, on);  
346.     CAN2->RF1R &= ~(1<<3);  
347.   }  
348.     
349.   if(CAN2->RF1R & (1<<4))//fifo0溢出  
350.   {  
351.     MyDebugger_LEDs(red, on);  
352.     CAN2->RF1R &= ~(1<<4);  
353.   }  
354. }  
355.   
356. /****************************************  
357.   函數(shù)名：TIM7_init  
358.   參數(shù)：無(wú)  
359.   返回值：無(wú)  
360.   功能：初始化定時(shí)器7  
361.         作1s定時(shí)用  
362. ****************************************/  
363. void TIM7_init()  
364. {  
365.   RCC->APB1ENR |= (1<<5); //打開(kāi)TIM7時(shí)鐘  
366.   TIM7->PSC = 8399; //對(duì)時(shí)鐘84M進(jìn)行8400分頻，使得計(jì)數(shù)頻率為10k  
367.   TIM7->ARR = 10000;  //定時(shí)一秒  
368.   TIM7->CNT = 0;  //清空計(jì)數(shù)器  
369.   TIM7->CR1 |= (1<<7); //自動(dòng)重裝載預(yù)裝載使能  
370.   TIM7->DIER |= 1; //使能中斷  
371.     
372.   NVIC->IP[55] = 0xe0;  
373.   NVIC->ISER[1] |= (1<<(55-32));  
374.     
375.   TIM7->CR1 |= 1; //開(kāi)始計(jì)時(shí)  
376. }  
377.   
378. /****************************************  
379.   函數(shù)名：TIM7_IRQHandler  
380.   參數(shù)：無(wú)  
381.   返回值：無(wú)  
382.   功能：定時(shí)器7中斷處理  
383.         1s定時(shí)到  
384.         把can2收到的信息轉(zhuǎn)換格式  
385.         用usrt發(fā)送到超級(jí)終端顯示  
386. ****************************************/  
387. void TIM7_IRQHandler(void)  
388. {  
389.   u32 length;  
390.   if(TIM7->SR)  
391.   {  
392.     length = get_rece_data();  
393.     MyDebugger_Message( UART_send_buffer, length );  
394.     TIM7->SR &= ~(0x0001);   
395.   }  
396. }  
397.   
398. /****************************************  
399.   函數(shù)名：get_rece_data  
400.   參數(shù)：無(wú)  
401.   返回值：length 整理后要發(fā)送數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度  
402.   功能：把循環(huán)隊(duì)列的信息取出  
403.         進(jìn)行格式轉(zhuǎn)換  
404.         把信息存到uart發(fā)送緩沖區(qū)  
405. ****************************************/  
406. u32 get_rece_data()  
407. {  
408.   u8 filter_No;  
409.   u8 Data_length;   
410.   char i;  
411.   u32 length = 0;  
412.   const char ascii[16] = {'0', '1', '2', '3', '4', '5', '6', '7',  
413.                           '8', '9', 'A', 'B', 'C', 'D', 'E', 'F'};  
414.   while(1)  
415.   {  
416.     if(Producer != Consumer)  
417.       {  
418.         Consumer++;  
419.         if(Consumer == RECEIVE_BUFFER_SIZE)Consumer=0;  
420.           
421.         UART_send_buffer[length++] = '\n';  
422.         UART_send_buffer[length++] = '\r';  
423.         //Filter No.xx  
424.         UART_send_buffer[length++] = 'F';  
425.         UART_send_buffer[length++] = 'i';   
426.         UART_send_buffer[length++] = 'l';  
427.         UART_send_buffer[length++] = 't';  
428.         UART_send_buffer[length++] = 'e';  
429.         UART_send_buffer[length++] = 'r';   
430.         UART_send_buffer[length++] = ' ';  
431.         UART_send_buffer[length++] = 'N';   
432.         UART_send_buffer[length++] = 'o';  
433.         UART_send_buffer[length++] = '.';  
434.      
435.         filter_No = (CAN2_receive_buffer[Consumer][1]>>8) & 0x000000ff;  
436.         UART_send_buffer[length++] = filter_No%100/10 + '0';  
437.         UART_send_buffer[length++] = filter_No%10 + '0';  
438.         UART_send_buffer[length++] = '\n';  
439.         UART_send_buffer[length++] = '\r';  
440.           
441.         //DataLength:x  
442.         UART_send_buffer[length++] = 'D';   
443.         UART_send_buffer[length++] = 'a';  
444.         UART_send_buffer[length++] = 't';   
445.         UART_send_buffer[length++] = 'a';  
446.         UART_send_buffer[length++] = 'L';  
447.         UART_send_buffer[length++] = 'e';   
448.         UART_send_buffer[length++] = 'n';  
449.         UART_send_buffer[length++] = 'g';   
450.         UART_send_buffer[length++] = 't';  
451.         UART_send_buffer[length++] = 'h';  
452.         UART_send_buffer[length++] = ':';  
453.         Data_length = CAN2_receive_buffer[Consumer][1] & 0x0000000f;  
454.         UART_send_buffer[length++] = Data_length % 10 + '0';  
455.         UART_send_buffer[length++] = '\n';  
456.         UART_send_buffer[length++] = '\r';  
457.           
458.           
459.         if(CAN2_receive_buffer[Consumer][0] & (1<<1))  
460.         {  
461.           UART_send_buffer[length++] = 'R';   
462.           UART_send_buffer[length++] = 'e';  
463.           UART_send_buffer[length++] = 'm';   
464.           UART_send_buffer[length++] = 'o';  
465.           UART_send_buffer[length++] = 't';  
466.           UART_send_buffer[length++] = 'e';   
467.           UART_send_buffer[length++] = 'F';  
468.           UART_send_buffer[length++] = 'r';   
469.           UART_send_buffer[length++] = 'a';  
470.           UART_send_buffer[length++] = 'm';  
471.           UART_send_buffer[length++] = 'e';  
472.         }  
473.         else  
474.         {  
475.           UART_send_buffer[length++] = 'D';   
476.           UART_send_buffer[length++] = 'a';  
477.           UART_send_buffer[length++] = 't';   
478.           UART_send_buffer[length++] = 'a';   
479.           UART_send_buffer[length++] = 'F';  
480.           UART_send_buffer[length++] = 'r';   
481.           UART_send_buffer[length++] = 'a';  
482.           UART_send_buffer[length++] = 'm';  
483.           UART_send_buffer[length++] = 'e';  
484.         }  
485.         UART_send_buffer[length++] = '\n';  
486.         UART_send_buffer[length++] = '\r';          
487.           
488.           
489.         if(CAN2_receive_buffer[Consumer][0] & (1<<2))  
490.         {  
491.           UART_send_buffer[length++] = 'e';   
492.           UART_send_buffer[length++] = 'x';  
493.           UART_send_buffer[length++] = 't';   
494.           UART_send_buffer[length++] = ' ';  
495.           UART_send_buffer[length++] = 'I';  
496.           UART_send_buffer[length++] = 'D';  
497.           UART_send_buffer[length++] = ':';  
498.             
499.           UART_send_buffer[length++] =   
500.             ascii[CAN2_receive_buffer[Consumer][0] >> 31];  
501.           UART_send_buffer[length++] =   
502.             ascii[(CAN2_receive_buffer[Consumer][0] >> 27)& 0x0000000f];  
503.           UART_send_buffer[length++] =   
504.             ascii[(CAN2_receive_buffer[Consumer][0] >> 23)& 0x0000000f];  
505.           UART_send_buffer[length++] =   
506.             ascii[(CAN2_receive_buffer[Consumer][0] >> 19)& 0x0000000f];  
507.           UART_send_buffer[length++] =   
508.             ascii[(CAN2_receive_buffer[Consumer][0] >> 15)& 0x0000000f];  
509.           UART_send_buffer[length++] =   
510.             ascii[(CAN2_receive_buffer[Consumer][0] >> 11)& 0x0000000f];  
511.           UART_send_buffer[length++] =   
512.             ascii[(CAN2_receive_buffer[Consumer][0] >> 7)& 0x0000000f];  
513.           UART_send_buffer[length++] =   
514.             ascii[(CAN2_receive_buffer[Consumer][0] >> 3)& 0x0000000f];  
515.         }  
516.         else  
517.         {  
518.           UART_send_buffer[length++] = 's';   
519.           UART_send_buffer[length++] = 't';  
520.           UART_send_buffer[length++] = 'd';   
521.           UART_send_buffer[length++] = ' ';  
522.           UART_send_buffer[length++] = 'I';  
523.           UART_send_buffer[length++] = 'D';  
524.           UART_send_buffer[length++] = ':';  
525.             
526.           UART_send_buffer[length++] =   
527.             ascii[CAN2_receive_buffer[Consumer][0] >> 29];  
528.           UART_send_buffer[length++] =   
529.             ascii[(CAN2_receive_buffer[Consumer][0] >> 25)& 0x0000000f];  
530.           UART_send_buffer[length++] =   
531.             ascii[(CAN2_receive_buffer[Consumer][0] >> 21)& 0x0000000f];          
532.         }  
533.         UART_send_buffer[length++] = '\n';  
534.         UART_send_buffer[length++] = '\r';  
535.           
536.         UART_send_buffer[length++] = 'D';   
537.         UART_send_buffer[length++] = 'a';  
538.         UART_send_buffer[length++] = 't';  
539.         UART_send_buffer[length++] = 'a';  
540.         UART_send_buffer[length++] = ':';  
541.         if(Data_length > 4)  
542.         {  
543.           for(i = 2*Data_length - 8; i > 0; i--)  
544.             UART_send_buffer[length++] =   
545.               ascii[(CAN2_receive_buffer[Consumer][3] >> ((i-1)*4))& 0x0000000f];  
546.             
547.           for(i = 8; i > 0; i--)  
548.             UART_send_buffer[length++] =   
549.               ascii[(CAN2_receive_buffer[Consumer][2] >> ((i-1)*4))& 0x0000000f];  
550.         }  
551.         else  
552.         {  
553.           for(i = 2*Data_length; i > 0; i--)  
554.             UART_send_buffer[length++] =   
555.               ascii[(CAN2_receive_buffer[Consumer][2] >> ((i-1)*4))& 0x0000000f];           
556.         }  
557.         UART_send_buffer[length++] = '\n';  
558.         UART_send_buffer[length++] = '\r';  
559.       }  
560.     else  
561.       break;  
562.   }  
563.   return length;  
564. }  
565.   
566.   
567. void Delay(uint32_t nTime)  
568. {   
569.   Gb_TimingDelay = nTime;  
570.   
571.   while(Gb_TimingDelay != 0);  
572. }  
573.   
574. void SysTick_Handler(void)  
575. {  
576.   if (Gb_TimingDelay != 0x00)  
577.   {   
578.     Gb_TimingDelay--;  
579.   }  
580. }  

運(yùn)行結(jié)果：